基本信息
张弼 男 硕导 中国科学院沈阳自动化研究所
电子邮件： zhangbi@sia.cn
通信地址： 沈阳市南塔街114号
邮政编码：
电子邮件： zhangbi@sia.cn
通信地址： 沈阳市南塔街114号
邮政编码：
招生信息
招生专业
081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统
081104-模式识别与智能系统
招生方向
可穿戴机器人
智能人机交互
神经控制技术
智能人机交互
神经控制技术
教育背景
2019-06--2021-05 中国科学院沈阳自动化研究所 博士后
2012-09--2017-07 东北大学 博士
2008-09--2012-07 东北大学 本科
2012-09--2017-07 东北大学 博士
2008-09--2012-07 东北大学 本科
工作经历
工作简历
2024-01~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 特聘副研究员
2020-01~2023-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2017-08~2019-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员
2020-01~2023-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2017-08~2019-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员
社会兼职
2022-09-01-2024-08-31,中国空气动力学会第八届测控专委会, 委员
2021-04-01-2022-03-31,北京冬奥会“助力外骨骼机器人”火炬传递活动, 执行负责人
2019-01-01-2023-12-31,中国自动化学会第九届青年工作委员会, 委员
2021-04-01-2022-03-31,北京冬奥会“助力外骨骼机器人”火炬传递活动, 执行负责人
2019-01-01-2023-12-31,中国自动化学会第九届青年工作委员会, 委员
专利与奖励
奖励信息
（1） 中国科学院-研究所人才奖励计划, , 研究所（学校）, 2017
专利成果
（ 1 ） 变构态行为辅助机器人, 实用新型, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN217938640U
（ 2 ） 一种变构态行为辅助机器人, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN115252380A
（ 3 ） 一种基于生机接口的智能假肢手臂控制方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114897012A
（ 4 ） 一种包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢, 发明专利, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114748224A
（ 5 ） 一种前臂高位截肢假肢驱动控制系统, 实用新型, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN217219294U
（ 6 ） 包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢, 实用新型, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN217244973U
（ 7 ） 双向多分支平面涡卷扭簧, 实用新型, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN216895503U
（ 8 ） 面部肌电检测电极及检测装置, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN214907097U
（ 9 ） 一种面部肌电检测电极及检测装置, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN114795251A
（ 10 ） 一种分体式串联弹性驱动器, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN114654495A
（ 11 ） 分体式串联弹性驱动器, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN214213864U
（ 12 ） 一种可适应变步频行走的步态相位识别方法, 发明专利, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114190921A
（ 13 ） 多分支平面涡卷扭簧, 外观设计, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN212564179U
（ 14 ） 一种多分支平面涡卷扭簧, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN113757284A
（ 15 ） 一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111265828A
（ 16 ） 虚实场景融合的平衡障碍康复机器人, 外观设计, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN212141374U
（ 17 ） 一种基于sEMG的手部康复机器人控制方法, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN111973388B
（ 18 ） 一种针对非理想sEMG信号的模型训练数据优化方法, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN111973184B
（ 19 ） 一种基于梯度提升树的sEMG信号最优通道选择方法, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111985270A
（ 20 ） 穿戴式手部康复机器人, 实用新型, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN210250477U
（ 21 ） 一种基于记忆合金丝的线性驱动器, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN110048644A
（ 22 ） 记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人, 实用新型, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN210145028U
（ 23 ） 基于记忆合金丝的线性驱动器, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209627272U
（ 24 ） 一种记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109998866A
（ 25 ） 一种穿戴式柔性下肢助力机器人, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109662869A
（ 26 ） 穿戴式柔性下肢助力机器人, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209751563U
（ 27 ） 形状记忆合金执行器, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN208763827U
（ 28 ） 一种形状记忆合金执行器, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110878740A
（ 2 ） 一种变构态行为辅助机器人, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN115252380A
（ 3 ） 一种基于生机接口的智能假肢手臂控制方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114897012A
（ 4 ） 一种包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢, 发明专利, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114748224A
（ 5 ） 一种前臂高位截肢假肢驱动控制系统, 实用新型, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN217219294U
（ 6 ） 包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢, 实用新型, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN217244973U
（ 7 ） 双向多分支平面涡卷扭簧, 实用新型, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN216895503U
（ 8 ） 面部肌电检测电极及检测装置, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN214907097U
（ 9 ） 一种面部肌电检测电极及检测装置, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN114795251A
（ 10 ） 一种分体式串联弹性驱动器, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN114654495A
（ 11 ） 分体式串联弹性驱动器, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN214213864U
（ 12 ） 一种可适应变步频行走的步态相位识别方法, 发明专利, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN114190921A
（ 13 ） 多分支平面涡卷扭簧, 外观设计, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN212564179U
（ 14 ） 一种多分支平面涡卷扭簧, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN113757284A
（ 15 ） 一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111265828A
（ 16 ） 虚实场景融合的平衡障碍康复机器人, 外观设计, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN212141374U
（ 17 ） 一种基于sEMG的手部康复机器人控制方法, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN111973388B
（ 18 ） 一种针对非理想sEMG信号的模型训练数据优化方法, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN111973184B
（ 19 ） 一种基于梯度提升树的sEMG信号最优通道选择方法, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111985270A
（ 20 ） 穿戴式手部康复机器人, 实用新型, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN210250477U
（ 21 ） 一种基于记忆合金丝的线性驱动器, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN110048644A
（ 22 ） 记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人, 实用新型, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN210145028U
（ 23 ） 基于记忆合金丝的线性驱动器, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209627272U
（ 24 ） 一种记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109998866A
（ 25 ） 一种穿戴式柔性下肢助力机器人, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109662869A
（ 26 ） 穿戴式柔性下肢助力机器人, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN209751563U
（ 27 ） 形状记忆合金执行器, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN208763827U
（ 28 ） 一种形状记忆合金执行器, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110878740A
出版信息
发表论文
[1] 谈晓伟, 张弼, 刘光军, 赵新刚, 赵忆文. A Time-Independent Control System for Natural Human Gait Assistance With a Soft Exoskeleton. IEEE Transactions on Robotics[J]. 2023, 第 2 作者 通讯作者 39(2): 1653-1667,
[2] 陈万鑫, 张弼, 张庆超, 姚杰, 赵明, 赵新刚. 面向康复外骨骼的串联弹性关节设计与控制. 机器人[J]. 2023, 第 2 作者45(5): 554-567, https://robot.sia.cn/article/doi/10.13973/j.cnki.robot.220122.
[3] 张立新, 白定群, 白玉龙, 陈文华, 陈艳, 杜青, 范茂华, 何红晨, 黄丽萍, 贾杰, 李建华, 李磊, 潘钰, 苏敏, 王宏图, 尹勇, 张弼. 下肢康复机器人临床应用专家共识. 康复学报[J]. 2023, 第 17 作者33(5): 383-396, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7110767586.
[4] 牛惠祺, 张弼, 刘丽刚, 赵忆文, 赵新刚. 人体肌肉状态疲劳监测及其在外骨骼交互控制中的应用. 生物医学工程学杂志. 2023, 第 2 作者40(4): 654-662, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7110366183.
[5] 田启岩, 李硕, 杨丽英, 邵士亮, 张弼, 高岳, 帅梅. 北京2022年冬奥会和冬残奥会火炬传递机器人. 机器人[J]. 2022, 第 5 作者44(5): 513-521, https://robot.sia.cn/article/doi/10.13973/j.cnki.robot.220162.
[6] 李纪桅, 张弼, 姚杰, 赵明, 徐壮, 赵新刚. 面向智能假肢手臂的生机接口系统与类神经协同控制. 机器人[J]. 2022, 第 2 作者44(5): 546-563, https://robot.sia.cn/article/doi/10.13973/j.cnki.robot.220156.
[7] Li, Ziyou, Zhao, Xingang, Liu, Guangjun, Zhang, Bi, Zhang, Daohui, Han, Jianda. Electrode Shifts Estimation and Adaptive Correction for Improving Robustness of sEMG-Based Recognition. IEEE JOURNAL OF BIOMEDICAL AND HEALTH INFORMATICS[J]. 2021, 第 4 作者25(4): 1101-1110, http://dx.doi.org/10.1109/JBHI.2020.3012698.
[8] 李晓光, 张弼, 张道辉, 赵新刚, 韩建达. 形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制. 控制理论与应用[J]. 2021, 第 2 作者38(1): 33-43, https://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?dbcode=CJFQ&dbname=CJFDLAST2021&filename=KZLY202101004&v=MjMzNDFqZkhkN0c0SE5ETXJvOUZZSVI4ZVgxTHV4WVM3RGgxVDNxVHJXTTFGckNVUjd1ZlllZG5GaURrVWI3S0w=.
[9] Li, Xiaoguang, Zhang, Bi, Zhang, Daohui, Zhao, Xingang, Han, Jianda. Disturbance compensation-based output feedback adaptive control for shape memory alloy actuator system. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS[J]. 2021, 第 2 作者 通讯作者 18(1): https://doaj.org/article/b1d749dc2d0243ff85f503d083f94ae5.
[10] 钟旭, 孟凡刚, 张弼, 姚杰, 范晓亮, 赵新刚. An OCSVM Based Assessment Method for Robotic Rehabilitation. PROCEEDING - 2021 CHINA AUTOMATION CONGRESS, CAC 2021. 2021, 第 3 作者5777-5782,
[11] Tan, Xiaowei, Zhang, Bi, Liu, Guangjun, Zhao, Xingang, Zhao, Yiwen. Phase Variable Based Recognition of Human Locomotor Activities Across Diverse Gait Patterns. IEEE TRANSACTIONS ON HUMAN-MACHINE SYSTEMS[J]. 2021, 第 2 作者 通讯作者 51(6): 684-695,
[12] 李自由, 赵新刚, 张弼, 丁其川, 张道辉, 韩建达. 基于表面肌电的意图识别方法在非理想条件下的研究进展. 自动化学报[J]. 2021, 第 3 作者47(5): 955-969, http://www.aas.net.cn:80/cn/article/doi/10.16383/j.aas.c200263.
[13] Tan Xiaowei, Zhang Bi, Liu Guangjun, Zhao Xingang, Zhao Yiwen. Cadence-Insensitive Soft Exoskeleton Design With Adaptive Gait State Detection and Iterative Force Control. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering[J]. 2021, 第 2 作者 通讯作者
[14] 赵新刚, 谈晓伟, 张弼. 柔性下肢外骨骼机器人研究进展及关键技术分析. 机器人[J]. 2020, 第 3 作者42(3): 365-384, https://robot.sia.cn/article/doi/10.13973/j.cnki.robot.190474.
[15] 侯澈, 赵忆文, 张弼, 李英立, 赵新刚. 基于最优激励位姿序列的机械臂负载估计方法研究. 机器人[J]. 2020, 第 3 作者
[16] Zhang Bi, Zhao XinGang. Robust indirect adaptive sliding model control for Wiener nonlinear systems. INTERNATIONAL JOURNAL OF SYSTEMS SCIENCE[J]. 2020, 第 1 作者 通讯作者 51(7): 1307-1323, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000532472400001.
[17] 张弼, 姚杰, 赵新刚, 谈晓伟. 一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法. 控制理论与应用[J]. 2020, 第 1 作者37(12): 2560-2570, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7103612009.
[18] 李晓光, 张弼, 赵新刚, 张道辉. 形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制. 控制理论与应用[J]. 2020, 第 2 作者37(1): 137-146, https://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?dbcode=CJFQ&dbname=CJFDLAST2020&filename=KZLY202001015&v=MDQ1MjNMdXhZUzdEaDFUM3FUcldNMUZyQ1VSN3FlWitkcEZpam1VYi9MTGpmSGQ3RzRITkhNcm85RVlZUjhlWDE=.
[19] Zhang, Daohui, Zhao, Xingang, Han, Jianda, Li, Xiaoguang, Zhang, Bi. Active Modeling and Control for Shape Memory Alloy Actuators. IEEE ACCESS[J]. 2019, 第 5 作者7: 162549-162558, https://doaj.org/article/b35a351c419a4c3492bf286f70facf18.
[20] Zhang Bi, Zhao XinGang, Xu Zhuang, Zhao Ming, Sun MX, Zhang HG. A Nonlinear Self-tuning Control Method Based on Neural Wiener Model. PROCEEDINGS OF 2018 IEEE 7TH DATA DRIVEN CONTROL AND LEARNING SYSTEMS CONFERENCE (DDCLS). 2018, 第 1 作者 通讯作者 107-111, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000450645900020.
[21] Zhang, Bi, Zhao, XinGang, Li, XiaoGuang, Zhang, DaoHui. Robust Indirect Adaptive Control for a Class of Nonlinear Systems and Its Application to Shape Memory Alloy Actuators. IEEE ACCESS[J]. 2018, 第 1 作者6: 35809-35823, https://doaj.org/article/94e960f0e9b34f2b8d7419421c4c2d51.
[22] 张道辉, 赵新刚, 韩建达, 马红阳, 张弼. 气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制. 机器人[J]. 2018, 第 5 作者40(5): 587-596, https://robot.sia.cn/article/doi/10.13973/j.cnki.robot.180256.
[23] Zhang, Bi, Mao, Zhizhong. Robust adaptive control of Hammerstein nonlinear systems and its application to typical CSTR problems. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADAPTIVE CONTROL AND SIGNAL PROCESSING[J]. 2017, 第 1 作者31(2): 163-190,
[24] Yuan, Ping, Zhang, Bi, Mao, ZhiZhong. A Robust Adaptive Controller for Hammerstein Nonlinear Systems. INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS[J]. 2017, 第 2 作者 通讯作者 15(2): 656-667, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000399302500020.
[25] Zhang, Bi, Mao, Zhizhong, Zhang, Tingfeng. Intelligent control for Hammerstein nonlinear systems with arbitrary deadzone input. TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL[J]. 2017, 第 1 作者39(4): 567-578, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000400198700017.
[26] Zhang Bi, Mao Zhizhong. Bias compensation principle based recursive least squares identification method for Hammerstein nonlinear system. Journal of the Franklin Institute[J]. 2017, 第 1 作者
[27] Zhang, Bi, Mao, Zhizhong. A robust adaptive control method for Wiener nonlinear systems. INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL[J]. 2017, 第 1 作者27(3): 434-460, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000392810700005.
[28] Yuan Ping, Zhang Bi, Mao Zhizhong. A self-tuning control method for Wiener nonlinear systems and its application to a CSTR system. Chinese Journal of Chemical Engineering[J]. 2017, 第 2 作者 通讯作者
[29] Zhang, Bi, Mao, Zhizhong. Adaptive control of stochastic Hammerstein-Wiener nonlinear systems with measurement noise. INTERNATIONAL JOURNAL OF SYSTEMS SCIENCE[J]. 2016, 第 1 作者47(1): 162-178, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000360556300012.
[30] Zhang, Bi, Mao, Zhizhong. Modeling and Control of Wiener Systems Using Multiple Models and Neural Networks: Application to a Simulated pH Process. INDUSTRIALENGINEERINGCHEMISTRYRESEARCH[J]. 2016, 第 1 作者55(38): 10147-10159, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000384517800013.
[31] Zhang, Bi, Mao, Zhizhong. A modified robust self-tuning controller for Hammerstein nonlinear systems with asymmetric deadzone input nonlinearity. PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART I-JOURNAL OF SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING[J]. 2016, 第 1 作者230(5): 436-451, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000374419600006.
[32] Zhang, Bi, Hong, Hyokchan, Mao, Zhizhong. Adaptive control of Hammerstein-Wiener nonlinear systems. INTERNATIONAL JOURNAL OF SYSTEMS SCIENCE[J]. 2016, 第 1 作者47(9): 2032-2047, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000372101500004.
[33] Zhang, Bi, Mao, ZhiZhong. Consistent Parameter Estimation and Convergence Properties Analysis of Hammerstein Output-error Models. INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS[J]. 2015, 第 1 作者13(2): 302-310, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000351560700006.
[34] Zhang, Bi, Mao, Zhizhong. Adaptive control of stochastic Hammerstein systems with dead-zone input non-linearity. TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL[J]. 2015, 第 1 作者37(6): 746-759, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000355414300005.
[35] 张弼, 毛志忠. 基于分段线性化Hammerstein模型的自校正控制器设计. 控制与决策[J]. 2015, 第 1 作者
[2] 陈万鑫, 张弼, 张庆超, 姚杰, 赵明, 赵新刚. 面向康复外骨骼的串联弹性关节设计与控制. 机器人[J]. 2023, 第 2 作者45(5): 554-567, https://robot.sia.cn/article/doi/10.13973/j.cnki.robot.220122.
[3] 张立新, 白定群, 白玉龙, 陈文华, 陈艳, 杜青, 范茂华, 何红晨, 黄丽萍, 贾杰, 李建华, 李磊, 潘钰, 苏敏, 王宏图, 尹勇, 张弼. 下肢康复机器人临床应用专家共识. 康复学报[J]. 2023, 第 17 作者33(5): 383-396, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7110767586.
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[8] 李晓光, 张弼, 张道辉, 赵新刚, 韩建达. 形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制. 控制理论与应用[J]. 2021, 第 2 作者38(1): 33-43, https://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?dbcode=CJFQ&dbname=CJFDLAST2021&filename=KZLY202101004&v=MjMzNDFqZkhkN0c0SE5ETXJvOUZZSVI4ZVgxTHV4WVM3RGgxVDNxVHJXTTFGckNVUjd1ZlllZG5GaURrVWI3S0w=.
[9] Li, Xiaoguang, Zhang, Bi, Zhang, Daohui, Zhao, Xingang, Han, Jianda. Disturbance compensation-based output feedback adaptive control for shape memory alloy actuator system. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS[J]. 2021, 第 2 作者 通讯作者 18(1): https://doaj.org/article/b1d749dc2d0243ff85f503d083f94ae5.
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[35] 张弼, 毛志忠. 基于分段线性化Hammerstein模型的自校正控制器设计. 控制与决策[J]. 2015, 第 1 作者
科研活动
科研项目
（ 1 ） 自感知形状记忆合金驱动器的非线性建模与控制方法研究, 负责人, 国家任务, 2020-01--2021-12
（ 2 ） 上肢柔性外骨骼康复机器人的控制方法研究, 负责人, 研究所自主部署, 2019-01--2020-12
（ 3 ） 基于生物电信号的踝关节康复机器人控制方法研究, 负责人, 地方任务, 2018-09--2020-08
（ 4 ） 柔性驱动式患者步行模式高实时运动分析系统, 负责人, 中国科学院计划, 2019-01--2021-12
（ 5 ） XXXX外骨骼系统类神经控制技术研究, 参与, 国家任务, 2018-12--2020-01
（ 6 ） 多机器人跨域火炬传递技术研究与系统示范应用——系列机器人研发与试验实施方案, 负责人, 国家任务, 2021-04--2022-06
（ 7 ） 面向下肢康复的外骨骼机器人神经控制方法研究, 负责人, 地方任务, 2021-01--2023-12
（ 8 ） XXXX外骨骼机器人技术论证, 负责人, 境内委托项目, 2020-09--2021-03
（ 9 ） XXXX柔性外骨骼系统技术, 负责人, 境内委托项目, 2020-12--2021-11
（ 10 ） 面向精准量化康复的柔性外骨骼系统人机交互方法研究, 负责人, 国家任务, 2022-01--2024-12
（ 11 ） 主动增强运载能力的人机融合可穿戴式轮腿式机器人关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2024-01--2028-12
（ 12 ） 多体态可变构康复机器人系统创成, 负责人, 国家任务, 2022-12--2025-11
（ 13 ） ICU-AW 康复机器人系统综合集成与综合性能测试, 负责人, 国家任务, 2022-12--2025-11
（ 14 ） 外骨骼机器人人机紧耦合交互安全测评技术, 负责人, 国家任务, 2023-12--2026-11
（ 15 ） 面向足踝部分肌肉瘫痪患者康复的下肢类肌肉驱动机器人系统与康复技术研究, 负责人, 地方任务, 2022-08--2024-07
（ 16 ） 面向生机电一体化外骨骼的双向神经肌肉接口与闭环稳定控制方法研究, 负责人, 研究所自主部署, 2022-11--2025-10
（ 2 ） 上肢柔性外骨骼康复机器人的控制方法研究, 负责人, 研究所自主部署, 2019-01--2020-12
（ 3 ） 基于生物电信号的踝关节康复机器人控制方法研究, 负责人, 地方任务, 2018-09--2020-08
（ 4 ） 柔性驱动式患者步行模式高实时运动分析系统, 负责人, 中国科学院计划, 2019-01--2021-12
（ 5 ） XXXX外骨骼系统类神经控制技术研究, 参与, 国家任务, 2018-12--2020-01
（ 6 ） 多机器人跨域火炬传递技术研究与系统示范应用——系列机器人研发与试验实施方案, 负责人, 国家任务, 2021-04--2022-06
（ 7 ） 面向下肢康复的外骨骼机器人神经控制方法研究, 负责人, 地方任务, 2021-01--2023-12
（ 8 ） XXXX外骨骼机器人技术论证, 负责人, 境内委托项目, 2020-09--2021-03
（ 9 ） XXXX柔性外骨骼系统技术, 负责人, 境内委托项目, 2020-12--2021-11
（ 10 ） 面向精准量化康复的柔性外骨骼系统人机交互方法研究, 负责人, 国家任务, 2022-01--2024-12
（ 11 ） 主动增强运载能力的人机融合可穿戴式轮腿式机器人关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2024-01--2028-12
（ 12 ） 多体态可变构康复机器人系统创成, 负责人, 国家任务, 2022-12--2025-11
（ 13 ） ICU-AW 康复机器人系统综合集成与综合性能测试, 负责人, 国家任务, 2022-12--2025-11
（ 14 ） 外骨骼机器人人机紧耦合交互安全测评技术, 负责人, 国家任务, 2023-12--2026-11
（ 15 ） 面向足踝部分肌肉瘫痪患者康复的下肢类肌肉驱动机器人系统与康复技术研究, 负责人, 地方任务, 2022-08--2024-07
（ 16 ） 面向生机电一体化外骨骼的双向神经肌肉接口与闭环稳定控制方法研究, 负责人, 研究所自主部署, 2022-11--2025-10
指导学生
现指导学生
智文卓 硕士研究生 081104-模式识别与智能系统
江玮中 硕士研究生 080202-机械电子工程
王成超 博士研究生 081104-模式识别与智能系统