原子力显微镜（AFM）技术，超精密测量系统，智能仪器系统，纳米测量传感，精密运动控制

   

（ 1 ） 原子力显微镜成像噪声实时控制方法及系统, 发明专利, 2025, 第 1 作者, 专利号: 中国科学院沈阳自动化研究所

（ 2 ） 一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法, 发明授权, 2024, 第 5 作者, 专利号: CN109693223B

（ 3 ） 一种轻型高兼容性肩部康复外骨骼, 发明授权, 2024, 第 6 作者, 专利号: CN113043240B

（ 4 ） 一种轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手, 发明授权, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN113043241B

（ 5 ） 一种柔性外骨骼手套装置, 发明授权, 2024, 第 3 作者, 专利号: CN110063870B

（ 6 ） 一种腕部扭摆助力康复装置, 发明授权, 2023, 第 4 作者, 专利号: CN109953868B

（ 7 ） 一种轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN113043241A

（ 8 ） 一种轻型高兼容性肩部康复外骨骼, 发明专利, 2021, 第 6 作者, 专利号: CN113043240A

（ 9 ） 一种盂肱关节仿生机构及盂肱关节角度识别方法, 发明专利, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN113043318A

（ 10 ） 轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手, 实用新型, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN211729161U

（ 11 ） 轻型高兼容性肩部康复外骨骼, 实用新型, 2020, 第 6 作者, 专利号: CN211541213U

（ 12 ） 盂肱关节仿生机构, 实用新型, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN211517537U

（ 13 ） 一种八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110664583A

（ 14 ） 一种单自由度力反馈手柄, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN110666821A

（ 15 ） 一种柔性外骨骼手套装置, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN110063870A

（ 16 ） 八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN209092062U

（ 17 ） 一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109953866A

（ 18 ） 一种腕部扭摆助力康复装置, 发明专利, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN109953868A

（ 19 ） 一种轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人, 发明专利, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN109953867A

（ 20 ） 一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109925160A

（ 21 ） 一种肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构, 发明专利, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN109925162A

（ 22 ） 腕部扭摆助力康复装置, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN208942751U

（ 23 ） 一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109693223A

（ 24 ） 可穿戴式腕部扭摆助力康复装置, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN208756460U

（ 25 ） 柔性外骨骼手套装置, 实用新型, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN208626135U

（ 26 ） 轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN208626133U

（ 27 ） 轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼, 实用新型, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN208626132U

（ 28 ） 肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN208626131U

（ 29 ） 单自由度力反馈手柄, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN208358829U

（ 30 ） 一种SICM的探针样品距离控制方法及系统, 专利授权, 2018, 第 6 作者, 专利号: CN108732387A

（ 31 ） 用于产生人工触觉的电刺激器系统及人工触觉产生方法, 发明专利, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN108733198A

（ 32 ） 一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人, 实用新型, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN207710778U

（ 33 ） 基于压阻效应的柔性阵列压力测量传感器及其测量方法, 发明专利, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN107631818A

（ 34 ） 一种SICM的正交幅值扫描成像模式的装置和方法, 发明专利, 2017, 第 6 作者, 专利号: CN107462745A

（ 35 ） 用于产生人工触觉的电刺激器系统, 实用新型, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN206726169U

（ 36 ） 基于压阻效应的柔性阵列压力测量传感器, 实用新型, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN205826179U

（ 37 ） 基于力反馈的安全远程力觉书写系统及其控制方法, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105700783A

（ 38 ） 基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法, 发明专利, 2015, 第 6 作者, 专利号: CN104589367A

   

（1） A Compact Mobile Robot for High Precision In Situ Surface Topography Measurement, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2026, 第 3 作者  通讯作者
（2） 一种用于机械臂拟人化控制的学习框架, A Learning Framework for Controlling Robotic Manipulators with Human-like Actions, 机器人, 2023, 第 1 作者
（3） A Wearable Upper Limb Exoskeleton for Intuitive Teleoperation of Anthropomorphic Manipulators, MACHINES, 2023, 第 1 作者  通讯作者
（4） Hybrid Connectionist Symbolic Model for Morphologic Recognition by Tactile Sensing, IEEE SENSORS JOURNAL, 2021, 第 5 作者
（5） 柔性外骨骼手的抓取力控制方法, A Control Method of Grasping Force for Soft Exoskeleton Hand, 机器人, 2019, 第 2 作者
（6） A wearable bionic soft exoskeleton glove for stroke patients.pdf, PROCEEDINGS OF 2018 IEEE 8TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBER TECHNOLOGY IN AUTOMATION, CONTROL, AND INTELLIGENT SYSTEMS, 2018, 第 1 作者
（7） Force Point Transfer Method to Solve the Structure of Soft Exoskeleton Robot Deformation due to the Driving Force, PROCEEDINGS OF THE 2018 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON REAL-TIME COMPUTING AND ROBOTICS, 2018, 第 2 作者
（8） Bio-inspired upper limb soft exoskeleton to reduce stroke-induced complications, BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS, 2018, 第 5 作者
（9） Bio-inspired wearable soft upper-limb exoskeleton robot for stroke survivors, 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2017, 2017, 第 5 作者
（10） 电触觉皮肤机理仿真与刺激模式量化评估, Quantitative evaluation of electrotactile feeling for the cutaneous nervous mechanism simulation and stimulation method, 仪器仪表学报, 2016, 第 3 作者