研究方向：

生-机-电系统融合

穿戴式生机接口

具身智能

AI for robot design

个人简介：

  郑恩昊，副研究员，研究方向为穿戴式人机接口、机器人智能和机器人运动控制。近年在相关领域发表论文30余篇，包括IEEE/ASME T-MECH、IEEE TNSRE、IEEE TBME、IEEE RA-L、IEEE ICRA、IEEE IROS等机器人领域顶级期刊和旗舰会议，获得多项国家发明专利和美国发明专利授权，研究成果曾获中央军委KJW举办的“神经义肢”创新技术竞赛单项奖、IEEE CBS最佳论文等。作为项目负责人/独立课题负责人承担了包括国家自然科学基金重大研究计划重点支持项目、科技部重点研发计划重点专项项目、国防科技创新特区重点项目、中央JW科技委“xxx工程”主题项目、北京市自然科学基金-海淀联合基金前沿项目和国家重点实验室仪器设备研发项目等在内的多项国家和地方重点科研任务。担任IEEE TRO、IEEE/ASME T-MECH、IEEE TNSRE、IEEE TBME、IEEE RA-L等期刊审稿人。2022年入选中科院“青促会”和中科院特聘研究骨干人才计划项目。

研究生期间你将与不同领域的科学家和工程师共同工作，项目涉及了机器人、AI、神经科学、医学等多个学科，锻炼你的团队协作能力与沟通能力。工作中你将会接触最前沿的研究成果，并将理论成果转化为实际系统。期间你会学习到当下热门的技术，在不断解决问题中得到锻炼与提高。

具体研究工作（结合个人兴趣与团队科研需求确定）：

1.硬件系统设计（理论分析、建模、电路设计与调试）

2.算法研究（泛化学习、意图识别、智能控制、强化学习）

可供研究的实验平台：

机器人手臂平台

穿戴式机器人平台

人体运动分析平台

要求：

自动化、计算机、电子信息工程、通信工程、机械电子等专业

对智能机器人研究感兴趣

有较强的学习能力和意愿

有较强的团队协作能力和交流能力

备注：

常年接收实习生申请

【2025年6月开始，招收机器人系统开发实习生1-2名】

【主要工作】

1，机器人系统实物搭建（一体化关节模组控制+传感+模块化结构设计）

2，系统调试与实验实施

3，可穿戴传感系统调试与实验实施

4，数据分析

5，文献调研与文档撰写

【要求】

1，自动化、机械电子、计算机、电子信息工程等专业研究生，或者高年级本科生（有竞赛经验优先）

2，可到场参加实习（每周三天左右），涉及实物系统搭建与实验实施

3，可连续实习半年以上时间

【待遇】

1，有竞争力实习薪酬

2，根据工作贡献参与发表文章和专利申请

3，可提供校外毕设相关的工作

4，其他可提供的便利性条件（工作推荐、深造推荐等）

​

081101-控制理论与控制工程

智能机器人
穿戴式人机接口
机器人智能化设计

2010-09--2016-07   北京大学   理学博士
2006-08--2010-06   西安电子科技大学   工学学士

   

2018-11~现在, 中国科学院自动化研究所, 副研究员
2016-07~2018-10,中国科学院自动化研究所, 助理研究员

2024-10-01-今,CCF智能机器人专委会, 执行委员

   

（1） 2018神经义肢创新技术竞赛，单项技术奖, 一等奖, 专项, 2018
（2） 2018 IEEE CBS best papar award, 三等奖, 其他, 2018

（ 1 ） 一种基于肢体形态学特征的动作意图识别方法及装置, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: ZL 2022 1 0162895.3

（ 2 ） 基于生物阻抗断层扫描的连续握力测量装置及方法, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110051373A

（ 3 ） Non-contact capacitive sensing system for robotic lower-limb prosthesis, 发明专利, 2018, 第 1 作者, 专利号: US10111763(B2)

（ 4 ） 一种用于智能假肢的非接触式电容传感器系统, 发明专利, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN103860298B

（ 5 ） 一种用于人体运动模态识别的电容传感系统, 2014, 第 1 作者, 专利号: CN102670208B

（ 6 ） 一种实时识别踝关节运动的肌电信号采集设备及识别方法, 2014, 第 1 作者, 专利号: CN102657527B

（ 7 ） 一种用于假肢控制的穿戴式脚底压力采集装置, 2014, 第 3 作者, 专利号: CN102670218B

（ 8 ） 肌肉信号采集装置, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: ZL202210088593.6

（ 9 ） 运动模态识别方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN202210418975.0

（ 10 ） 高速电阻抗成像信号采集系统及其控制方法, 发明专利, 2024, 第 1 作者, 专利号: ZL202311380189.7

（ 11 ） 基于织物的电阻抗扫描系统穿戴式人机接口测量前端, 发明专利, 2024, 第 1 作者, 专利号: ZL202311199381.6

学术主页

[1] 郑恩昊, 刘晓东, 许晨风. Representation of Human Arm Dynamic Intents with An Electrical-Impedance-Tomography (EIT)-Driven Musculoskeletal Model for Human-Robot Interaction. IEEE Transactions on Robotics[J]. 2025, 第 1 作者  通讯作者  null(null): 1, https://ieeexplore.ieee.org/document/10989554/.
[2] IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2024, 第 1 作者  通讯作者  
[3] 孟令一, 杨霖, 郑恩昊. Hierarchical Human Motion Intention Prediction for Increasing Efficacy of Human-Robot Collaboration. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2024, 第 3 作者  通讯作者  null(null): 
[4] 郑恩昊. Adaptive Locomotion Transition Recognition With Wearable Sensors for Lower Limb Robotic Prosthesis. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS[J]. 2023, 第 1 作者
[5] Liu, Xiaodong, 郑恩昊. Real-Time Wrist Motion Decoding with High Framerate Electrical Impedance Tomography (EIT). IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering[J]. 2022, 第 2 作者  通讯作者  
[6] Zheng, Enhao, Wan, Jiacheng, Yang, Lin, Wang, Qining, Qiao, Hong. Wrist Angle Estimation With a Musculoskeletal Model Driven by Electrical Impedance Tomography Signals. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2021, 第 1 作者  通讯作者  6(2): 2186-2193, http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2021.3060400.
[7] Gang Du, Jinchen Zeng, Cheng Gong, Enhao Zheng. Locomotion Mode Recognition with Inertial Signals for Hip Joint Exoskeleton. APPLIED BIONICS AND BIOMECHANICS[J]. 2021, 第 4 作者  通讯作者  2021: http://dx.doi.org/10.1155/2021/6673018.
[8] Zheng, Enhao, Li, Yuhua, Zhao, Zhiyu, Wang, Qining, Qiao, Hong. An Electrical-Impedance-Tomography-based interface for human-robot collaboration. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics[J]. 2021, 第 1 作者  通讯作者  26(5): 2373-2384, 
[9] Zheng, Enhao, Wan, Jiacheng, Xu, Dongfang, Wang, Qining, Qiao, Hong, IEEE. Identification of muscle morphology with noncontact capacitive sensing: Preliminary study. 42ND ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCES OF THE IEEE ENGINEERING IN MEDICINE AND BIOLOGY SOCIETY: ENABLING INNOVATIVE TECHNOLOGIES FOR GLOBAL HEALTHCARE EMBC'20. 2020, 第 1 作者  通讯作者  4109-4113, 
[10] 王启宁, 周志浩, 郑恩昊. 满足临床应用需求 应抓紧走出实验室——谈康复机器人创新发展. 前沿科学[J]. 2020, 第 3 作者14(3): 56-59, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7103181826.
[11] Zheng, Enhao, Zeng, Jinchen, Xu, Dongfang, Wang, Qining, Qiao, Hong, IEEE. Non-Periodic Lower-Limb Motion Recognition with Noncontact Capacitive Sensing. 2020 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM). 2020, 第 1 作者  通讯作者  1816-1821, 
[12] 王启宁, 郑恩昊, 许东方, 麦金耿. 基于非接触式电容传感的人体运动意图识别. 机械工程学报[J]. 2019, 第 2 作者55(11): 19-27, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7002363764.
[13] Zheng, Enhao, Li, Yuhua, Wang, Qining, Qiao, Hong, IEEE. Toward a Human-Machine Interface Based on Electrical Impedance Tomography for Robotic Manipulator Control. 2019 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS). 2019, 第 1 作者  通讯作者  2768-2774, 
[14] Zheng, Enhao, Wang, Qining, Qiao, Hong. Locomotion Mode Recognition With Robotic Transtibial Prosthesis in Inter-Session and Inter-Day Applications. IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION ENGINEERING[J]. 2019, 第 1 作者27(9): 1836-1845, 
[15] Crea, Simona, Manca, Silvia, Parri, Andrea, Zheng, Enhao, Mai, Jingeng, Lova, Raffaele Molino, Vitiello, Nicola, Wang, Qining. Controlling a Robotic Hip Exoskeleton With Noncontact Capacitive Sensors. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS[J]. 2019, 第 4 作者24(5): 2227-2235, http://dx.doi.org/10.1109/TMECH.2019.2929826.
[16] Zheng, Enhao, Mai, Jingeng, Liu, Yuxiang, Wang, Qining. Forearm Motion Recognition With Noncontact Capacitive Sensing. FRONTIERS IN NEUROROBOTICS[J]. 2018, 第 1 作者12(12): https://doaj.org/article/f80fe0457eba4140b0d58e91df5617f4.
[17] Zheng, Enhao, Wang, Qining. Noncontact Capacitive Sensing-Based Locomotion Transition Recognition for Amputees With Robotic Transtibial Prostheses. IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION ENGINEERING[J]. 2017, 第 1 作者25(2): 161-170, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000396397100007.
[18] Zheng, Enhao, Manca, Silvia, Yan, Tingfang, Parri, Andrea, Vitiello, Nicola, Wang, Qining. Gait Phase Estimation Based on Noncontact Capacitive Sensing and Adaptive Oscillators. IEEE TRANSACTIONS ON BIOMEDICAL ENGINEERING[J]. 2017, 第 1 作者64(10): 2419-2430, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000411585100012.
[19] Zheng Enhao, Mai Jingeng. Modelling and preliminary results of a tri-ellipsoid unmanned autonomous airship. INTERNATIONAL JOURNAL OF SERVICE AND COMPUTING ORIENTED MANUFACTURING[J]. 2016, 第 1 作者
[20] 王启宁, 郑恩昊, 陈保君, 麦金耿. 面向人机融合的智能动力下肢假肢研究现状与挑战. 自动化学报[J]. 2016, 第 2 作者42(12): 1780-1793, http://www.aas.net.cn:80/cn/article/doi/10.16383/j.aas.2016.y000007.
[21] Chen, Baojun, Zheng, Enhao, Wang, Qining, Wang, Long. A new strategy for parameter optimization to improve phase-dependent locomotion mode recognition. NEUROCOMPUTING[J]. 2015, 第 2 作者149: 585-593, http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2014.08.016.
[22] Zheng, Enhao, Wang, Long, Wei, Kunlin, Wang, Qining. A Noncontact Capacitive Sensing System for Recognizing Locomotion Modes of Transtibial Amputees. IEEE TRANSACTIONS ON BIOMEDICAL ENGINEERING[J]. 2014, 第 1 作者61(12): 2911-2920, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000345501000010.
[23] Zheng, Enhao, Chen, Baojun, Wang, Xuegang, Huang, Yan, Wang, Qining. On the Design of a Wearable Multi-sensor System for Recognizing Motion Modes and Sit-to-stand Transition. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS[J]. 2014, 第 1 作者11(2): https://doaj.org/article/27b450a1a5c347369827422443636623.
[24] Chen, Baojun, Zheng, Enhao, Wang, Qining. A Locomotion Intent Prediction System Based on Multi-Sensor Fusion. SENSORS[J]. 2014, 第 2 作者14(7): 12349-12369, https://doaj.org/article/44bfc498883d46c9bceaa007b58421a1.
[25] Chen, Baojun, Zheng, Enhao, Fan, Xiaodan, Liang, Tong, Wang, Qining, Wei, Kunlin, Wang, Long. Locomotion Mode Classification Using a Wearable Capacitive Sensing System. IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION ENGINEERING[J]. 2013, 第 2 作者21(5): 744-755, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000324387300006.
[26] Zheng, Enhao, Chen, Baojun, Wei, Kunlin, Wang, Qining. Lower Limb Wearable Capacitive Sensing and Its Applications to Recognizing Human Gaits. SENSORS[J]. 2013, 第 1 作者13(10): 13334-13355, https://doaj.org/article/aa3d50892fb5462f95177edb52fac887.

   

（ 1 ） AI软件xxx理论研究, 负责人, 中国科学院计划, 2025-01--2029-12
（ 2 ） 中国电子学会-腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划, 负责人, 境内委托项目, 2024-03--2024-04
（ 3 ） xx传感器及xx关键技术, 负责人, 国家任务, 2023-12--2026-12
（ 4 ） 中科院青促会项目, 负责人, 中国科学院计划, 2023-01--2026-12
（ 5 ） 融合神经生理信号的意图识别片上系统, 负责人, 国家任务, 2022-03--2023-12
（ 6 ） 基于肌肉形态学信息的穿戴式人机接口基础理论研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2024-12
（ 7 ） 环境感知反馈增强及运动泛化与学习, 负责人, 国家任务, 2019-06--2022-05
（ 8 ） ***********意图识别, 负责人, 国家任务, 2019-01--2021-12
（ 9 ） 基于深度强化学习的人体运动意图精确识别, 参与, 国家任务, 2018-12--2022-12
（ 10 ） 基于人体生物容抗的人机接口关键技术与系统研发, 负责人, 国家任务, 2018-10--2019-11
（ 11 ） 面向机器人手臂运动控制的上肢人体电容传感基础理论研究, 负责人, 国家任务, 2018-01--2021-12
（ 12 ） 面向穿戴式人机交互的电容传感及下肢运动意图识别关键技术研究, 负责人, 地方任务, 2017-10--2019-12
（ 13 ） 面向水下动态环境的人体运动意图识别, 负责人, 国家任务, 2017-07--2018-11
（ 14 ） 基于柔性电容传感的人-智能假肢-环境感知运动融合基础 理论与关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2017-01--2020-12

（1）Identification of muscle morphology with noncontact capacitive sensing: Preliminary study   2020-07-20
（2）Non-Periodic Lower-Limb Motion Recognition with Noncontact Capacitive Sensing   2020-07-06
（3）Toward a Human-Machine Interface Based on Electrical Impedance Tomography for Robotic Manipulator Control   2019-11-04
（4）An Automatic Labeling Strategy for Locomotion Mode Recognition with Robotic Transtibial Prosthesis   2019-07-29
（5）A Pilot Study on Continuous Breaststroke Phase Recognition with Fast Training Based on Lower-Limb Inertial Signals   2019-07-23
（6）Concept and prototype design of an underwater soft exoskeleton   2018-10-25
（7）Identification of the relationships between noncontact capacitive sensing signals and continuous grasp forces: Preliminary study   2018-07-18
（8）A preliminary study of upper-limb motion recognition with noncontact capacitive sensing   2017-08-16
（9）Gait phase detection based on non-contact capacitive sensing: Preliminary results   2015-08-11

   

与国内外多所高校和研究机构建立紧密的合作关系，主要包括：北京大学、北京理工大学、北京航空航天大学、天津大学、复旦大学、中国航天员中心等