080202-机械电子工程
080201-机械制造及其自动化
080203-机械设计及理论

智能机器人技术
精密驱动与控制技术
机器人机构学

1995-03--1998-02   新加坡南洋理工大学   博士研究生
1985-08--1988-06   吉林工业大学   硕士研究生
1981-09--1985-07   吉林工业大学   本科学士

   

2024-03~现在, 中国科学院宁波材料技术与工程研究所, 学术委员会主任
2018-05~2023-12,中国科学院宁波材料技术与工程研究所, 副所长
2013-11~现在, 中国科学院宁波材料技术与工程研究所, 研究员
2011-04~2024-11,新加坡制造技术研究院, 高级科学家
2003-04~2011-03,新加坡制造技术研究院, 研究科学家
1998-05~2003-03,新加坡制造技术研究院, 研究员
1995-03~1998-02,新加坡南洋理工大学, 博士研究生
1991-01~1995-03,石家庄铁道学院机械工程系, 讲师
1988-06~1990-02,石家庄铁道学院机械工程系, 助教
1985-08~1988-06,吉林工业大学, 硕士研究生
1981-09~1985-07,吉林工业大学, 本科学士

2024-03-19-今,《Actuators》期刊, Editorial Board Member
2019-08-10-今,《机器人》期刊, 编委
2017-07-08-今,中国机械工程学会机器人分会, 副主任委员
2013-08-24-今,《IEEE Access》期刊, Associate Editor
2010-06-05-2012-06-04,Singapore Chapter, IEEE Robotics and Automation Society, 分会主席
2008-06-02-2012-06-25,IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Technical Editor

   

（1） 精密永磁伺服电机与控制关键技术及应用, 一等奖, 省级, 2022
（2） 智能全向移动机器人, 一等奖, 部委级, 2020
（3） 精密永磁伺服电机与控制关键技术及应用, 一等奖, 市地级, 2020
（4） 新加坡制造技术研究院年度最佳工业项目奖, 特等奖, 研究所（学校）, 2012

（ 1 ） 一种气电集成驱动装置、末端执行器及机器人, [[[", 第 1 作者, 专利号: [[[CN111687828A]]]

（ 2 ） 一种行星齿轮减速器及机器人关节, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN116697002A

（ 3 ） 机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN116638390A

（ 4 ） 射流推进装置及其测试系统, 2023, 第 7 作者, 专利号: CN113335486B

（ 5 ） 用于薄壁板件超声加工的可调夹具, 2023, 第 8 作者, 专利号: CN116590504A

（ 6 ） 基于双定子无框力矩电机的驱动关节及其应用, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN110861120B

（ 7 ） 同极同槽三相永磁同步电机的电枢磁动势谐波的降低方法及装置, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN116526914A

（ 8 ） 直线驱动机构, 2023, 第 4 作者, 专利号: CN115892414B

（ 9 ） 用于薄壁圆柱工件超声校形的自动夹具, 2023, 第 8 作者, 专利号: CN116408734A

（ 10 ） 一种基于多视觉的检测与装配系统及方法, 2023, 第 5 作者, 专利号: CN113146172B

（ 11 ） 提高大功率轮缘电机小电流运行电流分辨率的方法及系统, 2023, 第 6 作者, 专利号: CN115955060A

（ 12 ） 用于测量扭矩和轴向力的装置, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN115655544A

（ 13 ） 一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置, 2023, 第 5 作者, 专利号: CN107947675B

（ 14 ） 胸腔运动模拟装置, 2023, 第 6 作者, 专利号: CN115575267A

（ 15 ） 力矩电机驱动控制方法及机器人关节, 2023, 第 6 作者, 专利号: CN115570591A

（ 16 ） 肢体运动轨迹及其预测误差的预测方法、系统和电子装置, 2023, 第 5 作者, 专利号: CN114418159B

（ 17 ） 末端执行器, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN113427399B

（ 18 ） 工业机器人绝对精度标定系统及标定方法, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN111660295B

（ 19 ） 一种阻尼可调的驱动导向一体化精密运动平台, 2022, 第 7 作者, 专利号: CN218102857U

（ 20 ） 一种自动居中的力控末端执行器及机器人打磨系统, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115351626A

（ 21 ） 平板型同极同槽永磁直线电机, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN115347755A

（ 22 ） 一种基于位姿约束和力感知的机器人标定方法, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN115319727A

（ 23 ） 一种基于位置和距离约束的机器人标定方法, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN115319726A

（ 24 ） 旋转驱动装置, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115237186A

（ 25 ） 动力脚轮及移动平台, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115214355A

（ 26 ） 一种集成主动阻尼的精密运动平台及其控制架构, 2022, 第 7 作者, 专利号: CN115208124A

（ 27 ） 偏置式双侧驱动脚轮及全向移动平台, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN115158000A

（ 28 ） 全向移动搬运机器人, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115092638A

（ 29 ） 一体式电机、驱动装置及叉车, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115085467A

（ 30 ） 一种机器人末端恒力浮动装置及打磨系统, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115008344A

（ 31 ） 全向移动机器人、其运动学解算与控制方法和装置, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN114954501A

（ 32 ） 基于CAN总线的低成本高实时自动纠错通讯系统及方法, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN114915380A

（ 33 ） 永磁同步电机的驱动控制系统及永磁同步电机模组, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN114900081A

（ 34 ） 性能测试装置及测试方法, 2022, 第 7 作者, 专利号: CN114755580A

（ 35 ） 永磁对转推进电机及航行器, 2022, 第 5 作者, 专利号: CN114726177A

（ 36 ） 永磁锥形推进电机及航行器, 2022, 第 5 作者, 专利号: CN114665683A

（ 37 ） 直线电机驱动的电梯轿门装置, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN216613663U

（ 38 ） 直线动力装置及电梯门机, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN216613664U

（ 39 ） 一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法, 2022, 第 8 作者, 专利号: CN114407019A

（ 40 ） 肢体运动轨迹及其预测误差的预测方法、系统和电子装置, 2022, 第 5 作者, 专利号: CN114418159A

（ 41 ） 协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114310874A

（ 42 ） 直驱式电梯门机, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN216190249U

（ 43 ） 直线电机驱动的电梯门机, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114229658A

（ 44 ） 直线电机模组及电梯门机, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114229657A

（ 45 ） 电梯轿门装置, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN216038090U

（ 46 ） 一种软体机器人臂及其控制系统, 2022, 第 5 作者, 专利号: CN112428298B

（ 47 ） 轮辋平面度检测方法, 2022, 第 8 作者, 专利号: CN114088024A

（ 48 ） 一种同极同槽三相永磁电机, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114050671A

（ 49 ） 一种模块化定子结构、设计方法及同极同槽永磁电机, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114050670A

（ 50 ） 一种基于偏置平行四边形机构的四自由度并联机器人, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN215660246U

（ 51 ） 直驱式电梯轿门装置, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN113911884A

（ 52 ） 旋转驱动装置及旋转驱动装置系统误差的校正方法, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN113760012A

（ 53 ） 一种四自由度并联机构, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113547509A

（ 54 ） 一种用于机器人的气电混合式力控末端执行器, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN111745536B

（ 55 ） 直线驱动装置及直线驱动装置系统误差的校正方法, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN113484540A

（ 56 ） 末端执行器, 2021, 专利号: CN113427399A

（ 57 ） 射流推进装置及其测试系统, 2021, 第 7 作者, 专利号: CN113335486A

（ 58 ） 工业机器人运动学标定系统, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN214110412U

（ 59 ） 一种五轴机床几何误差补偿方法, 2021, 第 6 作者, 专利号: CN113325802A

（ 60 ） 一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法, 2021, 第 8 作者, 专利号: CN111438635B

（ 61 ） 一种两转一移并联机构及机械设备, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN113211418A

（ 62 ） 一种基于多视觉的检测与装配系统及方法, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN113146172A

（ 63 ） 永磁对转推进电机及航行器, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN213783105U

（ 64 ） 永磁锥形推进电机及航行器, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN213783109U

（ 65 ） 一种柔性关节及双驱龙门直角坐标平台, 2021, 第 7 作者, 专利号: CN112008755B

（ 66 ） 一种工件校形方法及工件校形装置, 2021, 第 10 作者, 专利号: CN113042577A

（ 67 ） 一种力控末端执行器, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN213561907U

（ 68 ） 基于双直线电机的门机系统及其同步运动控制方法, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN113023534A

（ 69 ） 一种用于压电材料力频特性检测的力矩传感器, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN113008428A

（ 70 ） 两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN112975916A

（ 71 ） 一种基于摩擦传动的双排行星减速器, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112984065A

（ 72 ） 一种减小磨抛振动的力控制方法及装置, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN112959217A

（ 73 ） 一种基于阻抗控制的力控末端执行器振动抑制方法, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN112936291A

（ 74 ） 一种电驱动的金属丝骨架-氨纶纤维捻卷型复合人工肌肉及其制备方法, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112936250A

（ 75 ） 一种可变刚度的夹取装置及工业机器人, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN112894868A

（ 76 ） 工业机器人分步式标定系统及方法, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112847341A

（ 77 ） 基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112709788A

（ 78 ） 一种力控末端执行器及工业机器人, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112440293A

（ 79 ） 一种软体机器人臂及其控制系统, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN112428298A

（ 80 ） 一种基于柔性导向的直线振动音圈电机, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN112117879B

（ 81 ） 一种双编码器柔性关节的振动抑制控制系统, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN212543695U

（ 82 ） 工业机器人精度标定装置, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN212445322U

（ 83 ） 一种动圈式直线电机位置校准装置及方法, 2021, 第 6 作者, 专利号: CN112066863B

（ 84 ） 单自由度气电混合力控末端执行器及工业机器人, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN112008710B

（ 85 ） 一种主动式万向脚轮性能测试装置, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN212300832U

（ 86 ） 一种音圈电机驱动器及其电流环硬件电路, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN212278145U

（ 87 ） 智能全向移动机器人及其超声避障系统、姿态矫正系统, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN212276270U

（ 88 ） 一种MOS器件漏电流瞬态采样装置, 2020, 第 7 作者, 专利号: CN212134921U

（ 89 ） 一种中空式一维精密定位平台, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN212044603U

（ 90 ） 一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN111987972A

（ 91 ） 音圈电机驱动器及其电流环硬件电路, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN111969907A

（ 92 ） 一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN111947911A

（ 93 ） 智能全向移动机器人超声避障系统及其应用, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN111930128A

（ 94 ） 一种消隙行星齿轮减速器, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111828557A

（ 95 ） 一种重载机器人标定方法, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN111775153A

（ 96 ） 一种驱动关节及机器人, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN111702804A

（ 97 ） 一种气电集成驱动装置、末端执行器及机器人, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111687828A

（ 98 ） 介电弹性体致动器和驱动装置, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN211555939U

（ 99 ） 一种用于移动机器人的主动动力脚轮组件, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111674201A

（ 100 ） 工业机器人绝对精度标定系统及标定方法, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111660295A

（ 101 ） 减小机械臂振动的力控末端执行机构, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN211415176U

（ 102 ） 基于双定子无框力矩电机的驱动关节及工业机器人, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN211415236U

（ 103 ） 一种驱动导向一体化装置, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN211352010U

（ 104 ） 一种水下装备矢量推进器, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN211336395U

（ 105 ） 一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN211333182U

（ 106 ） 一种平面三自由度精密定位平台, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN211343699U

（ 107 ） 双转子电机控制方法及控制组件, 2020, 第 6 作者, 专利号: CN111193463B

（ 108 ） 轮毂抛磨工作台及轮毂抛磨加工设备, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN211103438U

（ 109 ） 双转子电机控制系统, 2020, 第 6 作者, 专利号: CN211018686U

（ 110 ） 一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN211001619U

（ 111 ） 一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN210998800U

（ 112 ） 一种MOS器件漏电流瞬态采样装置及方法, 2020, 第 7 作者, 专利号: CN111398855A

（ 113 ） 驱动装置、介电弹性体致动器及其制作方法, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111129283A

（ 114 ） 绳索驱动三自由度柔性关节刚度测量系统及方法, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111002341A

（ 115 ） 一种机械臂阻抗控制方法, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN110962129A

（ 116 ） 一种双定子电机, 2020, 专利号: CN210246573U

（ 117 ） 一种双定子电机, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN210246573U

（ 118 ） 一种平面三自由度精密定位平台、其使用方法与控制方法, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN110905909A

（ 119 ） 减小机械臂振动的力控末端执行机构及力控方法, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110861097A

（ 120 ） 基于双定子无框力矩电机的驱动关节及其应用, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN110861120A

（ 121 ） 一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN210010981U

（ 122 ） 一种电机位置速度检测装置, 2020, 第 6 作者, 专利号: CN210014799U

（ 123 ） 一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN209868599U

（ 124 ） 一种双定子电机, 2019, 专利号: CN110601478A

（ 125 ） 一种基于视觉的汽车轮毂定位方法, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN110599536A

（ 126 ） 一种主从协同的运动控制系统, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN110568780A

（ 127 ） 一种放电电路故障检测装置, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209542782U

（ 128 ） 一种n相电源的缺相检测装置, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209525397U

（ 129 ） 一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN110355780A

（ 130 ） 永磁转子以及球形电机, 2019, 第 6 作者, 专利号: CN110247493A

（ 131 ） 一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110193817A

（ 132 ） 一种移动机器人到位自动锁定装置, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN209274572U

（ 133 ） 智能叉车, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN110077995A

（ 134 ） 一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109986542A

（ 135 ） 一种力控机器人磨抛加工的力位混合控制方法, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109927028A

（ 136 ） 一种驱动电源装置, 2019, 专利号: CN209016942U

（ 137 ） 一种平面三自由度全柔性并联定位平台, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109848932A

（ 138 ） 一种平面三自由度全柔性并联定位平台, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109848932A

（ 139 ） 一种电机位置速度检测装置, 2019, 第 6 作者, 专利号: CN109443451A

（ 140 ） 一种放电电路故障检测装置及其检测故障的方法, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109444722A

（ 141 ） 一种移动机器人到位自动锁定装置, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN109435917A

（ 142 ） 一种n相电源的缺相检测装置及其检测方法, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109387708A

（ 143 ） 一种驱动电源装置, 2019, 专利号: CN109378990A

（ 144 ） 一种变刚度柔顺抓取装置, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN208451623U

（ 145 ） 一种双复合柔性平行四杆机构, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN208157075U

（ 146 ） 一种多绕组音圈电机的振动控制系统, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN208128153U

（ 147 ） 一种动圈式单极性永磁体旋转直线电机, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN108736675A

（ 148 ） 一种提高控制精度的绳索驱动装置, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN108724160A

（ 149 ） 一种用于绳驱动机器人的变刚度控制装置, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN108621197A

（ 150 ） 一种基础矩阵的解算方法, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN108573501A

（ 151 ） 一种变刚度柔顺抓取装置, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN108481311A

（ 152 ） 一种多绕组音圈电机的振动控制系统, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN108462416A

（ 153 ） 一种自由活塞式内燃直线发电储能系统, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN207776989U

（ 154 ） 一种中空走线的多关节机器人, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN108381532A

（ 155 ） 一种双复合柔性平行四杆机构, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN108389603A

（ 156 ） 一种机器人智能驱动关节和机器人, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN108381598A

（ 157 ） 一种人体关节助力装置, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN108326830A

（ 158 ） 一种音圈式内燃直线发电集成系统, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN207609476U

（ 159 ） 一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置控制系统, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN207588750U

（ 160 ） 一种低成本高可靠性永磁同步电机的位置检测装置, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN207530737U

（ 161 ） 一种2.5D激光扫描装置与移动机器人, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN207529026U

（ 162 ） 一种自由活塞式内燃直线发电储能系统, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN107956578A

（ 163 ） 永磁力矩电机的定子以及具有高转矩密度的永磁力矩电机, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN107959361A

（ 164 ） 一种双定子混合励磁涡流阻尼装置, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN107959367A

（ 165 ） 一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN107947675A

（ 166 ） 一种同步电机速度环参数自调整装置, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN107919833A

（ 167 ） 一种音圈式内燃直线发电集成系统, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN107882629A

（ 168 ） 一种2.5D激光扫描装置及其应用, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN107608074A

（ 169 ） 一种水冷电机的冷却管路结构及其水冷电机, 2018, 第 4 作者, 专利号: CN206850578U

（ 170 ） 一种人体上肢运动特性与机械阻抗的测量系统及方法, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN107080547A

（ 171 ） 一种水冷电机的冷却管路结构及其水冷电机, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN107070062A

（ 172 ） 一种工业机器人的运动学标定系统及方法, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN107042528A

（ 173 ） 永磁力矩电机的定子以及具有高转矩密度的永磁力矩电机, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN206164227U

（ 174 ） 一种双定子混合励磁涡流阻尼装置, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN206164246U

（ 175 ） 一种可变刚度的传导机构以及机器人关节, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN206154342U

（ 176 ） 全向移动平台及其舵轮和驱动轮, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN206049224U

（ 177 ） 末端执行器及工业机器人, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN106541418A

（ 178 ） 一种电机隔热装置, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN104702048B

（ 179 ） 全向移动平台及其动力万向轮, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN205891045U

（ 180 ） 全向移动搬运机器人, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN106276009A

（ 181 ） 一种可变刚度的传导机构以及机器人关节, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN106239554A

（ 182 ） 自由活塞式内燃直线发电机, 2016, 第 7 作者, 专利号: CN105986890A

（ 183 ） 全向移动平台及其舵轮和驱动轮, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105946451A

（ 184 ） 一种磁浮式门机装置, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN205577687U

（ 185 ） 一种具有拖链结构的磁浮式门机装置, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN205583989U

（ 186 ） 微纳定位装置及其音圈电机, 2016, 第 5 作者, 专利号: CN205544874U

（ 187 ） 全向移动平台及其动力万向轮, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105882784A

（ 188 ） 四自由度并联机构, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105729450A

（ 189 ） 差速器行星齿轮结构和车辆, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN205350247U

（ 190 ） 一种具有拖链结构的磁浮式门机装置, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN105696893A

（ 191 ） 一种磁浮式门机装置, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN105649455A

（ 192 ） 微纳定位装置及其音圈电机, 2016, 第 5 作者, 专利号: CN105634241A

（ 193 ） 用于夹取防撞梁的翻转机械手, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN205272023U

（ 194 ） 智能足疗按摩及保洁服务机器人, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN205255015U

（ 195 ） 差速器行星齿轮结构和车辆, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105485291A

（ 196 ） 用于夹取防撞梁的翻转机械手, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105437224A

（ 197 ） 智能足疗按摩及保洁服务机器人, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN105397816A

（ 198 ） 凸轮机构, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105262317A

（ 199 ） 主动涡流阻尼装置及包含该主动涡流阻尼装置的进给系统, 2015, 第 6 作者, 专利号: CN105114523A

（ 200 ） 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法, 2015, 第 2 作者, 专利号: CN105080149A

（ 201 ） 自由活塞式内燃直线发电机, 2015, 第 7 作者, 专利号: CN204458029U

（ 202 ） 面向冗余驱动的自适应柔性连接机构及X-Y-Z直角坐标机器人, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN104723322A

（ 203 ） 直角坐标机器人, 2015, 第 3 作者, 专利号: CN204414102U

（ 204 ） 一种电机隔热装置, 2015, 第 4 作者, 专利号: CN104702048A

（ 205 ） 漏电保护装置, 2014, 第 5 作者, 专利号: CN203951164U

（ 206 ） 漏电保护装置及方法, 2014, 第 5 作者, 专利号: CN104113042A

   

（1） A Comprehensive On-Load Calibration Method for Industrial Robots Based on a Unified Kinetostatic Error Model and Gaussian Process Regression, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2024, 第 6 作者
（2） A compound twisted and coiled actuators with payload-insensitive untwisting characteristics, Sensors and Actuators: A. Physical, 2024, 第 2 作者  通讯作者
（3） Efficient Kinematic Calibration for Parallel Manipulators Based on Unit Dual Quaternion, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2024, 第 8 作者  通讯作者
（4） Unlocking the Potential of Cable-Driven Continuum Robots: A Comprehensive Review and Future Directions, Actuators, 2024, 第 3 作者  通讯作者
（5） 无传动间隙的3K行星齿轮减速器设计, Design of 3K Planetary Gear Reducers with No Backlash, 中国机械工程, 2024, 第 2 作者
（6） 绳驱动踝关节康复机器人的运动学与刚度研究, Study on Kinematics and Stiffness of a Cable-driven Ankle Rehabilitation Robot, 机器人, 2024, 第 6 作者
（7） A 3K Planetary Gear Train with a flexure-based anti-backlash carrier for collaborative robots, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2024, 第 3 作者  通讯作者
（8） A local POE-based self-calibration method using position and distance constraints for collaborative robots, ROBOTICS AND COMPUTER-INTEGRATED MANUFACTURING, 2024, 第 3 作者  通讯作者
（9） Robust Adaptive Control of a Bimanual 3T1R Parallel Robot with Grey-Box Model and Prescribed Performance Function, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2024, 第 9 作者  通讯作者
（10） Design of a Novel PMSM Topology With the Same Number of Poles and Slots, IEEE TRANSACTIONS ON ENERGY CONVERSION, 2024, 第 3 作者
（11） Data-driven modeling and optimization of a robotized multi-needle ultrasonic peen-forming process for 2024-T3 aluminum alloy, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2024, 第 13 作者
（12） Multiobjective Optimization of the PMSM With the Same Number of Poles and Slots Considering Dynamic Response and Torque Performance, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2024, 第 3 作者
（13） Development of adaptive safety constraint by predicting trajectories of closest points between human and co-robot, Journal of Intelligent Manufacturing, 2024, 第 5 作者
（14） Shape Sensing and Kinematic Control of a Cable-Driven Continuum Robot Based on Stretchable Capacitive Sensors, Sensors, 2024, 第 3 作者  通讯作者
（15） Dynamic Characteristics of Self-Eliminating-Backlash 3K Planetary Gear Train with Flexure-based Carrier, 2024 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), 2024, 第 2 作者  通讯作者
（16） Sensorless Impedance Control of Robot Joints with 3K Gear Drives Considering Transmission Efficiencies, 19th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA 2024), 2024, 第 3 作者  通讯作者
（17） Optimal Cable Arrangement Design for A Cable-driven Continuum Robot with the Flexible Backbone, 19th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA 2024), 2024, 第 2 作者  通讯作者
（18） 面向新型四自由度3T1R并联机器人的动力学分析和近似建模方法, Dynamic analysis and approximate modeling for a novel 4-DOF 3T1R parallel robot, 中国计量大学学报, 2023, 第 6 作者
（19） 基于霍尔传感器的磁铁矿预选系统设计, Design of Magnetite Preconcentration System Based on Hall Sensor, 有色金属(选矿部分), 2023, 第 6 作者
（20） 基于分布式拍卖机制的多移动机器人动态任务分配算法, Dynamic task assignment algorithm for multi-mobile robots based on distributed auction mechanism, 宁波大学学报:理工版, 2023, 第 7 作者
（21） 柔性连接双驱龙门在三元控制架构下的前馈控制器参数整定, Parameter Setting of Feed-forward Controller under Three-element Control Architecture of Dual-driven Gantry with Flexible Connection, 机械制造, 2023, 第 5 作者
（22） 基于自适应干扰估测器的协作机器人关节速度波动抑制方法, Speed Ripple Suppression Based on an Adaptive Disturbance Observer for Collaborative Robot Joint, 机器人, 2023, 第 2 作者
（23） 三平动力控末端执行器鲁棒自适应力跟踪导纳控制方法, Robust Adaptive Force Tracking Admittance Control for 3-DOF Translational Force-controlled End-effector, 机械工程学报, 2023, 第 2 作者
（24） Virtual Passive-Joint Space Based Time-Optimal Trajectory Planning for a 4-DOF Parallel Manipulator, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2023, 第 2 作者  通讯作者
（25） Efficient Kinematic Calibration for Articulated Robot Based on Unit Dual Quaternion, Ieee Transactions on Industrial Informatics, 2023, 第 5 作者  通讯作者
（26） Robust Adaptive Control of a Bimanual 3T1R Parallel Robot With Gray-Box-Model and Prescribed Performance Function, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2023, 第 10 作者  通讯作者
（27） Quasi-Coordinates-Based Closed-Form Dynamic Modeling and Analysis for a 2R1T PKM with a Rigid-Flexible Structure, MACHINES, 2023, 第 2 作者  通讯作者
（28） Hybrid orientation/force control for robotic polishing with a 2R1T force-controlled end-effector, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2022, 
（29） Modeling and Force Control of a Pneumoelectric End-effector for Robotic Continuous Contact Operations, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2022, 
（30） Kinematics Analysis and Workspace Optimization for a 4-DOF 3T1R Parallel Manipulator, Mechanism and Machine Theory, 2022, 
（31） A Long-Stroke Nanopositioning Stage With Annular Flexure Guides, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 
（32） Design and Modeling of a Compound Twisted and Coiled Actuator Based on Spandex Fibers and an SMA Skeleton, IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 
（33） “井”字形双驱龙门模型参考自适应控制, Model-Based Adaptive Control for a Dual-drive "Checkerboard" Gantry, 组合机床与自动化加工技术, 2022, 第 5 作者
（34） 面向能耗最优的机器人关节梯形速度轨迹同步规划, Synchronous Planning of Trapezoidal Trajectory for Robot Joints With Optimal Energy Consumption, 机械设计与研究, 2022, 第 5 作者
（35） Tension reduction method for a modular cable-driven robotic arm with co-shared cables, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（36） 绳索驱动踝关节康复机器人的变刚度特性性, 机械设计与研究, 2022, 第 4 作者
（37） 绳索驱动踝关节康复机器人的变刚度特性, Research on Variable Stiffness of a Cable-Driven Ankle Rehabilitation Robot, 机械设计与研究, 2022, 第 4 作者
（38） Assembly configuration represention and kinematic modeling for modular reconfigurable robots, Symmetry, 2022, 第 3 作者  通讯作者
（39） Design and control of a voice coil motor based nanopositioning stage supported by annuar flexure guiders, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 2022, 第 6 作者
（40） 面向抛磨机器人的高精度力控装置设计与分析, Design and Analysis of High Precision Force Control Device for Polishing Robot, 组合机床与自动化加工技术, 2022, 第 2 作者
（41） Nonlinear Stiffness and Kinetostatic Modeling of a Large Stroke 3-Degree-of-Freedom planar Compliant Parallel Mechanism, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2022, 第 5 作者
（42） A Low Detent Force DS-PMSLM Based on the Modulation of Cogging and End Forces, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2021, 第 8 作者
（43） A Pneumatic Generator Based on Gas-Liquid Reversible Transition for Soft Robots, ACTUATORS, 2021, 第 2 作者  通讯作者
（44） Nonlinear Kinetostatic Modeling and Accuracy Analysis of a Large Stroke 3-PPR Planar Compliant Parallel Mechanism, Precision Engineering, 2021, 第 4 作者
（45） 绳驱动上肢外骨骼康复机器人穿戴机构设计, Design of the Fixation Mechanism for a Cable-driven Upper-limbExoskeleton Rehabilitation Robot, 机器人, 2021, 第 6 作者
（46） A Review on Disturbance Analysis and Suppression for Permanent Magnet Linear Synchronous Motor, ACTUATORS, 2021, 第 6 作者
（47） 基于生物智能环状耦合的嵌入式永磁同步直线电机高精度位置协同控制研究, Research on Position Cooperative Control of High-Precision Embedded Permanent Magnet Synchronous Linear Motor Based on Biological Intelligence Loop Coupling, 电工技术学报, 2021, 第 3 作者
（48） Effect of core corrugation angle on static compression of self-reinforced PP sandwich panels and bending energy absorption of sandwich beams, JOURNAL OF COMPOSITE MATERIALS, 2021, 第 7 作者
（49） Mechatronics design and testing of a cable-driven upper limb rehabilitation exoskeleton with variable stiffness, REVIEW OF SCIENTIFIC INSTRUMENTS, 2021, 第 7 作者
（50） Design and Stiffness Analysis of a Cable-Driven Continuum Manipulator, PROCEEDINGS OF THE 2021 IEEE 16TH CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA 2021), 2021, 第 5 作者
（51） Suppress Vibration on Robotic Polishing with Impedance Matching, ACTUATORS, 2021, 第 4 作者
（52） Non-Geometric Error Compensation for Long-Stroke Cartesian Robot With Semi-Analytical Beam Deformation and Gaussian Process Regression Model, IEEE ACCESS, 2021, 第 7 作者
（53） Design of Full-Order State Observer for Motor Drive Systems Based on the Fixed Gain Filter, IEEE ACCESS, 2021, 第 4 作者
（54） Dynamic Modeling and Control Methods of A Novel Electromagnetic-Driven Spherical Motion Generator, PROCEEDINGS OF THE 15TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA 2020), 2020, 第 5 作者
（55） Kinematic Design of a 2R1T Robotic End-Effector With Flexure Joints, IEEE ACCESS, 2020, 第 1 作者  通讯作者
（56） Accurate Subdomain Model for Computing Magnetic Field of Short Moving-Magnet Linear Motor With Halbach Array, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, 2020, 第 4 作者
（57） 磨抛机器人气电力控末端执行器负载特性, Load Characteristics of Pneumoelectric End-effector with Force Control for Grinding and Polishing Robot, 船舶工程, 2020, 第 2 作者
（58） Design of fibre array muscle for soft finger with variable stiffness based on nylon and shape memory alloy, ADVANCED ROBOTICS, 2020, 第 3 作者
（59） Cable Tension Analysis Oriented the Enhanced Stiffness of a 3-DOF Joint Module of a Modular Cable-Driven Human-Like Robotic Arm, APPLIEDSCIENCESBASEL, 2020, 第 2 作者  通讯作者
（60） A Deep Learning-Based Semantic Filter for RANSAC-Based Fundamental Matrix Calculation and the ORB-SLAM System, IEEE ACCESS, 2020, 第 4 作者
（61） A Kinematic Calibration Method of a 3T1R 4-Degree-of-Freedom Symmetrical Parallel Manipulator, SYMMETRY-BASEL, 2020, 第 6 作者
（62） 转子Halbach多极环与表贴式对电机转矩分析比较, Analysis and Comparison of Motor Torque Between Halbach Multipole Ring and Surface Mounted Rotor, 微电机, 2020, 第 5 作者
（63） Three-dimensional reconstruction method based on bionic active sensing in precision assembly, APPLIED OPTICS, 2020, 第 9 作者
（64） 非对称气电混合式机器人末端执行器及其静态力控特性研究, The asymmetrical pneumoelectric robotic end-effector and its static force control characteristics, 宁波大学学报:理工版, 2020, 第 2 作者
（65） 软体操作机器人概述, 船舶工程, 2020, 第 2 作者
（66） Asymmetric elastoplasticity of stacked graphene assembly actualizes programmable untethered soft robotics, NATURE COMMUNICATIONS, 2020, 第 9 作者
（67） Vision-based initial point alignment control for the wheel hubs in the robotic polishing system, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY, 2020, 第 4 作者
（68） 气电混合式力控末端执行器接触力控制研究, Research on the Contact Force Control of Pneumatic-Electric Hybrid Force-Controlled End-Effector, 机械设计与研究, 2020, 第 2 作者
（69） 介电弹性体致动器设计与建模综述, 2020, 第 2 作者
（70） Robust Continuous Sliding Mode Control for Manipulator PMSM Trajectory Tracking System Under Time-Varying Uncertain Disturbances, IEEE ACCESS, 2020, 第 5 作者
（71） A Robust Method Based on Dual Encoders to Eliminate Velocity Ripple for Modular Drive Joints, ACTUATORS, 2020, 第 4 作者
（72） Contact force modeling and analysis for robotic tilted-disc polishing of freeform workpieces, PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2020, 第 4 作者
（73） 精密永磁伺服电机设计与控制关键技术及其应用, 中国科技成果, 2020, 第 3 作者
（74） An Accuracy Enhancement Method for a Cable-Driven Continuum Robot With a Flexible Backbone, IEEE ACCESS, 2020, 第 2 作者  通讯作者
（75） A survey on design of reaction spheres and associated speed and orientation measurement technologies, ISA TRANSACTIONS, 2020, 第 7 作者
（76） 杨桂林：协作机器人柔顺运动控制技术展望, 自动化博览, 2019, 第 1 作者
（77） Optimal Design and Tracking Control of a Superelastic Flexure Hinge Based 3-PRR Compliant Parallel Manipulator, IEEE ACCESS, 2019, 第 3 作者
（78） Kinematic Design of a 3-DOF Force-controlled End-effector with Flexure Joints for Robotic Finishing Applications, 2019, 第 2 作者
（79） Cable Routing Design and Performance Evaluation for Multi-Link Cable-Driven Robots With Minimal Number of Actuating Cables, IEEE ACCESS, 2019, 第 6 作者  通讯作者
（80） 一种新型三自由度力控末端执行器及其运动学和性能分析, A novel 3-DOF force-controlled end-effector and its kinematics and performance analysis, 宁波大学学报:理工版, 2019, 第 2 作者
（81） A Vision-Based Robotic Laser Welding System for Insulated Mugs with Fuzzy Seam Tracking Control, SYMMETRY-BASEL, 2019, 第 5 作者
（82） Energy-Efficient Torque Distribution Optimization for an Omnidirectional Mobile Robot with Powered Caster Wheels, ENERGIES, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（83） Enhanced Stiffness Modeling and Identification Method for a Cable-Driven Spherical Joint Module, IEEE ACCESS, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（84） Modeling of a Halbach Array Voice Coil Actuator via Fourier Analysis Based on Equivalent Structure, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, 2019, 第 4 作者
（85） 一种新型机器人自标定装置及其算法, The Calibration Algorithms for Industrial Robots Based on a Novel Self-calibration Device, 机器人, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（86） 轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究, A study of lightweight integrated robot joints based on SPI and EtherCAT communication, 制造业自动化, 2019, 第 5 作者
（87） 基于柔性并联机构的变刚度夹持器设计分析, Design Analysis of a Variable Stiffness Gripper Based on Flexible Parallel Mechanism, 机械工程学报, 2019, 第 2 作者
（88） Control Strategy for Smooth Wire Sending and Constant Tension in Multiwire Slicer, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2019, 第 6 作者
（89） A Two-Step Self-calibration Method with Portable Measurement Devices for Industrial Robots Based on POE Formula, INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2019, PT I, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（90） 动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计, RGB-D Visual Odometry in Dynamic Environments Using Line Features, 机器人, 2019, 第 3 作者
（91） Guest Editorial Special Section on Emerging Information Sharing and Design Technologies on Robotics and Mechatronics Systems for Intelligent Manufacturing, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2019, 第 1 作者  通讯作者
（92） 协作机器人柔顺运动控制综述, Review on Compliant Motion Control for Collaborative Robots, 自动化博览, 2019, 第 1 作者
（93） The design and kinetostatic modeling of 3PPR planar compliant parallel mechanism based on compliance matrix method, REVIEW OF SCIENTIFIC INSTRUMENTS, 2019, 第 7 作者
（94） A Nonsqueezing Torque Distribution Method for an Omnidirectional Mobile Robot with Powered Castor Wheels, INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2019, PT I, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（95） Design and Optimization of a Magnetically Levitated Inductive Reaction Sphere for Spacecraft Attitude Control, ENERGIES, 2019, 第 7 作者
（96） Study on Stiffness-Oriented Cable Tension Distribution for a Symmetrical Cable-Driven Mechanism, SYMMETRY-BASEL, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（97） Design and optimization of a magnetically levitated inductive reaction sphere foe spacecraft attitude control, Energies, 2019, 第 7 作者
（98） Design and Analysis of a Large-Range Flexure-based Parallel Mechanism Based on Matrix Method, IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM), 2018, 第 1 作者
（99） 四自由度2PPPaR并联机构运动学及性能分析, 机械工程学报, 2018, 第 4 作者
（100） Analytical Models of Electromagnetic Field and Torques in a Novel Reaction Sphere Actuator, 4TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON APPLIED SYSTEM INVENTION (IEEE ICASI), 2018, 第 1 作者
（101） A free-piston linear generator control strategy for improving output power, ENERGIES, 2018, 第 6 作者
（102） RGB-D simultaneous localization and mapping based on combination of static point and line features in dynamic environments, JOURNAL OF ELECTRONIC IMAGING, 2018, 第 3 作者
（103） Research on Human Upper Limb Endpoint Mechanical Impedance with Multi-task Environment, 4TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON APPLIED SYSTEM INVENTION (IEEE ICASI), 2018, 第 3 作者
（104） Analytical Models of Electromagnetic Field and Torques in a Novel Reaction Sphere Actuator, PROCEEDINGS OF 4TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON APPLIED SYSTEM INNOVATION 2018 ( IEEE ICASI 2018 ), 2018, 第 7 作者
（105） Design and Analysis of a 3-DOF Planar Flexure-based Parallel Mechanism with Large Motion Range, 2018 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2018, 第 5 作者
（106） Modeling of grasping force for a soft robotic gripper with variable stiffness, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2018, 第 4 作者
（107） A Review of the Design and Control of Free-Piston Linear Generator, ENERGIES, 2018, 第 4 作者
（108） Torque Optimization of a Novel Reaction Sphere Actuator based on Support Vector Machines, 4TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON APPLIED SYSTEM INVENTION (IEEE ICASI), 2018, 第 1 作者
（109） Torque Optimization of a Novel Reaction Sphere Actuator based on Support Vector Machines, PROCEEDINGS OF 4TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON APPLIED SYSTEM INNOVATION 2018 ( IEEE ICASI 2018 ), 2018, 第 7 作者
（110） 机器人力控末端执行器综述, Review of robotic end-effector with force control, 工程设计学报, 2018, 第 4 作者
（111） Design and Analysis of a Large-Range Flexure-based Parallel Mechanism Based on Matrix Method, 2018 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM), 2018, 第 5 作者
（112） Dynamic compression response of self-reinforced polypropylene composite structures fabricated through ex-situ consolidation process, COMPOSITE STRUCTURES, 2018, 第 6 作者
（113） A robust and accurate slam algorithm for omni-directional mobile robots based on a novel 2.5d lidar device, 13th ieee conference on industrial electronics and applications, iciea 2018, 2018, 第 2 作者
（114） 基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划研究, A study of robot motion controller based on pure network, 制造业自动化, 2017, 第 4 作者
（115） Design Optimization for a 2-DOF Cable-driven Joint with Large Stiffness Range, 12TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 2017, 第 1 作者
（116） 3T1R并联机构运动学分析与优化设计, Kinematics Analysis and Design Optimization of Novel 3T1R Parallel Manipulator, 农业机械学报, 2017, 第 1 作者
（117） Stiffness Analysis and Measurement Method for a 3-DOF Cable-Driven Joint Module, 2017, 第 2 作者
（118） Operational Space Dynamics for Modular Reconfigurable Manipulators, PROCEEDINGS OF THE 2017 12TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 2017, 第 2 作者  通讯作者
（119） Hybrid System Modeling and Full Cycle Operation Analysis of a Two-Stroke Free-Piston Linear Generator, ENERGIES, 2017, 第 6 作者
（120） Resonance Analysis and Unified Compliance Controller Design for Elastic Joint Robots, 12TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 2017, 第 3 作者
（121） The Kinematic Analysis and Stiffness Optimization for an 8-DOF Cable-driven Manipulator, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBERNETICS AND INTELLIGENT SYSTEMS (CIS) / IEEE CONFERENCE ON ROBOTICS, AUTOMATION AND MECHATRONICS (RAM), 2017, 第 2 作者
（122） Design Optimization for a 2-DOF Cable-driven Joint with Large Stiffness Range, PROCEEDINGS OF THE 2017 12TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 2017, 第 2 作者  通讯作者
（123） Operational Space Dynamics for Modular Reconfigurable Manipulators, 12TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 2017, 第 1 作者
（124） Feature Extraction Method Based on 2.5-Dimensions Lidar Platform for Indoor Mobile Robots Localization, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBERNETICS AND INTELLIGENT SYSTEMS (CIS) / IEEE CONFERENCE ON ROBOTICS, AUTOMATION AND MECHATRONICS (RAM), 2017, 第 4 作者
（125） Resonance Analysis and Unified Compliance Controller Design for Elastic Joint Robots, PROCEEDINGS OF THE 2017 12TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 2017, 第 5 作者
（126） Stiffness-oriented Cable Tension Distribution Algorithm for a 3-DOF Cable-driven Variable-stiffness Module, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM), 2017, 第 3 作者
（127） Positive Velocity Feedback Control of Flexure-based Actuator for Vibration Suppression, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBERNETICS AND INTELLIGENT SYSTEMS (CIS) / IEEE CONFERENCE ON ROBOTICS, AUTOMATION AND MECHATRONICS (RAM), 2017, 第 6 作者
（128） An XY theta(z) Flexure Mechanism with Optimal Stiffness Properties, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM), 2017, 第 3 作者
（129） 四轮式全向移动机器人设计, 中国工程机械学报, 2016, 第 2 作者
（130） Passivity-based Elastic Joint Robot Control with On-line Gravity Compensation, 2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATION AND AUTOMATION (ICIA), 2016, 第 4 作者
（131） 磁悬浮凸轮机构的创新设计及分析, 机械传动, 2016, 第 2 作者
（132） A flexure-based electromagnetic nanopositioning actuator with predictable and re-configurable open-loop positioning resolution (vol 40, pg 249, 2015), PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2016, 第 2 作者
（133） Decoupling Design and Verification of a Free-Piston Linear Generator, ENERGIES, 2016, 第 6 作者
（134） Online machining error estimation method of numerical control gear grinding machine tool based on data analysis of internal sensors, MECHANICAL SYSTEMS AND SIGNAL PROCESSING, 2016, 第 3 作者
（135） Kinematic Design of a 3-DOF Force-controlled End-effector Module, 2016, 第 3 作者
（136） Cartesian Admittance Control with On-line Gravity and Friction Observer Compensation for Elastic Joint Robots, 2016, 第 4 作者
（137） 一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计, Design of an Omnidirectional Mobile Platform based on Powered Universal Wheel, 机械传动, 2016, 第 3 作者
（138） Design and Dynamic Response Analysis of A Flexure-Based Nano-positioning System, PROCEEDINGS OF THE 2016 IEEE 11TH CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS (ICIEA), 2016, 第 4 作者
（139） A Novel Localization Method based on Sharp Corners for Indoor Mobile Robots, 2016, 第 4 作者
（140） Passivity-based Elastic Joint Robot Control with On-line Gravity Compensation, 2016, 第 4 作者
（141） Principle and Modeling of a Novel Moving Coil Linear-Rotary Electromagnetic Actuator, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2016, 第 4 作者
（142） Toward Comprehensive Modeling and Large-Angle Tracking Control of a Limited-Angle Torque Actuator With Cylindrical Halbach, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2016, 第 6 作者  通讯作者
（143） A Geometrical Work Piece Localization Algorithm for Rapid Robot Programming, 2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM), 2016, 第 2 作者  通讯作者
（144） 全向移动机器人驱动万向轮的设计与实现, Design and realization of powered caster wheel for omnidirectional mobile robot, 工程设计学报, 2016, 第 2 作者
（145） 基于实时Linux的网络化开放式运动控制器研究, A study of open network motion controller based on realUme linux system, 制造业自动化, 2015, 第 5 作者
（146） Applied Industrial Robotics, BULLETIN OF THE CHINESE ACADEMY OF SCIENCES, 2015, 第 1 作者
（147） An Intuitive Teaching System Using Sensor Fusion and 3D Matching, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2015, 第 3 作者
（148） Structural optimization for flexure-based parallel mechanisms - Towards achieving optimal dynamic and stiffness properties, PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2015, 第 4 作者
（149） Design of an Omnidirectional Mobile Robot Based on Decoupled Powered Caster Wheels, CHINA MECHANICAL ENGINEERING, 2015, 第 2 作者
（150） Integrating mechanism synthesis and topological optimization technique for stiffness-oriented design of a three degrees-of-freedom flexure-based parallel mechanism, PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2015, 第 3 作者
（151） 基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人设计, Design of an Omnidirectional Mobile Robot Based on Decoupled Powered Caster Wheels, 中国机械工程, 2015, 第 2 作者
（152） A flexure-based electromagnetic nanopositioning actuator with predictable and re-configurable open-loop positioning resolution, PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2015, 第 2 作者
（153） Millimeters-Stroke Nanopositioning Actuator With High Positioning and Thermal Stability, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2015, 第 3 作者
（154） Applied Industrial Robotics, BULLETIN OF THE CHINESE ACADEMY OF SCIENCES, 2015, 第 1 作者
（155） Vibration Analysis of High-speed Ball-screw Drive in Machine Tool Feed System, 2014 13TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL AUTOMATION ROBOTICS & VISION (ICARCV), 2014, 第 3 作者  通讯作者
（156） Effects of Displacement Sensor Noise on Power Amplifiers of Active Magnetic Bearings, 2014 13TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL AUTOMATION ROBOTICS & VISION (ICARCV), 2014, 第 5 作者
（157） Electromagnetic Actuator Design Analysis Using a Two-Stage Optimization Method With Coarse-Fine Model Output Space Mapping, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2014, 第 4 作者
（158） Model-Based Compensation of Thermal Disturbance in a Precision Linear Electromagnetic Actuator, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2014, 第 3 作者
（159） Identification and Robust Tracking Control of a Single-phase Rotary Motor with Halbach Permanent Magnet Array Design, 2014, 第 6 作者
（160） Optimization of Tension Distribution for Cable-Driven Manipulators Using Tension-Level Index, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2014, 第 3 作者
（161） A large deflection and high payload flexure-based parallel manipulator for UV nanoimprint lithography: Part II. Stiffness modeling and performance evaluation, PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2014, 第 3 作者
（162） A large deflection and high payload flexure-based parallel manipulator for UV nanoimprint lithography: Part I. Modeling and analyses, PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2014, 第 2 作者
（163） An Integrated Two-Level Self-Calibration Method for a Cable-Driven Humanoid Arm, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2013, 第 3 作者
（164） Design and analysis of cable-driven manipulators with variable stiffness, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2013, 
（165） Modeling and Iron-Effect Analysis on Magnetic Field and Torque Output of Electromagnetic Spherical Actuators With Iron Stator, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2012, 第 4 作者
（166） Design, Modeling and Experiments of 3-DOF Electromagnetic Spherical Actuators, Springer, 2011, 第 1 作者
（167） A generic force-closure analysis algorithm for cable-driven parallel manipulators, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2011, 第 2 作者
（168） Generic Approximation Solution for Non-liner Deflection Analyses of Beam-Based Flexure Joints, Precision Engineering, 2010, 第 1 作者
（169） Kinematic design of a family of 6-DOF partially decoupled parallel manipulators, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2009, 第 3 作者
（170） A flexure-based electromagnetic linear actuator, NANOTECHNOLOGY, 2008, 第 3 作者
（171） Equivolumetric partition of solid spheres with applications to orientation workspace analysis of robot manipulators, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, 2006, 第 1 作者  通讯作者
（172） Kinematic design of a 6-DOF parallel manipulator with decoupled translation and rotation, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, 2006, 第 3 作者
（173） Analytical and experimental investigation on the magnetic field and torque of a permanent magnet spherical actuator, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2006, 第 3 作者
（174） Force-closure workspace analysis of cable-driven parallel mechanisms, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2006, 
（175） Workspace generation and planning singularity-free path for parallel manipulators, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2005, 
（176） Kinematic design of a six-DOF parallel-kinematics machine with decoupled-motion architecture, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, 2004, 
（177） Singularity analysis of three-legged, six-DOF platform manipulators with URS legs, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2003, 
（178） Simultaneous base and tool calibration for self-calibrated parallel robots, ROBOTICA, 2002, 
（179） Kinematic design of modular reconfigurable in-parallel robots, AUTONOMOUS ROBOTS, 2001, 
（180） Singularity analysis of three-legged parallel robots based on passive-joint velocities, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, 2001, 
（181） A 3K Planetary Gear Train with a flexure-based anti-backlash carrier for collaborative robots, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 第 3 作者  通讯作者

Design, Modeling and Experiments of 3-DOF Electromagnetic Spherical Actuators, Springer, 2011-06, 第 4 作者
（ 2 ） Robotics and Automation Volume, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, 制造工程与技术手册：机器人分卷, Springer, 2015-01, 第 1 作者
Modular Robots: Theory and Practice, Huazhong University of Science and Technology Press and Springer, 2021-10, 第 1 作者

   

（ 1 ） 基于几何约束和力感知的协作机器人自标定方法研究, 负责人, 国家任务, 2023-01--2026-12
（ 2 ） 动力电池组多机器人柔性集成制造系统及应用示范, 负责人, 国家任务, 2022-11--2025-10
（ 3 ） 面向协作机器人的双向驱动关节创新设计与柔顺控制方法研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2024-12
（ 4 ） 高速高精并联机器人研发-新型高速高精四自由度并联机器人研发, 负责人, 地方任务, 2021-01--2023-12
（ 5 ） 基于双定子调磁的驱控一体化协作机器人电机关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2020-01--2023-12
（ 6 ） 汽车轮毂智能磨抛机器人 系统研发及产业化, 负责人, 国家任务, 2019-06--2022-05
（ 7 ） 模块化变刚度柔顺机器人关键技术, 负责人, 地方任务, 2018-07--2021-06
（ 8 ） 面向复杂作业环境的模块化移动操作机器人关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2016-01--2019-12
（ 9 ） 模块化绳驱动变刚度机器人臂关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2015-01--2018-12
（ 10 ） 下一代工业机器人关键技术及系统研发, 负责人, 中国科学院计划, 2015-01--2017-12
（ 11 ） 浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室, 负责人, 地方任务, 2015-01--2016-12
（ 12 ） 旗舰人才启动项目, 负责人, 研究所自主部署, 2013-05--2016-04
（ 13 ） 先进机器人与自动化技术项目团队, 负责人, 地方任务, 2013-01--2016-09

（1）Advanced Industrial Robotics for Flexible Automation   Guilin Yang   2013-01-23
（2）Modular Cable-driven Robotic Arms for Intrinsically-Safe Manipulation，　Distinguished Invited Lecture   Guilin Yang   2011-06-23