机器人视觉；视觉伺服；机器人智能控制

   

081101-控制理论与控制工程

机器人视觉感知与智能控制

2000-05--2003-07   中国科学院自动化研究所   工学博士
1997-09--2000-04   山东工业大学   工学硕士
1993-09--1997-07   包头钢铁学院   工学学士

        2003.7~2007.6  中国科学院自动化研究所，助理研究员
          2007.7~2012.12      中国科学院自动化研究所，副研究员
          2013.1~至今 中国科学院自动化研究所，研究员 

         主要从事智能机器人、机器视觉以及机器人智能控制等方面的研究工作。国家自然科学基金项目“基于局部环境感知的自主移动机器人仿人化人体隐匿跟踪技术研究”负责人、国家自然科学基金项目“基于鱼眼视觉的移动机器人运动估计及其视觉伺服控制研究”负责人、863 项目“动态不确定环境下多机器人协调围捕控制”子课题和863 重点项目“老人/残障者智能型室内助动系统研制开发”子课题负责人；863 项目“新型高性能低功耗通用机器人控制与传感器系统”、863 项目“密封放射源自动检测机器人系统产品开发”、863 项目“足球机器人关键技术研究”、国家自然科学基金项目“虚拟外科手术系统中的人机接触交互技术”的主要参加者，发表论文60 多篇，申请发明专利7 项，专著1 部。

2013-01~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2007-07~2012-12,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2003-07~2007-07,中国科学院自动化研究所, 助理研究员

2017-07-06-今,中国自动化学会智能制造系统委员会, 秘书长
2012-06-26-2018-12-31,中国人工智能学会机器人委员会, 委员
2011-01-29-2018-12-31,中国RoboCup家庭组技术委员会, 委员

                                      

（1） Weakly Supervised Instance Segmentation via Category-aware Centerness Learning with Localizaiton Supervision, Pattern Recognition, 2023, 通讯作者
（2） Cooperative Task Scheduling and Planning Considering Resource Conflicts and Precedence Constraints, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 2023, 通讯作者
（3） Dual Mean-Teacher: An Unbiased Semi-Supervised Framework for Audio-Visual Source Localization, NeurIPS, 2023, 通讯作者
（4） 基于视觉感知的表面缺陷检测综述, Review of surface defect inspection based on visual perception, 计算机集成制造系统, 2023, 第 4 作者
（5） New development of SGII-UP laser facility control system based on tango controls, FUSION ENGINEERING AND DESIGN, 2023, 第 6 作者
（6） Multiple Sound Source Localization Exploiting Robot Motion and Approaching Control, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2023, 通讯作者
（7） 光路远场自动准直图像处理优化, Image Process Optimization in Laser Beam Far-Field Automatic Alignment, 激光与光电子学进展, 2023, 第 5 作者
（8） Practical Robotic Auditory Perception and Approaching Methods Based on Small-Sized Microphone Array, International Journal of Control, Automation and Systems, 2022, 通讯作者
（9） An Efficient Approach for Solving Robotic Task Sequencing Problems Considering Spatial Constraint, IEEE 18th International Conference on Automation Science and Engineering, 2022, 通讯作者
（10） A Spraying Path Planning Algorithm Based on Point Cloud Segmentation and Trajectory Sequence Optimization, Internation Journal Of Control, Automaiton and Systems, 2022, 通讯作者
（11） First Application of Tango Controls in SGII-A Facility Control System, 5th Optics Young Scientist Summit, 2022, 第 6 作者
（12） Adaptive Fault-Tolerant Control for Trajectory Tracking and Rectification of Directional Drilling, International Journal of Control, Automation and Systems, 2021, 第 1 作者
（13） Efficient 3D Path Planning for Underwater Vehicle Based on Non-Uniformly Modeling, 2021 IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering, 2021, 第 1 作者
（14） EDDs: A series of Efficient Defect Detectors for fabric quality inspection, MEASUREMENT, 2021, 第 4 作者
（15） Moving to OOP: An Active Observation Approach for A Novel Composite Visual Servoing Configuration, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2021, 第 2 作者
（16） EDDs: A series of Effificient Defect Detectors for Fabric Quality Inspection, Measurement, 2021, 第 1 作者
（17） Quality Inspection Based on Quadrangular Object Detection for Deep Aperture Component, IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS, 2021, 第 4 作者
（18） A Model of Spray Tool and a Parameter Optimization Method for Spraying Path Planning, A Model of Spray Tool and a Parameter Optimization Method for Spraying Path Planning, INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION AND COMPUTING, 2021, 第 2 作者
（19） FOV Constraint Region Analysis and Path Planning for Mobile Robot with Observability to Multiple Feature Points, INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS, 2021, 通讯作者
（20） CADN: A weakly supervised learning-based category-aware object detection network for surface defect detection, PATTERN RECOGNITION, 2021, 第 3 作者
（21） Biologically inspired jumping robots: A comprehensive review, ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, 2020, 通讯作者
（22） Improving accuracy of VI-SLAM with fish-eye camera based on biases of map points, ADVANCED ROBOTICS, 2020, 通讯作者
（23） Biologically Inspired Jumping Robots: A Comprehensively Review, Robotics and Autonomous Systems, 2020, 第 1 作者
（24） Smooth-optimal Adaptive Trajectory Tracking Using an Uncalibrated Fish-eye Camera, Smooth-Optimal Adaptive Trajectory Tracking Using an Uncalibrated Fish-Eye Camera, 国际自动化与计算杂志:英文版, 2020, 通讯作者
（25） An Efficient Optical Flow Based Motion Detection Method for Non-stationary Scenes, PROCEEDINGS OF THE 2019 31ST CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE (CCDC 2019), 2019, 第 2 作者
（26） Convolutional relation network for skeleton-based action recognition, NEUROCOMPUTING, 2019, 通讯作者
（27） Action Machine: Towards Person-Centric Action Recognition in Videos, IEEE Signal Processing Letters, 2019, 第 1 作者
（28） Motion Cue Based Instance-level Moving Object Detection, PROCEEDINGS OF THE 2019 31ST CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE (CCDC 2019), 2019, 第 2 作者
（29） SCALABLE AND OCCLUSION-AWARE MULTI-CUES CORRELATION FILTER FOR ROBUST STEREO VISUAL TRACKING, INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS & AUTOMATION, 2019, 通讯作者
（30） Adaptive Trajectory Tracking of Wheeled Mobile Robots Based on a Fish- Eye Camera, INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS, 2019, 第 2 作者
（31） Action Machine: Toward Person-Centric Action Recognition in Videos, IEEE SIGNAL PROCESSING LETTERS, 2019, 通讯作者
（32） Selection of Observation Position and Orientation in Visual Servoing with Eye-in-vehicle Configuration for Manipulator, Selection of Observation Position and Orientation in Visual Servoing with Eye-in-vehicle Configuration for Manipulator, INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION AND COMPUTING, 2019, 通讯作者
（33） Two-Stream Gated Fusion ConvNets for Action Recognition, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 第 2 作者
（34） 基于稳定补偿状态观测器的旋转导向钻井轨迹跟踪控制, Trajectory tracking control of rotary steerable systems based on stability compensation observer, 电机与控制学报, 2018, 第 4 作者
（35） Trajectory tracking control for rotary steerable systems using interval type-2 fuzzy logic and reinforcement learning, JOURNAL OF THE FRANKLIN INSTITUTE-ENGINEERING AND APPLIED MATHEMATICS, 2018, 第 2 作者
（36） A VELOCITY COMPENSATION VISUAL SERVO METHOD FOR OCULOMOTOR CONTROL OF BIONIC EYES, INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS & AUTOMATION, 2018, 第 2 作者
（37） End-to-end Flow Correlation Tracking with Spatial-temporal Attention, 2018 IEEE/CVF CONFERENCE ON COMPUTER VISION AND PATTERN RECOGNITION (CVPR), 2018, 第 3 作者
（38） End-to-end Flow Correlation Tracking with Spatial-temporal Attention, 2018 IEEE/CVF CONFERENCE ON COMPUTER VISION AND PATTERN RECOGNITION (CVPR), 2018, 第 3 作者
（39） Trajectory tracking control for rotary steerable systems using interval type-2 fuzzy logic and reinforcement learning, JOURNAL OF THE FRANKLIN INSTITUTE, 2018, 第 2 作者
（40） End-to-end Video-level Representation Learning for Action Recognition, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 第 3 作者
（41） A Velocity Compensation Visual Servo Method for Oculomotor Control of Bionic Byes, International Journal of Robotics and Automation, 2018, 第 1 作者
（42） Learning Evasion Strategy in Pursuit-Evasion by Deep Q-network, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 第 2 作者
（43） Planetary Landing Point Tracking Based on Multiple Reference Points, 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA), 2017, 第 3 作者
（44） 基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划, 自动化学报, 2017, 第 4 作者
（45） Motion Control in Saccade and Smooth Pursuit for Bionic Eye Based on Three-dimensional Coordinates, Motion Control in Saccade and Smooth Pursuit for Bionic Eye Based on Three-dimensional Coordinates, 仿生工程学报：英文版, 2017, 第 2 作者
（46） Measurement error analysis of binocular stereo vision: effective guidelines for bionic eyes, IET SCIENCE MEASUREMENT & TECHNOLOGY, 2017, 第 3 作者
（47） UCT: Learning Unified Convolutional Networks for Real-time Visual Tracking, 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON COMPUTER VISION WORKSHOPS (ICCVW 2017), 2017, 第 3 作者
（48） Motion Control in Saccade and Smooth Pursuit for Bionic Eye Based on Three-dimensional Coordinates, JOURNAL OF BIONIC ENGINEERING, 2017, 第 2 作者
（49） UCT: Learning Unified Convolutional Networks for Real-time Visual Tracking, 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON COMPUTER VISION WORKSHOPS (ICCVW 2017), 2017, 第 3 作者
（50） Viewpoint Planning for Freeform Surface Inspection Using Plane Structured Light Scanners, INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION AND COMPUTING, 2016, 第 3 作者
（51） STD: A Stereo Tracking Dataset for Evaluating Binocular Tracking Algorithms, 2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2016, 第 2 作者
（52） 基于复杂环境非均匀建模的蚁群路径规划, 机器人, 2016, 第 1 作者
（53） 基于前馈-反馈综合控制的SG-II 升级装置腔空间滤波器远场串并行自动准直, 中国激光, 2016, 第 6 作者
（54） 基于前期筛选和最小二乘优化的手眼标定, 2016, 第 5 作者
（55） Analysis on the influence factors of fiber tension in fiber, 2016, 第 4 作者
（56） Overview of rotary steerable system and its control methods, 2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2016, 第 1 作者
（57） STD: A Stereo Tracking Dataset for Evaluating Binocular Tracking Algorithms, 2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2016, 第 2 作者
（58） 一种鱼眼镜头标定板的设计、检测与排序方法, Design, detection and ranking method for a kind of fisheye camera＇s calibration board, 计算机工程与应用, 2015, 第 2 作者
（59） 基于前馈-反馈综合控制的SG-II升级装置CSF远场串并行准直, 中国激光, 2015, 第 1 作者
（60） Model-Based Line-of-Sight Detection of an Irregular Celestial Body for Autonomous Optical Navigation, 2015 34th Chinese control conference: CCC 2015, Hangzhou, China, 28-30 July 2015, pages 5484-6413, v.7, 2015, 第 2 作者
（61） 仿生眼运动视觉与立体视觉 3 维感知, 机器人, 2015, 第 2 作者
（62） Curvature continuous path smoothing based on cubic Bezier curves for car-like vehicle, PROCEEDINGS OF THE IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2015, 第 4 作者
（63） 仿生眼运动视觉与立体视觉三维感知, 机器人, 2015, 第 3 作者
（64） Curvature Continuous Path Smoothing Based on Cubic Bezier Curves for Car-Like Vehicles, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2015, 第 3 作者
（65） Overview of Motion Control on Bionic Eyes, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2015, 第 3 作者
（66） Model-Based Line-of-Sight Detection of an Irregular Celestial Body for Autonomous Optical Navigation, 2015 34TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC), 2015, 第 2 作者
（67） Overview of Motion Control on Bionic Eyes, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 2015, 第 3 作者
（68） Path Planning for Surface Inspection on a Robot-Based Scanning System, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2015, 第 3 作者
（69） A Study on the Sync Guidance of the Multi-Lasers with the Micro-Vision, 26TH CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE (2014 CCDC), 2014, 第 3 作者
（70） Binocular Initial Location and Extrinsic Parameters, 2014, 第 1 作者
（71） A Reference Center Extraction Method for SG-II-UP CSF Alignment Control, 2014, 第 1 作者
（72） 面向惯性约束聚变实验靶图像的快速椭圆检测, Fast ellipse detection for target images in ICF experiment, 中国图象图形学报, 2014, 第 2 作者
（73） A Study on the Sync Guidance of the Multi-Lasers with the Micro-Vision, 2014, 第 1 作者
（74） Positioning Cylindrical Target Based on Three-Microscope Vision System, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2014, 第 3 作者
（75） Binocular Initial Location and Extrinsic Parameters Real-time Calculation for Bionic Eye System, 2014 11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION (WCICA), 2014, 第 2 作者
（76） Overview of line structured light 3D scanning modeling technology, The 33rd Chinese Control Conference, 2014, 第 1 作者
（77） A Reference Center Extraction Method for SG-Ⅱ-UP CSF Alignment Control, The 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2014, 第 1 作者
（78） 高功率激光装置光束自动准直系统设计, 中国激光, 2013, 第 3 作者
（79） A reconfigurable wheelchair/bed system for the eldly and hanicapped, proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2012, 第 1 作者
（80） An implementation of blind-tendency behavior for covert human tracking robot, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2012, 第 1 作者
（81） 分体式老年人／残疾人智能室内助动系统的设计与实现, Design and implementation of a split intelligent indoor auxiliary system for the aged and handicapped, 高技术通讯, 2012, 第 2 作者
（82） A docking control method in narrow space for intelligent wheelchair, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2012, 第 2 作者
（83） A reconfigurable wheelchair/bed system for the elderly and handicapped, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2012, 第 1 作者
（84） A robot automatic inspection system for RFID intelligent warehouse, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2011, 第 2 作者
（85） An Improved Visual SLAM Algorithm Based on Mixed Data Association, 2011 9TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION (WCICA 2011), 2011, 第 4 作者
（86） An attitude tracking method considering acceleration compensation and based on UKF, 20119THWORLDCONGRESSONINTELLIGENTCONTROLANDAUTOMATIONWCICA2011, 2011, 通讯作者
（87） An attitude tracking method considering acceleration compensation and based on UKF, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2011, 第 2 作者
（88） Contour Detection and Localization of Intelligent Wheelchair for Parking into and Docking with U-Shape Bed, the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2011, 第 1 作者
（89） 基于几何方法的智能轮椅开门任务的路径规划, Path planning of opening door for intelligent wheelchairs based-on geometric method, 高技术通讯, 2011, 第 5 作者
（90） Docking control of intelligent wheelchair based on vision, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2011, 第 4 作者
（91） A distributed multi-robot formation control method, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2011, 第 2 作者
（92） An improved visual SLAM algorithm based on mixed data association, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2011, 第 4 作者
（93） Path planning of opening door for intelligent wheelchairs based-on geometric method, GAOJISHU TONGXIN/CHINESE HIGH TECHNOLOGY LETTERS, 2011, 第 1 作者
（94） Extended strong tracking filter SLAM algorithm, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2011, 第 2 作者
（95） Docking Control of Intelligent Wheelchair Based on Vision, 2011 9TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION (WCICA 2011), 2011, 第 2 作者
（96） A visual SLAM algorithm based on a novel artificial landmark system, CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC), 2010, 第 4 作者
（97） 基于动态规划的PHEV全程能量管理策略研究, Research on trip based optimal power management for plug-in hybrid electric vehicles, 高技术通讯, 2010, 第 2 作者
（98） Line Object Extraction and Image Matching Based on an Intelligent Image Card, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2010, 
（99） Line Object Extraction and Image Matching Based on an Intelligent Image Card, THE 8TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, 2010, 第 3 作者
（100） 基于单目视觉的SLAM算法研究, A VISUAL SLAM ALGORITHM BASED ON MONOCULAR VISION, 系统科学与数学, 2010, 第 5 作者
（101） 基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统, Monocular Vision Measurement System Based on ARM Microprocessor, 控制工程, 2010, 第 1 作者
（102） A method for tracking elliptical contour of arbitrary-pose head based on particle filter, GAOJISHU TONGXIN/CHINESE HIGH TECHNOLOGY LETTERS, 2009, 第 1 作者
（103） Head Orientation Estimation for Covert-tracking Robot, IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE IN ROBOTICS AND AUTOMATION, 2009, 通讯作者
（104） Current-based Wheel Slip Detection of All-Wheel Driving Vehicle, ICIA: 2009 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATION AND AUTOMATION, VOLS 1-3, 2009, 第 3 作者
（105） Self-adaptive threshold edge detection and its implementation in hardware, XI TONG GONG CHENG YU DIAN ZI JI SHU/SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS, 2009, 第 2 作者
（106） Development of the Embedded Vision System: A Survey, MEASUREMENT & CONTROL, 2009, 通讯作者
（107） Localization and navigation using a novel artificial landmark for indoor mobile robots, Localization and navigation using a novel artificial landmark for indoor mobile robots, 高技术通讯：英文版, 2009, 
（108） 自适应阈值的边缘检测算法及其硬件实现, Self-adaptive threshold edge detection and its implementation in hardware, 系统工程与电子技术, 2009, 第 3 作者
（109） Visual Navigation of an Indoor Mobile Robot Based on a Novel Artificial Landmark System, 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7, CONFERENCE PROCEEDINGS, 2009, 第 3 作者
（110） Real-time elliptical head contour detection under arbitrary pose and wide distance range, JOURNAL OF VISUAL COMMUNICATION AND IMAGE REPRESENTATION, 2009, 通讯作者
（111） 一种基于粒子滤波的任意姿态头部椭圆轮廓跟踪方法, A method for tracking elliptical contour of arbitrary-pose head based on particle filter, 高技术通讯, 2009, 第 1 作者
（112） 自主移动机器人视觉信息处理技术研究发展现状, Research and development status Of vision processing technology for autonomous mobile robot vision system, 高技术通讯, 2008, 第 3 作者
（113） 一种基于拟全方位视觉的移动机器人自运动融合估计方法, A Fusion Estimation Method Based on Pseudo-Omnidirectional Vision System for Mobile Robot Self-Motion, 机器人, 2008, 第 1 作者
（114） 一种基于证据理论的中国手语单手静态词识别方法, Recognition Method of Single-hand Static Sign Words in CSL Based on Evidence Theory, 系统仿真学报, 2008, 第 1 作者
（115） 全驱动轮式机器人越障过程模型及影响因素分析, Dynamic Model of All-Wheel-Drive Mobile Robot Climbing over Obstacles and Analysis on Its Influential Factors, 机器人, 2008, 第 3 作者
（116） 一种高性能低功耗的移动机器人视觉处理系统, A high performance and low power-consumption vision system for mobile robots, 高技术通讯, 2007, 第 3 作者
（117） 一种基于多传感器信息融合的火灾探测系统, Design of a fire detection system based on multi-sensor data fusion, 高技术通讯, 2007, 第 4 作者
（118） 一种低成本高性能的巡逻保安机器人, The design of a patrol robot with low cost and high performance, 高技术通讯, 2007, 第 4 作者
（119） 攀越过程中非同步现象对滑动转向机器人的影响, Effect of Unsynchronization Phenomenon to Climbing Process on Skid Steering Robot, 系统仿真学报, 2007, 第 3 作者
（120） 一种嵌入式移动机器人控制系统, An embedded control system for mobile robots, 高技术通讯, 2007, 第 3 作者
（121） 自主机器人非视觉传感器数据采集系统的研制, Research on non-vision sensor data acquisition system for autonomous mobile robot, 传感器与微系统, 2006, 第 3 作者
（122） 一种基于FPGA的实时彩色图像目标分类方法, An FPGA-based Real-time Color Image Classification Method, 机器人, 2006, 第 3 作者
（123） 室内移动机器人的三层规划导航策略, A three-layer planning navigation method for indoor mobile robot, 电机与控制学报, 2006, 第 4 作者
（124） 基于迭代学习控制的PID控制器设计, Design of PID controller based on iterative learning control, 系统工程与电子技术, 2006, 第 3 作者
（125） 基于特征粒子的Monte Carlo自定位方法, Monte Carlo Self-localization Based on Characteristic Particles, 机器人, 2006, 第 3 作者
（126） 基于视觉的移动机器人实时障碍检测研究, Vision Based Real Time Obstacle Detection for Mobile Robots, 计算机工程与应用, 2005, 第 2 作者
（127） 一种拟全方位多尺度分布式视觉系统, Pseudo-omnidirectional and distributed multi-scale vision system, 系统工程与电子技术, 2005, 第 3 作者
（128） 一种基于FSMM的手势识别方法, A Gesture Recognition Method Based on FSMM, 计算机工程, 2003, 第 3 作者
（129） 基于模糊神经网络的静态手语词汇识别, A Recognition Method for Static Words of Chinese Sign Language Based on Fuzzy-Neuro Network, 自动化学报, 2003, 第 1 作者
（130） 基于模糊推理的数据手套传感器建模方法, A Modeling Method of Dataglove Sensors Based on Fuzzy Inference, 高技术通讯, 2003, 第 1 作者
（131） 一种中国手语单手词汇识别系统, A Recognition System of Single-Hand Words in CSL, 系统仿真学报, 2003, 第 1 作者
（132） 基于汉语手指语字母识别的手指角度模糊融合, Fuzzy Fusion of Fingers'Angles Based on the Recognition of Chinese Sign Language Letters, 系统工程与电子技术, 2003, 第 3 作者
（133） 一种单手动态手指语的识别方法, A recognition method of single-hand dynamic finger words in cal, 信息与控制, 2003, 第 1 作者
（134） 一种基于双信息源的人手空间跟踪方法, A Hand 3D Tracking Method Based on Dual Information Source, 高技术通讯, 2003, 第 1 作者
（135） 一种超声测距的鲁棒自适应建模方法, A robust adaptive modeling method for ultrasonic range finder, 机器人, 2002, 第 1 作者
（136） 一种用于手语识别的中国手语分类方法, A Classification Method for Chinese Sign Language Recognition, 北京科技大学学报, 2001, 第 4 作者
（137） New development of SGII-UP laser facility control system based on tango controls, FUSION ENGINEERING AND DESIGN, 第 6 作者

   

（ 1 ） 老人/残障者智能型室内助动系统研制开发, 主持, 国家级, 2009-07--2011-12
（ 2 ） 基于鱼眼视觉的移动机器人运动估计及其视觉伺服技术研究, 主持, 国家级, 2011-01--2013-12
（ 3 ） 粘连目标分割与质心提取技术研究, 主持, 研究所（学校）, 2012-05--2013-12
（ 4 ） 激光准直软件控制系统, 主持, 研究所（学校）, 2012-05--2013-12
（ 5 ） 仿生眼关键技术研究, 主持, 国家级, 2015-03--2018-07
（ 6 ） **装置概念设计, 主持, 国家级, 2014-10--2016-12
（ 7 ） CTS集中监测与控制, 主持, 研究所（学校）, 2014-05--2015-12
（ 8 ） 基于动态威胁分布的机器人反围捕运动规划, 主持, 国家级, 2016-01--2016-12
（ 9 ） 基于听觉和视听融合的室内巡护机器人目标定位与趋近控制, 主持, 国家级, 2018-01--2021-12
（ 10 ） 激光装置控制软件开发, 主持, 院级, 2017-11--2020-11
（ 11 ） 新型仿生机器人机构设计理论与技术, 主持, 国家级, 2018-01--2020-12
（ 12 ） 个性化图案智能涂装机器人技术与系统, 主持, 国家级, 2019-03--2022-03
（ 13 ） 面向康养服务机器人的人-机-环境共融基础理论与关键技术, 参与, 省级, 2019-12--2024-12
（ 14 ） 智能辅助决策系统与技术研究, 主持, 研究所（学校）, 2019-07--2020-10
（ 15 ） 激光装置运行集控系统, 主持, 院级, 2020-04--2020-10

已指导学生

高舒  硕士研究生  430111-控制工程  

刘代金  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

卜新苹  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

马洪轩  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

朱政  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

黄骏杰  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

亢兆兵  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

朱佳刚  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

张弛  博士研究生  081203-计算机应用技术  

张家斌  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

花如祥  博士研究生  081203-计算机应用技术  

王智清  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

现指导学生

李栋辉  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

张硕谟  博士研究生  081203-计算机应用技术  

郭雨欣  博士研究生  081203-计算机应用技术  

王凯辉  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

江家顺  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

刘江源  博士研究生  081203-计算机应用技术  

熊龙政  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

赵钰浩  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

但友武  博士研究生  081203-计算机应用技术