人形机器人运动控制

强化学习

具身智能

机器人操作

机器人控制

神经网络控制

   

081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统

人形机器人运动控制
机器人高精度操作
机器人运动控制

2016-09--2021-06   中国科学技术大学   博士
2012-09--2016-06   北京科技大学   学士

   

2024-09~现在, 中国科学院自动化研究所, 副研究员
2023-07~2024-09,中国科学院自动化研究所, 助理研究员
2021-07~2023-06,中国科学院自动化研究所, 博士后

2021-12-01-今,中国自动化学会机器人智能专业委员会, 委员

   

（ 1 ） 机器人致摔因素确定方法、装置、介质、设备及产品, 发明授权, 2024, 第 3 作者, 专利号: CN118456474B

（ 2 ） 双足机器人爬坡方法、装置、电子设备和存储介质, 发明授权, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN118363310B

（ 3 ） 摆动腿控制方法、装置、电子设备及存储介质, 发明授权, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN118295446B

（ 4 ） 双足机器人爬坡方法、装置、电子设备和存储介质, 发明专利, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN118363310A

（ 5 ） 摆动腿控制方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN118295446A

（ 6 ） 基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法和装置, 发明专利, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN118226760A

（ 7 ） 基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN113084814A

（ 8 ） 基于肌肉参数优化构建约束力场的机器人运动控制方法, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN113084813A

（ 9 ） 一种机器人中的任务管理方法及系统, 发明专利, 2016, 第 4 作者, 专利号: CN105786605A

（ 10 ） 一种用于轴孔装配的机械手, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN205363187U

（ 11 ） 一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统, 发明专利, 2016, 第 5 作者, 专利号: CN105729469A

（ 12 ） 基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法, 发明专利, 2016, 第 5 作者, 专利号: CN105538312A

   

（1） A Unified Reinforcement Learning Framework for Payload-Aware Humanoid Control With Integrated Inertial and State Estimation, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2026, 第 2 作者
（2） Hierarchical Control for Robust Standing Stability and Fall Recovery of Task-Performing Humanoid Robots, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2025, 第 3 作者
（3） A Force-Position Hybrid Control for Full-Size Humanoid Robots Based on Adaptive Parameters, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2025, 第 1 作者
（4） Neural Manifold Modulated Continual Reinforcement Learning for Musculoskeletal Robots, IEEE TRANSACTIONS ON COGNITIVE AND DEVELOPMENTAL SYSTEMS, 2024, 第 2 作者
（5） High performance assembly of complex structural parts in special environments - research on space manipulator assisted module docking method, ROBOTIC INTELLIGENCE AND AUTOMATION, 2023, 第 2 作者
（6） Online modeling of environmental constraint region for complex-shaped parts assembly, ASSEMBLY AUTOMATION, 2022, 第 3 作者
（7） Improving performance of robots using human-inspired approaches:a survey, Improving performance of robots using human-inspired approaches: a survey, SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES, 2022, 第 3 作者
（8） Tracking of Uncertain Robotic Manipulators Using Event-Triggered Model Predictive Control With Learning Terminal Cost, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2022, 第 3 作者
（9） Structure transforming for constructing constraint force field in musculoskeletal robot, ASSEMBLY AUTOMATION, 2022, 第 2 作者
（10） Optimal grasp force for robotic grasping and in-hand manipulation with impedance control, ASSEMBLY AUTOMATION, 2021, 第 2 作者
（11） Compliant Peg-in-Hole Assembly for Components with Grooves Based on Attractive Region in Environment, 2021 6th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, 2021, 第 2 作者
（12） Adaptive-Neural-Network-Based Trajectory Tracking Control for a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot With Velocity Constraints, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2021, 第 1 作者
（13） Realizing compliant insertion task based on Attractive Region-in-Environment, 2020 7th International Conference on Information Science and Control Engineering (ICISCE), 2020, 第 1 作者
（14） Robust task-space tracking for free-floating space manipulators by cerebellar model articulation controller, ASSEMBLY AUTOMATION, 2019, 第 2 作者
（15） 3D vision based fast badminton localization with prediction and error elimination for badminton robot, 12th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA), 2016, 第 1 作者

   

（ 1 ） 面向未知轴孔零件的机器人视觉-力觉-环境约束融合装配方法, 负责人, 国家任务, 2024-01--2026-12