空间智能机械与机器人运动学、动力学与控制；大型空间光学装备机器人在轨组装技术

   

080202-机械电子工程

机器人运动学、动力学与控制
惯性稳定平台动力学控制

2006-09--2009-06   吉林大学   博士
2003-09--2006-06   吉林大学   硕士
1999-09--2003-06    吉林大学   学士

研究生

博士

   

2018-09~现在, 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所, 研究员
2011-09~2018-09,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所, 副研究员
2009-07~2011-09,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所, 助理研究员

   

（1） 火试金智能化检测系统研制及应用, 特等奖, 其他, 2023
（2） 可重构机械臂系统动力学建模与智能控制方法, 二等奖, 省级, 2022
（3） “羲和号”太阳空间Ha成像光谱仪, 研究所（学校）, 2022
（4） 吉林省自然科学学术成果奖, 三等奖, 省级, 2013

[1] 申军立, 李文雄, 张星祥, 刘春龙, 金虎, 韩康, 陆振玉, 朱明超, 刘佳琪, 艾夏, 薛莲, 周岩, 龚晓刚. 应用于低温环境的全碳化硅离轴三反准直系统. CN: CN116594144A, 2023-08-15.

[2] 李昂, 朱明超, 徐振邦, 李艳辉, 孙嘉霖, 霍琦. 基于深度强化学习的机械臂运动学逆解优化方法及装置. CN: CN116476042A, 2023-07-25.

[3] 李昂, 盛展翊, 李东月, 霍琦, 朱明超, 徐振邦. 基于强化学习优化的机器人路径引导方法、设备及介质. CN: CN115599104A, 2023-01-13.

[4] 朱明超, 刘天雨, 高思远, 周宇飞. 时间最优非对称S型加减速控制方法. CN: CN115464653A, 2022-12-13.

[5] 于阳, 徐振邦, 王学问, 朱明超, 孙嘉霖. 基于柔性铰链的光学载荷并联位姿调整装置. CN: CN115097595A, 2022-09-23.

[6] 朱明超, 崔靖凯, 徐振邦, 李艳辉. 基于改进灰狼算法的机器人关节摩擦模型参数辨识方法. CN: CN114186498A, 2022-03-15.

[7] 朱明超, 刘天雨, 李艳辉, 崔靖凯. 基于NURBS曲线插补算法的冗余机械臂实时前瞻轨迹规划方法. CN: CN114131612A, 2022-03-04.

[8] 郭亮, 姜爱民, 张顺程, 朱明超, 韩康, 陆振玉. 一种肩关节康复机器人. CN: CN113545958A, 2021-10-26.

[9] 韩春杨, 李靖靖, 徐振邦, 朱明超. 一种位移促动器. CN: CN113531074A, 2021-10-22.

[10] 朱明超, 刘美娇, 李艳辉. 一种应用于焊装线的机器人工位设计方法. CN: CN111716046B, 2021-06-15.

[11] 李昂, 朱明超, 李艳辉, 霍琦. 一种机械臂运动控制方法、系统、装置及可读存储介质. CN: CN112894827A, 2021-06-04.

[12] 朱明超, 赵聪慧, 李昂, 霍琦, 李艳辉. 一种基于重力势能的模块化机械臂构型优化方法. CN: CN110722560B, 2021-03-16.

[13] 曹小涛, 郭伟峰, 赵伟国, 王瀚, 刘慧, 朱明超, 杨维帆. 三自由度转动曲柄连杆并联平台位姿控制方法. CN: CN112207800A, 2021-01-12.

[14] 朱明超, 李毅, 吴松航. 一种多功能智能清洁机器人. CN: CN112155467A, 2021-01-01.

[15] 朱明超, 顾金麟, 霍琦, 李昂, 王文瑞. 冗余机器人无标定视觉伺服控制方法及系统. CN: CN111319037A, 2020-06-23.

[16] 朱明超, 霍琦, 李昂, 王文瑞, 顾金麟. 一种应用于高精度六自由度光学组件调整机构的控制系统. CN: CN108983672B, 2020-06-23.

[17] 朱明超, 刘美娇, 李昂, 霍琦. 基于黏菌-蚁群融合算法的汽车焊点路径规划方法. CN: CN110440822A, 2019-11-12.

[18] 张恩阳, 徐振邦, 朱明超, 李艳辉, 霍琦, 李昂, 韩康, 何俊培. 一种协作机器人及伺服电机. CN: CN110410438A, 2019-11-05.

[19] 夏明一, 徐振邦, 霍琦, 李昂, 朱明超. 一种大量程力测量机构. CN: CN109990888A, 2019-07-09.

[20] 韩春杨, 姜爱民, 韩哈斯敖其尔, 申军立, 朱明超, 徐振邦, 吴清文. 一种六足定位平台末端位姿实时测量系统. CN: CN109556517A, 2019-04-02.

[21] 韩康, 徐振邦, 朱明超, 韩哈斯敖其尔, 胡日查, 刘春龙. 一种微重力星体表面采样装置. CN: CN109357902A, 2019-02-19.

[22] 徐振邦, 王忠素, 夏明一, 贺帅, 朱明超, 林诺. 微振动模拟平台以及微振动模拟系统. CN: CN109115442A, 2019-01-01.

[23] 朱明超, 霍琦, 李昂, 顾金麟, 王文瑞, 李大为. 一种预测式M/T的测速系统及方法. CN: CN108549024A, 2018-09-18.

[24] 于阳, 吕耀宇, 徐振邦, 朱明超, 霍琦, 李昂. 一种在轨组装对接装置. CN: CN108213898A, 2018-06-29.

[25] 徐振邦, 于阳, 李昂, 韩春杨, 贺帅, 霍琦, 朱明超. 高精度六自由度光学组件位姿调整装置. CN: CN107065113A, 2017-08-18.

[26] 高思远, 刘慧, 刘立刚, 张鑫, 白杨, 朱明超, 贾宏光, 陈娟. 四象限光电探测器信号处理系统. CN: CN104748844A, 2015-07-01.

[27] 朱明超, 刘慧, 贾宏光, 刘立刚. 一种导引头稳定平台参数化自适应前馈控制方法. CN: CN104635492A, 2015-05-20.

   

（1） A Soft-Rigid Hybrid Gripper With Lateral Compliance and Dexterous In-Hand Manipulation, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2023, 第 7 作者
（2） Fuzzy logic nonzero-sum game-based distributed approximated optimal control of modular robot manipulators with human-robot collaboration, NEUROCOMPUTING, 2023, 第 3 作者
（3） A Soft-Rigid Hybrid Gripper With Lateral Compliance and Dexterous In-Hand Manipulation, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2022, 第 7 作者
（4） 模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验, Design and Experiment of Modular Hyper-redundant Space Manipulator, 机器人, 2022, 第 7 作者
（5） Neural network-based continuous finite-time tracking control for uncertain robotic systems with actuator saturation, ASIAN JOURNAL OF CONTROL, 2022, 通讯作者
（6） On the technologies of Hα imaging spectrograph for the CHASE mission, On the technologies of Hα imaging spectrograph for the CHASE mission, 中国科学:物理学、力学、天文学英文版, 2022, 第 13 作者
（7） Homography-based uncalibrated visual servoing with neural-network-assisted robust filtering scheme and adaptive servo gain, ASIAN JOURNAL OF CONTROL, 2022, 通讯作者
（8） A nonlinear momentum observer for sensorless robot collision detection under model uncertainties, MECHATRONICS, 2021, 通讯作者
（9） Virtual semi-active damping learning control for robot manipulators interacting with unknown environment, JOURNALOFVIBRATIONANDCONTROL, 2021, 通讯作者
（10） Impedance estimation for robot contact with uncalibrated environments, MECHANICAL SYSTEMS AND SIGNAL PROCESSING, 2021, 通讯作者
（11） A Slime Mold-Ant Colony Fusion Algorithm for Solving Traveling Salesman Problem (vol 8, 202508, 2020), IEEE ACCESS, 2021, 通讯作者
（12） Improved Uncalibrated Visual Servo Strategy for Hyper-Redundant Manipulators in On-Orbit Automatic Assembly, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2020, 通讯作者
（13） A Two-Way Parallel Slime Mold Algorithm by Flow and Distance for the Travelling Salesman Problem, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2020, 通讯作者
（14） 基于重力势能的模块化机械臂构型设计, Configuration design of modular manipulator based on gravitational potential energy, 机电工程, 2020, 第 3 作者
（15） A Two-Way Parallel Slime Mold Algorithm by Flow and Distance for the Travelling Salesman Problem, APPLIED SCIENCES, 2020, 第 5 作者
（16） Improved Uncalibrated Visual Servo Strategy for Hyper-Redundant Manipulators in On-Orbit Automatic Assembly, APPLIED SCIENCES, 2020, 第 2 作者
（17） A Slime Mold-Ant Colony Fusion Algorithm for Solving Traveling Salesman Problem, IEEE ACCESS, 2020, 通讯作者
（18） 有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划, Gain-optimization trajectory planning method for hyper-redundant manipulator with joint constraints, 光学精密工程, 2019, 第 6 作者
（19） Kinematics analysis and testing of novel 6-P-RR-R-RR parallel platform with offset RR-joints, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2019, 第 4 作者
（20） Neural Network Control of Space Manipulator Based on Dynamic Model and Disturbance Observer, IEEE ACCESS, 2019, 通讯作者
（21） An improved artificail potential field method of trajectory planning and obstacle avoidance for redundant manipulators, International Journal of Advanced Robotics Systems, 2018, 通讯作者
（22） An improved artificial potential field method of trajectory planning and obstacle avoidance for redundant manipulators, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2018, 通讯作者
（23） Forward Kinematics Analysis of 6-PORO Secondary Mirror Alignment Mechanisms, 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2017, 第 4 作者
（24） 基于DSP的Stewart平台直流无刷电机伺服控制系统, Brushless DC motor servo control system of the Stewart platform based on DSP, 电子设计工程, 2016, 第 2 作者
（25） Dynamic modeling and control of a 6-DOF micro-vibration simulator, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2016, 第 4 作者
（26） 惯性稳定平台自适应前馈控制, Adaptive feed-forward control for inertially stabilized platform, 光学精密工程, 2015, 第 1 作者
（27） 全捷联激光半主动导引头线性视场研究, Study on linear field of strapdown semi-active laser seeker, 中国光学, 2015, 第 6 作者
（28） 基于递推闭环子空间辨识的自适应预测控制方法, 信息与控制, 2015, 第 3 作者
（29） 全捷联激光制导寻的器测角精度分析与优化, Analysis and optimization of angle measurement accuracy of strap-down laser semi-active guidance seeker, 红外与激光工程, 2015, 第 3 作者
（30） 近红外与中红外光谱技术在土壤分析中的应用, Application of Near- and Mid-infrared Diffuse Reflectance Spectroscopic Techniques in Soil Analysis, 分析测试学报, 2015, 第 2 作者
（31） 基于闭环子空间辨识的自适应预测控制器设计, 科技通报, 2015, 第 3 作者
（32） 滚仰式导引头稳定平台动力学建模及驱动力矩计算, Dynamics modeling and driving torque calculation for stabilized platform of roll-pitch seekers, 东北师大学报：自然科学版, 2014, 第 2 作者
（33） 应用LPOE公式与遗传算法标定导引头运动学参数, 光学精密工程, 2014, 第 2 作者
（34） 基于短波近红外光谱盐酸氟桂利嗪粉末药品质量比的估算方法, Mass Ratio Determination of Compound Flunarizine Hydrochloride Powder Drug Baseed on Short-Wave Near-Infrared Diffuse Reflectance Spectral Data, 吉林大学学报：理学版, 2014, 第 2 作者
（35） 两片式远距结构消热差红外物镜, 光学学报, 2014, 第 3 作者
（36） 红外焦平面阵列非均匀性自适应校正方法, Adaptive nonuniformity correction method for infrared focal plane arrays, 红外与激光工程, 2014, 第 2 作者
（37） 基于扩展全变分的红外焦平面阵列非均匀性校正方法, 光学学报, 2014, 第 4 作者
（38） 跟踪微分器在半捷联导引头中的应用, Application of tracking differentiator in semi-strapdown seeker, 红外与激光工程, 2014, 第 2 作者
（39） 半捷联导引头光轴稳定性, Optical axis stabilization of semi-strapdown seeker, 红外与激光工程, 2013, 第 2 作者
（40） 基于广义线性运算和双边滤波的红外图像增强, Infrared image enhancement based on generalized linear operation and bilateral filter, 光学精密工程, 2013, 第 3 作者
（41） 导引头稳定平台指向误差建模与参数标定, Pointing error modeling and parameter calibration for seeker stabilized platform, 红外与激光工程, 2013, 第 4 作者
（42） 摩擦自适应补偿在导引头稳定平台控制系统中的应用, Adaptive friction compensation in seeker stabilized platform servo control system, 红外与激光工程, 2013, 第 2 作者
（43） 结合图像信息熵和特征点的图像配准方法, Improved image registration using feature points combined with image entropy, 红外与激光工程, 2013, 第 3 作者
（44） Adaptive neuron-fuzzy inference system combined with principal components analysis for determination of compound thiamphenicol powder on near-infrared spectroscopy, JOURNAL OF THE TAIWAN INSTITUTE OF CHEMICAL ENGINEERS, 2012, 第 2 作者
（45） Stabilization and tracking precision improved based on disturbance observer, MACE2011, 2011, 第 1 作者
（46） 基于指数积公式的导引头运动学分析与标定, Seeker kinematic analysis and calibration based on POE formula, 红外与激光工程, 2011, 第 1 作者
（47） 稳定平台轴系精度对视轴指向误差的影响分析, Analysis of LOS pointing error derived from precision of shafting in stabilization mechanism, 红外与激光工程, 2011, 第 2 作者
（48） Optical axis stabilization of semi-strapdown seeker based on disturbance observer, ICIA2011, 2011, 第 1 作者
（49） 基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量, Solution of angle increments for roll-pitch seekers based on Paden-Kahan sub-problems, 光学精密工程, 2011, 第 1 作者
（50） 群体机器人分布式任务分配策略研究, On the Distributed Task Allocation Strategy for Swarm Robots, 微计算机信息, 2010, 第 4 作者
（51） Decentralized adaptive fuzzy sliding, mode control for reconfigurable modular manipulators, INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL, 2010, 第 1 作者
（52） 可重构模块机器人分散容错控制, Decentralized fault tolerant control for reconfigurable modular robots, 控制与决策, 2009, 第 1 作者
（53） Application of GA-RBF networks to the nondestructive determination of active component in pharmaceutical powder by NIR spectroscopy, JOURNAL OF THE TAIWAN INSTITUTE OF CHEMICAL ENGINEERS, 2009, 
（54） 基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制, Observer-based decentralized adaptive fuzzy control for reconfigurable manipulator, 控制与决策, 2009, 第 1 作者
（55） 可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制, Decentralized adaptive sliding mode control for reconfigurable manipulators using fuzzy logic, 吉林大学学报：工学版, 2009, 第 1 作者
（56） Radial basis function networks combined with genetic algorithm applied to nondestructive determination of compound erythromycin ethylsuccinate powder, CHEMOMETRICS AND INTELLIGENT LABORATORY SYSTEMS, 2008, 第 3 作者
（57） Nondestructive determination of compound amoxicillin powder by NIR spectroscopy with the aid of chemometrics, SPECTROCHIMICA ACTA PART A-MOLECULAR AND BIOMOLECULAR SPECTROSCOPY, 2008, 第 2 作者

   

（ 1 ） 精确末制导, 参与, 研究所自选, 2006-06--2013-06
（ 2 ） 先进XXX系统技术, 参与, 中国科学院计划, 2011-06--2014-05
（ 3 ） XXX总体技术, 参与, 中国科学院计划, 2011-06--2014-05
（ 4 ） xxx次镜调整机构, 参与, 其他任务, 2015-10--2018-06
（ 5 ） xxx稳定平台控制系统, 负责人, 其他任务, 2016-05--2017-05
（ 6 ） XX光学系统次镜调整平台, 负责人, 国家任务, 2017-04--2017-11
（ 7 ） 模块化工业机器人系统研制, 负责人, 地方任务, 2018-01--2020-12
（ 8 ） 轿车后地板焊装自动化生产线关键技术研发, 负责人, 中国科学院计划, 2018-01--2019-12
（ 9 ） 火试金自动化设备研制, 负责人, 企业委托, 2019-10--2021-10
（ 10 ） GG机械臂, 参与, 其他任务, 2020-01--2022-12
（ 11 ） 太阳空间望远镜, 参与, 国家任务, 2019-06--2021-12
（ 12 ） CasEarth微光相机, 参与, 中国科学院计划, 2019-01--2021-09
（ 13 ） XX集成仿真控制系统, 参与, 企业委托, 2020-01--2022-12
（ 14 ） 高精度姿态调整系统, 参与, 企业委托, 2020-01--2022-12
（ 15 ） 火试金自动配料系统研发, 负责人, 企业委托, 2022-06--2023-06
（ 16 ） 圆周式火试金自动化设备研制, 负责人, 企业委托, 2023-05--2024-05
（ 17 ） 多通道继电器性能数据采集及评价系统, 负责人, 企业委托, 2023-04--2024-04
（ 18 ） 主动隔振平台, 参与, 企业委托, 2022-10--2023-07
（ 19 ） 平面电机测力平台, 参与, 企业委托, 2023-05--2024-05

（1）Trajectory Planning of Hyper-Redundant Manipulators Based on Lie Theory   2021-07-14
（2）Direct adaptive fuzzy decentralized control for reconfigurable modular manipulators   Mingchao Zhu   2010-09-12

已指导学生

王文瑞  博士研究生  080202-机械电子工程  

赵聪慧  硕士研究生  085201-机械工程  

李杨  硕士研究生  080201-机械制造及其自动化  

陈一豪  硕士研究生  085201-机械工程  

刘美娇  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

刘天雨  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

现指导学生

崔靖凯  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

贺顺锋  硕士研究生  085500-机械  

周宇飞  博士研究生  080202-机械电子工程  

李中灿  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

张显科  硕士研究生  080202-机械电子工程  

冯昂昂  硕士研究生  080202-机械电子工程