主要开展“神经修复与功能康复”相关脑机接口与康复机器人技术的研究。先后承担和组织实施国家科技支撑计划、国家重点研发计划项目、中国科学院STS双创引导项目、浙江省/宁波市重点研发计划等多项科研项目，实现科技成果转移转化资金达1200万元。申请国内外发明专利100余项，已授权专利65项；发表学术论文80多篇；已培养硕士研究生20名、博士研究生5名、指导博士后6名。在神经康复工程领域提出了“思行合一”的非侵入式神经康复技术体系。曾获中国康复医学会科学技术一等奖1项、湖南省技术发明一等奖1项、宁波市科技进步一等奖1项。

研究方向：运动意图和按需辅助康复、人工智能与多模态神经干预、脑机接口与闭环神经调控。

   

080201-机械制造及其自动化
083100-生物医学工程
081103-系统工程

触力觉感知与神经调控
智能医学与康复工程
人机融合系统论

2019-07--中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所   高级研究员
2017-01--2019-06   中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所   高级研究员
2009-03--2016-12   中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所   研究员
2004-04--2009-06   日本船井电机株式会社   研发工程师
1999-04--2004-03   日本京都大学   信息学博士
1997-04--1999-03   日本京都大学   信息学硕士
1994-09--1997-03   中南大学   工学硕士（在职）
1993-07--1997-03   中南大学   助教
1989-09--1993-07   中南大学   工学学士

研究生

京都大学信息学博士 

信息学硕士（Master of Informatics），1999年4月-2001年3月，日本，京都大学，系统科学

信息学博士（Doctor of Informatics），2001年4月-2004年3月，日本，京都大学，系统科学

嵌入式软件工程师（Embedded Software Engineer），2004年4月-2009年6月，日本，船井电机株式会社（Funai Electric Co. LTD. ）研发本部

   

2019-07~现在, 中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所, 高级研究员
2017-01~2019-06,中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所, 高级研究员
2009-03~2016-12,中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所, 研究员
2004-04~2009-06,日本船井电机株式会社, 研发工程师
1993-07~1997-03,中南大学, 助教

2025-10-01-今,中国康复医学会康复工程与产业促进专委会, 委员
2025-01-25-今,IEEE, 高级会员
2025-01-01-今,浙江省神经系统疾病数智化康复装备研发重点实验室, 副主任
2024-01-01-今,湘雅医院, 客聘教授
2021-07-01-今,宁波康复医学会康复工程专委会, 副主委
2021-06-30-今,宁波康复协会康复工程专委会, 副理事长
2003-11-22-今,日本汽车工程师学会, 会员

   

（1） 中国康复医学会科学技术奖, 一等奖, 其他, 2023
（2） 湖南省技术发明一等奖, 一等奖, 省级, 2023
（3） 宁波市科技进步奖, 一等奖, 省级, 2018

[1] 梁烨, 肖聪, 宋涛, 左国坤, 张佳楫, 蒋灿华, 王彬竹, 黄守辉, 李华. 一种可叠加快拆装置及手术导航系统. CN: CN116439834A, 2023-07-18.

[2] 郑雨天, 蒋灿华, 梁烨, 肖聪, 邓华, 宋涛, 张佳楫, 左国坤. 一种连接装置及手术导航系统. CN: CN116421315A, 2023-07-14.

[3] 梁烨, 肖聪, 郑雨天, 张佳楫, 左国坤, 宋涛, 邓华, 王彬竹, 李华. 一种符合人机工程学的面部定位及人机协作手术辅助装置. CN: CN116650270A, 2023-08-29.

[4] 施长城, 李国宁, 张佳楫, 左国坤. 一种基于训练机器人的柔顺控制方法及可读存储介质. CN: CN116551670A, 2023-08-08.

[5] 宋涛, 左国坤, 徐佳琳, 胡静艳, 张佳楫, 施长城. 一种手指康复训练机构. CN: CN219354566U, 2023-07-18.

[6] 宋涛, 左国坤, 徐佳琳, 胡静艳, 张佳楫, 施长城. 一种手指康复训练机构. CN: CN115645222A, 2023-01-31.

[7] 李俊超, 张佳楫, 左国坤, 施长城, 宋涛. 一种上肢机器人优化方法、装置及上肢机器人. CN: CN114700942A, 2022-07-05.

[8] 徐佳琳, 左国坤, 宋涛, 李寒, 施长城, 张佳楫. 一种多感觉信息融合的注意力引导虚拟现实系统. CN: CN114334081A, 2022-04-12.

[9] 史斌君, 冯宝亮, 施长城, 左国坤, 吴刚, 陈静, 王荣, 赵大正. 一种心电特征提取方法、装置及存储介质. CN: CN114521901A, 2022-05-24.

[10] 徐佳琳, 左国坤, 宋涛, 张佳楫, 施长城. 交互式运动想象脑控方法、脑控VR系统及计算机设备. CN: CN114546105A, 2022-05-27.

[11] 宋涛, 左国坤, 徐佳琳, 张佳楫, 施长城. 一种双臂训练机器人及双臂训练方法. CN: CN114272077A, 2022-04-05.

[12] 张佳楫, 冯光, 左国坤, 胡静艳, 施长城, 宋涛, 徐佳琳. 一种基于势能场的镜像机械臂控制方法及镜像机械臂设备. CN: CN114434452A, 2022-05-06.

[13] 张佳楫, 冯光, 左国坤, 胡静艳, 施长城, 宋涛, 徐佳琳. 一种基于势能场的镜像机械臂控制方法及镜像机械臂设备. CN: CN114434452A, 2022-05-06.

[14] 张佳楫, 李茂勤, 左国坤, 胡静艳, 施长城, 宋涛, 徐佳琳. 一种机械臂镜像阻抗控制方法及镜像机械臂设备. CN: CN114700959A, 2022-07-05.

[15] 史斌君, 冯宝亮, 施长城, 左国坤, 吴刚, 赵大正, 陈静, 王荣. 一种非接触式心电检测多层复合电极系统. CN: CN113827248A, 2021-12-24.

[16] 马冶浩, 杨茗予, 左国坤, 施长城, 张佳楫. 一种医用多向扰动坐姿平衡训练设备. CN: CN113144545A, 2021-07-23.

[17] 伏荣真, 左国坤, 施长城, 杨茗予, 宋涛. 一种面向腕关节康复的混联球面机构. CN: CN112618264A, 2021-04-09.

[18] 徐佳琳, 左国坤, 宋涛, 王辉, 张佳楫, 施长城. 一种基于音乐刺激的脑控手指训练设备. CN: CN112578912A, 2021-03-30.

[19] 施长城, 左国坤, 史斌君, 冯宝亮, 王辉, 马冶浩. 一种生命体征监测床垫及其心电信号获取方法. CN: CN112617847A, 2021-04-09.

[20] 王辉, 左国坤, 徐佳琳, 施长城. 电极帽. CN: CN114652316A, 2022-06-24.

[21] 张佳楫, 左国坤, 徐佳琳, 宋涛. 一种基于BP神经网络与扩张观测器的电机柔顺控制方法. CN: CN112782977A, 2021-05-11.

[22] 杨茗予, 左国坤, 施长城, 伏荣真, 张佳楫, 宋涛. 一种可移动辅助翻身设备. CN: CN114642552A, 2022-06-21.

[23] 史斌君, 施长城, 左国坤, 冯宝亮, 王辉. 一种非接触式心电检测系统. CN: CN112656421A, 2021-04-16.

[24] 宋涛, 左国坤, 徐佳琳, 施长城, 张佳楫, 伏荣真. 穿戴式肩关节自主康复训练机构. CN: CN112545836A, 2021-03-26.

[25] 马冶浩, 左国坤, 施长城, 徐佳琳, 张佳楫. 一种基于平滑约束非负矩阵分解的肌肉协同提取方法. CN: CN112558757A, 2021-03-26.

[26] 伏荣真, 左国坤, 施长城, 杨茗予. 具有力矩自调节功能的磁流体阻尼器及其驱动电路. CN: CN112610643A, 2021-04-06.

[27] 伏荣真, 左国坤, 施长城, 杨茗予. 具有力矩自调节功能的磁流体阻尼器及其驱动电路. CN: CN112610643B, 2023-02-07.

[28] 宋涛, 左国坤, 徐佳琳, 施长城, 张佳楫, 伏荣真. 一种肘关节镜像康复训练装置. CN: CN112245224A, 2021-01-22.

[29] 杨茗予, 左国坤, 伏荣真, 施长城, 张佳楫. 一种六维力/力矩测量装置. CN: CN212391160U, 2021-01-22.

[30] 杨茗予, 左国坤, 伏荣真, 施长城, 张佳楫. 一种六维力/力矩测量装置. CN: CN212391160U, 2021-01-22.

[31] 伏荣真, 左国坤, 杨茗予, 施长城. 一种采用磁流变阻尼实现力觉反馈的镜像康复装置. CN: CN112022615A, 2020-12-04.

[32] 李娜, 施长城, 左国坤, 王昱, 张佳楫, 胡静艳, 马冶浩. 康复运动的自适应训练方法、装置、介质及康复机器人. CN: CN112017750A, 2020-12-01.

[33] 胡静艳, 施长城, 左国坤, 史斌君, 伏荣真, 杨茗予. 基于虚拟现实的阿尔兹海默病早期筛查训练系统. CN: CN111739374A, 2020-10-02.

[34] 马冶浩, 左国坤, 施长城, 徐佳琳, 张佳楫. 肌肉协同的提取方法及基于肌肉协同的运动功能分析评估方法. CN: CN111543990A, 2020-08-18.

[35] 梁烨, 蒋灿华, 左国坤, 张佳楫, 伏荣真. 一种口腔飞沫快速阻断设备. CN: CN111529109A, 2020-08-14.

[36] 徐佳琳, 左国坤, 宋涛, 马冶浩, 张佳楫. 一种自适应VR镜像训练系统. CN: CN111243705B, 2023-05-02.

[37] 王云峰, 左国坤, 张四虎, 宋涛. 一种物料传输装置. CN: CN211619121U, 2020-10-02.

[38] 徐佳琳, 左国坤, 周慧琳, 宋涛, 施长城. 一种帕金森病的脑控步态训练系统和方法. CN: CN111161834A, 2020-05-15.

[39] 徐佳琳, 左国坤, 周慧琳, 宋涛, 施长城. 一种帕金森病的脑控步态训练系统和方法. CN: CN111161834B, 2023-07-18.

[40] 施长城, 康俊, 左国坤, 王嘉津, 张佳楫, 马冶浩. 一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法. CN: CN111161835A, 2020-05-15.

[41] 伏荣真, 左国坤, 施长城, 杨茗予, 宋涛. 一种刚柔混合式上肢辅助运动装置. CN: CN111000699B, 2022-03-04.

[42] 张佳楫, 左国坤, 史斌君, 徐佳琳. 一种基于手部康复训练装置的训练方法. CN: CN111135012A, 2020-05-12.

[43] 伏荣真, 左国坤, 蒋灿华, 张佳楫, 梁烨, 宋涛, 史斌君. 型材自动弯折装置、利用该装置实现三维弯折的方法以及应用. CN: CN111014391A, 2020-04-17.

[44] 伏荣真, 左国坤, 蒋灿华, 张佳楫, 梁烨, 宋涛, 史斌君. 型材自动弯折装置、利用其实现三维弯折的方法及应用. CN: CN111014391B, 2021-08-17.

[45] 伏荣真, 左国坤, 杨茗予, 施长城, 宋涛. 一种产生镜像运动的方法以及镜像运动装置. CN: CN110974615B, 2022-03-04.

[46] 宋涛, 左国坤, 徐佳琳, 施长城, 张佳楫. 一种摇杆式康复机构的被动轨迹误差检测装置及方法. CN: CN110801366B, 2021-11-19.

[47] 宋涛, 左国坤, 徐佳琳, 施长城, 张佳楫. 一种力传感器的校准装置及方法. CN: CN110672265B, 2020-01-10.

[48] 张佳楫, 左国坤, 王嘉津, 史斌君. 手腕自适应康复训练方法和装置. CN: CN111374865A, 2020-07-07.

[49] 许仁杰, 左国坤, 张佳楫, 蒋灿华, 梁烨. 直线型钛合金医用内固定板自动塑形机构. CN: CN109530509A, 2019-03-29.

[50] 蒋灿华, 梁烨, 许仁杰, 左国坤, 张佳楫. 弧线型钛合金医用内固定板自动塑形机构. CN: CN109549699A, 2019-04-02.

[51] 张佳楫, 左国坤, 梁烨, 许仁杰, 蒋灿华. 一种钛合金医用内固定板的制作方法. CN: CN109299583A, 2019-02-01.

[52] 施长城, 左国坤, 胡静艳. 帕金森患者步态冻结症状康复训练方法和系统. CN: CN111195189A, 2020-05-26.

[53] 胡静艳, 左国坤, 施长城. 帕金森患者步态冻结症状康复训练方法和系统. CN: CN111195385A, 2020-05-26.

[54] 王嘉津, 左国坤, 张佳楫, 施长城. 上肢康复机器人自适应臂托装置. CN: CN109620632A, 2019-04-16.

[55] 康俊, 左国坤, 张佳楫, 许仁杰. 患者训练姿势可调的手腕康复机器人承载装置. CN: CN109674619A, 2019-04-26.

[56] 宋涛, 左国坤. 一种智能手部康复训练装置. CN: CN110812106B, 2021-08-17.

[57] 高京京, 左国坤, 施长城. 帕金森患者康复训练方法和系统. CN: CN108836347A, 2018-11-20.

[58] 高京京, 左国坤, 施长城. 帕金森患者康复训练方法和系统. CN: CN108836347A, 2018-11-20.

[59] 刘向星, 左国坤, 张佳楫. 手腕康复训练装置的交互力检测方法与系统. CN: CN108538381B, 2021-01-05.

[60] 高京京, 左国坤, 施长城. 帕金森患者康复训练方法和系统. CN: CN108836347B, 2021-10-22.

[61] 刘向星, 左国坤, 张佳楫. 手腕康复训练装置的交互力检测方法与系统. CN: CN108538381A, 2018-09-14.

[62] 左国坤, 杨茗予, 宋涛, 施长城. 多维力/力矩传感器. 中国: CN107782482A, 2018.03.09.

[63] 徐佳琳, 左国坤. 脑机交互康复训练系统和方法. CN: CN108245763B, 2018-07-06.

[64] 姚俊, 左国坤, 宋涛. 手部训练装置. CN: CN108159652A, 2018-06-15.

[65] 徐佳琳, 左国坤, 宋涛. 一种上肢镜像训练设备. CN: CN107961503A, 2018-04-27.

[66] 施长城, 左国坤, 高京京. 帕金森患者冻结步态的诊断装置. CN: CN107928679A, 2018-04-20.

[67] 陈磊, 左国坤, 宋涛, 乔蕾, 杨坚. 一种上肢康复装置中的支撑手柄. CN: CN107874977A, 2018-04-06.

[68] 蔡立强, 左国坤, 宋涛, 施长城. 行走平衡训练设备和方法. CN: CN107961496A, 2018-04-27.

[69] 蔡立强, 左国坤, 宋涛, 施长城. 用于减缓帕金森患者上肢震颤及肌强直的训练设备及方法. CN: CN108078733A, 2018-05-29.

[70] 左国坤, 杨茗予, 宋涛, 施长城. 多维力/力矩传感器. CN: CN107782482A, 2018-03-09.

[71] 宋涛, 左国坤. 一种手腕康复训练装置. CN: CN107823854A, 2018-03-23.

[72] 何勇, 左国坤, 施长城, 史斌君. 一种用于帕金森病人步态运动改善和训练监测的智能脚环. CN: CN107998643A, 2018-05-08.

[73] 崔迪, 左国坤. 一种本体感觉训练装置及其在神经康复中的应用. CN: CN109550132A, 2019-04-02.

[74] 陈磊, 左国坤. 上肢康复评估与训练装置. CN: CN304360137S, 2017-11-17.

[75] 黄鑫, 左国坤, 徐佳琳, 吴晓剑, 李萌, 张文武. 上肢脑神经康复训练系统及训练方法. CN: CN104706499A, 2015-06-17.

[76] 郑华文, 左国坤, 张文武. 激光加工的控制方法及系统. CN: CN104714483A, 2015-06-17.

[77] 徐佳琳, 左国坤, 宋涛, 郑华文, 陈建华, 吴晓剑, 张文武. 基于脑机接口的肢体训练机器人及训练方法. CN: CN104706495A, 2015-06-17.

[78] 左国坤, 张文武, 宋涛, 郑华文, 陈建华, 徐佳琳. 训练机器人及控制方法. CN: CN104688491A, 2015-06-10.

[79] 郑华文, 左国坤, 王云峰, 陈建华, 宋涛, 徐佳琳. 一种具备力反馈控制的五轴联动抛光系统. CN: CN104044049A, 2014-09-17.

[80] 宋涛, 李萌, 左国坤, 王帅杰. 一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置. CN: CN102805697A, 2012-12-05.

[81] 宋涛, 李萌, 左国坤, 王帅杰. 一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置. CN: CN102805697B, 2014-06-04.

[82] 王帅杰, 左国坤, 宋涛, 王云峰, 郑华文, 徐佳琳. 摇杆式上肢康复装置及利用该装置进行康复训练的方法. CN: CN102631277A, 2012-08-15.

[83] 王帅杰, 左国坤, 宋涛, 王云峰, 郑华文, 徐佳琳. 一种摇杆式上肢康复装置. CN: CN202682287U, 2013-01-23.

[84] 王云峰, 左国坤, 张四虎, 宋涛. 一种自动上料装置. 中国: CN202400599U, 2012-08-29.

[85] 王云峰. 一种自动上料装置. CN: CN202400599U, 2012-08-29.

[86] 王云峰, 左国坤, 张四虎, 宋涛. 一种双层物料传送设备. CN: CN202389877U, 2012-08-22.

[87] 王云峰, 左国坤, 张四虎, 宋涛. 一种物料存放设备. CN: CN202389860U, 2012-08-22.

[88] 陈建华, 左国坤, 吴飞, 郑文革. 一种超临界流体注入装置. CN: CN202241766U, 2012-05-30.

[89] 陈建华, 左国坤, 吴飞, 郑文革. 一种超临界流体注入装置. CN: CN202241766U, 2012-05-30.

[90] 陈建华, 左国坤, 吴飞, 郑文革. 一种超临界流体注入装置. CN: CN102310516A, 2012-01-11.

[91] 陈建华, 左国坤, 徐佳琳, 郑华文, 郑文革, 吴飞. 一种微流量高压液化气体的恒压恒流量注入装置. CN: CN102310515A, 2012-01-11.

[92] 陈建华, 左国坤, 徐佳琳, 郑华文, 郑文革, 吴飞. 一种微流量高压液化气体的恒压恒流量注入装置. CN: CN202123616U, 2012-01-25.

[93] 王帅杰, 左国坤, 郑华文, 徐佳琳, 陈建华, 陈盛票. 一种人体机械阻抗测量装置. CN: CN202211677U, 2012-05-09.

[94] 王帅杰, 左国坤, 郑华文, 徐佳琳, 陈建华, 陈盛票. 一种人体机械阻抗测量装置及其测量方法. CN: CN102204815A, 2011-10-05.

[95] 柴国鸿, 宋涛, 左国坤, 张佳楫. 一种手部外骨骼控制方法、装置及系统. CN: CN117357370A, 2024-01-09.

[96] 江文松, 左国坤, 施长城, 周慧琳, 孟涛, 吴佳佳, 严文峰, 陈皓, 胡静艳. 一种短步长确定方法、装置、电子设备及存储介质. CN: CN117100253A, 2023-11-24.

[97] 孟涛, 左国坤, 施长城, 周慧琳, 江文松, 吴佳佳, 严文峰, 陈皓, 胡静艳. 一种用于步态康复训练的听觉提示方法、装置及系统. CN: CN117204845A, 2023-12-12.

[98] 郑雨天, 蒋灿华, 梁烨, 肖聪, 邓华, 宋涛, 张佳楫, 左国坤. 一种连接装置及手术导航系统. CN: CN116421315B, 2023-09-05.

[99] 蒋灿华, 张佳楫, 宋涛, 左国坤, 梁烨, 马玉洁, 黄守辉, 肖聪. 一种利于患者放松的口颌手术辅助装置. CN: CN116983101A, 2023-11-03.

[100] 伏荣真, 左国坤, 杨茗予, 施长城. 一种采用磁流变阻尼实现力觉反馈的镜像康复装置. CN: CN112022615B, 2023-09-08.

[101] 徐佳琳, 左国坤, 宋涛, 尤沂蒙. 一种联合主动认知与专注呼吸的意识检测方法及系统. CN: CN117958836A, 2024-05-03.

[102] 柴国鸿, 张佳楫, 左国坤. 一种融合多反馈信息的交互训练控制系统及方法. CN: CN117697779A, 2024-03-15.

[103] 柴国鸿, 周慧琳, 张佳楫, 左国坤. 一种基于脑电的反馈交互评估系统、方法及装置. CN: CN117806461A, 2024-04-02.

[104] 梁烨, 肖聪, 宋涛, 左国坤, 张佳楫, 蒋灿华, 王彬竹, 黄守辉, 李华. 一种可叠加快拆装置及手术导航系统. CN: CN116439834B, 2024-06-18.

[105] 史斌君, 冯宝亮, 施长城, 左国坤, 吴刚, 陈静, 王荣, 赵大正. 一种心电特征提取方法、装置及存储介质. CN: CN114521901B, 2024-03-19.

[106] 徐佳琳, 左国坤, 宋涛, 张佳楫, 施长城. 交互式运动想象脑控方法、脑控VR系统及计算机设备. CN: CN114546105B, 2024-06-25.

[107] 张佳楫, 冯光, 左国坤, 胡静艳, 施长城, 宋涛, 徐佳琳. 一种基于势能场的镜像机械臂控制方法及镜像机械臂设备. CN: CN114434452B, 2024-06-04.

[108] 张佳楫, 李茂勤, 左国坤, 胡静艳, 施长城, 宋涛, 徐佳琳. 一种机械臂镜像阻抗控制方法及镜像机械臂设备. CN: CN114700959B, 2024-01-30.

[109] 杨茗予, 左国坤, 施长城, 伏荣真, 张佳楫, 宋涛. 一种可移动辅助翻身设备. CN: CN114642552B, 2024-04-12.

[110] 李娜, 施长城, 左国坤, 王昱, 张佳楫, 胡静艳, 马冶浩. 康复运动的自适应训练方法、装置、介质及康复机器人. CN: CN112017750B, 2024-06-21.

   

（1） Motor learning improvement by matching visual-haptic error modulation to individual skill level and motivation, Acta Psychologica, 2025, 第 14 作者  通讯作者
（2） A feature fusion network with spatial-temporal-enhanced strategy for the motor imagery of force intensity variation, Frontiers in Neuroscience, 2025, 第 7 作者  通讯作者
（3） 基于交互力模糊识别的上肢康复机器人模式调整控制策略研究, Research on mode adjustment control strategy of upper limb rehabilitation robot based on fuzzy recognition of interaction force, 生物医学工程学杂志, 2024, 第 11 作者
（4） Short Step Length Estimation for Parkinson's Disease Patients by Using Fusion Data From Camera-IMU in Smart Glasses, IEEE TRANSACTIONS ON BIOMEDICAL ENGINEERING, 2024, 第 8 作者  通讯作者
（5） The impact of cue and preparation prompts on attention guidance in goal-directed tasks, FRONTIERS IN HUMAN NEUROSCIENCE, 2024, 第 7 作者  通讯作者
（6） Effects of Error Modulation-Based Visual and Haptic Feedback Fusion Strategies on Motor Learning and Motivation, APPLIED BIONICS AND BIOMECHANICS, 2023, 第 10 作者
（7） A Multi-Scale Temporal Convolutional Network with Attention Mechanism for Force Level Classification during Motor Imagery of Unilateral Upper-Limb Movements, ENTROPY, 2023, 第 8 作者  通讯作者
（8） An EEG Study of the Influence of Target Appearing in the Upper and Lower Visual Fields on Brain Attention Resource Allocation, BRAIN SCIENCES, 2023, 第 8 作者
（9） 双人肢体协作动作运动想象脑电的ERD/ERS特征分析, 北京生物医学工程, 2023, 第 3 作者
（10） Fuzzy Adaptive Passive Control Strategy Design for Upper-Limb End-Effector Rehabilitation Robot, SENSORS, 2023, 第 6 作者
（11） Allocation of Cognitive Resources in Cognitive Processing of Rhythmic Visual Stimuli before Gait-Related Motor Initiation, FRONTIERS IN NEUROSCIENCE, 2023, 第 5 作者  通讯作者
（12） Noncontact in Bed Measurements of Electrocardiogram Using a Capacitively Coupled Electrode Array Based on Flexible Circuit Board, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2023, 第 11 作者  通讯作者
（13） 柔性非接触心电阵列电极设计与压力影响分析, Design of a flexible non-contact ECG array electrodes and effect analysis on pressure, 仪器仪表学报, 2023, 第 4 作者
（14） Assist-As-Needed Control Strategy of Bilateral Upper Limb Rehabilitation Robot Based on GMM, MACHINES, 2022, 第 3 作者  通讯作者
（15） Design, Development and Control of a Forming Robot for an Internally Fixed Titanium Alloy Strip, MACHINES, 2022, 第 4 作者
（16） Sleeping heart monitoring Using Hydrogel-Textile Capacitive ECG Electrodes, IEEE Sensors Journal, 2022, 第 8 作者
（17） Effects of rhythmic visual cues on cognitive resources allocation characterized by electroencephalographic (EEG) features during human gait initiation, NEUROSCIENCE LETTERS, 2021, 第 8 作者  通讯作者
（18） A Novel Time-Incremental End-to-End Shared Neural Network with Attention-Based Feature Fusion for Multiclass Motor Imagery Recognition, COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND NEUROSCIENCE, 2021, 第 3 作者
（19） 机器人辅助上肢康复训练中训练者主动参与度估计方法研究, 中国康复医学杂志, 2021, 第 11 作者
（20） 基于力跟踪的上肢康复机器人系统中视觉与触觉反馈融合技术研究, Visual and Haptic Feedback Fusion Based on Force Tracking in Upper-limb Rehabilitation Robot System, 中国康复理论与实践, 2021, 第 9 作者
（21） 基于力跟踪的上肢康复机器人系统中视觉与触力觉反馈融合技术研究, 中国康复理论与实践, 2021, 第 9 作者
（22） 基于图案化柔性织物电极的非接触式多体位睡眠心电监测系统, A non-contact multi-positional sleeping ECG monitoring system based on patterned flexible fabric electrodes, 仪器仪表学报, 2021, 第 3 作者
（23） A reward-punishment feedback control strategy based on energy information for wrist rehabilitation, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2020, 第 3 作者
（24） 下颌重建钛板虚拟预成型技术及其精度分析, VIRTUAL PREFORMING METHOD FOR MANDIBULAR RECONSTRUCTION TITANIUM PLATE AND ITS PRECISION, 精准医学杂志, 2020, 第 4 作者
（25） 腕功能康复机器人按需辅助控制策略研究, Research on assist-as-needed control strategy of wrist function-rehabilitation robot, 生物医学工程学杂志, 2020, 第 2 作者
（26） 实时视觉轨迹反馈对上肢运动学习的影响, Effect of Real-time Visual Trajectory Feedback on Upper Limb Movement Learning, 中国康复理论与实践, 2019, 第 4 作者
（27） 训练轨迹对上肢肌肉协同的影响, The effect of training trajectories on upper limb muscle synergy, 北京生物医学工程, 2019, 第 3 作者
（28） Sensorless Force estimation of EULRR system with Friction Compensation, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2019, 第 1 作者
（29） Sensorless force estimation of end-effect upper limb rehabilitation robot system with friction compensation, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2019, 第 2 作者
（30） 基于自建模曲线分辨的肌肉协同模式提取方法研究, 中国生物医学工程大会, 2019, 第 5 作者  通讯作者
（31） 训练轨迹对上肢肌肉协同的影响分析, 北京生物医学工程, 2019, 第 1 作者  通讯作者
（32） 基于认知脑区的脑机接口技术研究进展及在康复中的应用, 生物医学工程学杂志, 2018, 第 1 作者  通讯作者
（33） Terahertz time-domain spectroscopy of chondroitin sulfate, BIOMEDICAL OPTICS EXPRESS, 2018, 
（34） Trajectory Dependent Muscle Synergies During Hand-Pushing Movements: A Preliminary Study, The 12th International Convention on Rehabilitation Engineering and Assistive Technology., 2018, 第 1 作者  通讯作者
（35） 基于末端牵引式康复机器人的定量化上肢运动功能评估研究, Quantitative evaluation on upper limb motor function based on anend?effector rehabilitation robot, 北京生物医学工程, 2018, 第 3 作者
（36） 基于认知脑区的脑-机接口技术及其在康复中的应用研究进展, Research progress about brain-computer interface technology based on cognitive brain areas and its applications in rehabilitation, 生物医学工程学杂志, 2018, 第 4 作者  通讯作者
（37） 基于上肢力学信息的人体运动意图检测, 传感器与微系统, 2018, 第 2 作者
（38） Comparison on Electroencephalographic Features of Different Motor Imagery Tasks, The 12 International Convention on Rehabilitation Engineering and Assistive Technology, 2018, 第 1 作者  通讯作者
（39） 基于STM32的力传感器信号采集与处理系统设计, Design of force sensor signal acquisition and processing system based on STM32, 传感器与微系统, 2017, 第 3 作者
（40） 上肢康复机器人建模与力反馈控制策略实验研究, 制造业自动化, 2017, 第 2 作者
（41） 基于心理旋转的运动想象行为学实证探索, 生物医学工程学杂志, 2017, 第 2 作者
（42） DL-2-amino-3-phosphonopropionic acid protects primary neurons from oxygen-glucose deprivation induced injury, BOSNIAN JOURNAL OF BASIC MEDICAL SCIENCES, 2017, 第 4 作者  通讯作者
（43） 虚拟现实技术在康复训练中的应用进展, 中国康复医学杂志, 2017, 第 2 作者
（44） The sEMG characteristics of human upper limb during circle drawing on EULRR system, 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBERNETICS AND INTELLIGENT SYSTEMS (CIS) AND IEEE CONFERENCE ON ROBOTICS, AUTOMATION AND MECHATRONICS (RAM), 2017, 第 2 作者
（45） Strain analysis of six-axis force/torque sensors based on analytical method, IEEE SENSORS JOURNAL, 2017, 第 2 作者  通讯作者
（46） 老年人左、右手喝水动作的运动特性研究, Study on kinematics characteristics of drinking water in the aged, 北京生物医学工程, 2017, 第 2 作者
（47） 脑卒中患者上肢康复脑功能及其康复治疗技术, 中国医学工程, 2017, 第 2 作者
（48） Motor Imagery Electroencephalogram Feature Selection Algorithm Based on Mutual Information and Principal Component Analysis, JOURNAL OF BIOMEDICAL ENGINEERING, 2016, 第 2 作者
（49） 基于互信息与主成分分析的运动想象脑电特征选择算法, 生物医学工程学杂志, 2016, 第 2 作者  通讯作者
（50） Motor Imagery Electroencephalogram Feature Selection Algorithm Based on Mutual Information and Principal Component Analysis, JOURNAL OF BIOMEDICAL ENGINEERING, 2016, 第 2 作者
（51） 在线调整对到达运动中人体上肢刚性特性的影响, 医用生物力学杂志, 2015, 第 1 作者  通讯作者
（52） The effect of on-line correction on stiffness of human upper limb during goal-directed movement, JOURNAL OF MEDICAL BIOMECHANICS, 2015, 第 2 作者
（53） Hardware-In-the-Loop Simulation System In the Development of Temperature Controller of Blood Glucose Meter, 2015, 第 2 作者
（54） Equilibrium Point Trajectory for Goal-Directed Fast Movements Using a Novel Second-Order Mass-Spring-Damping Model, The 2014 7th International Conference on BioMedical Engineering and Informatics, 2014, 第 1 作者  通讯作者
（55） Upper-Limb Rehabilitation Robot for Brain-Injured Patients, 2014, 第 2 作者
（56） A new velocity estimator for motion control systems, 2013 ASME International Manufacturing Science and Engineering Conference, 2013, 
（57） Human Hand Impedance Characteristics During Reaching Movements, IEEE 4th International Conference on BioMedical Engineering and Informatics, 2011, 第 1 作者  通讯作者
（58） A Rapid Control Prototyping System Design for Temperature Control of Plastic Extruder Based on Labview, 2011, 第 5 作者
（59） Hardware-in-the-loop simulation system in the development of temperature controller of plastic extruder, 2nd International Conference on Manufacturing Science and Engineering, ICMSE 2011, 2011, 第 2 作者
（60） 固体氧化物燃料电池的建模与动态仿真, Dynamic modeling and simulation of planar solid oxide fuel cell, 电源技术, 2010, 第 4 作者

   

（ 1 ） 基于生机电融合的康复机器人关键技术与系统研发, 负责人, 地方任务, 2024-04--2027-03
（ 2 ） 面向运动创伤的智能上肢肘关节康复设备及关键技术研发, 参与, 地方任务, 2022-01--2024-12
（ 3 ） 脑卒中运动功能障碍训练设备与康复技术研究, 负责人, 地方任务, 2021-01--2023-12
（ 4 ） 手术、康复及专科医用机器人研发-上肢末端牵引式神经康复训练器智能化技术研发, 负责人, 地方任务, 2019-01--2023-12
（ 5 ） 末端牵引式上肢康复机器人产业化, 负责人, 境内委托项目, 2015-10--2020-12
（ 6 ） 帕金森病综合康复技术研究与样机研制, 负责人, 地方任务, 2015-10--2019-06

   

徐汇区中心医院暨上海临床研究中心
中科院深圳研究院

上海交通大学

西安交通大学

华中科技大学

中南大学湘雅医院

已指导学生

王帅杰  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

徐佳琳  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

黄鑫  硕士研究生  085201-机械工程  

崔迪  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

吴晓剑  硕士研究生  085201-机械工程  

刘向星  硕士研究生  085201-机械工程  

高京京  硕士研究生  085201-机械工程  

周慧琳  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

王嘉津

康   俊

冯   光

李俊超

李茂勤

王   军

肖   聪

于宝宝

王雪莲

吴佳佳

林子轩

卢   跃

严文峰