水下机器人控制与导航、多机器人协同控制、嵌入式硬件设计、嵌入式软件设计

   

081104-模式识别与智能系统

水下机器人控制

2013-09--2018-07   中国科学院大学   博士学位
2006-09--2009-07   中国科学院研究生院   硕士学位
2002-09--2006-07   华中科技大学   本科学位

   

2022-07~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 水下智能无人装备研究室副主任
2021-01~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 研究员
2017-01~2020-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2016-12~2017-12,加拿大新不伦瑞克大学, 访问学者
2011-09~2016-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员
2009-07~2011-08,中国科学院沈阳自动化研究所, 研究实习员

   

（1） 技术创新奖, 一等奖, 研究所（学校）, 2021
（2） 国家海洋局海洋技术一等奖, 一等奖, 部委级, 2017

（ 1 ） 一种多AUV仿真平台, 发明专利, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN112596412A

（ 2 ） 一种基于多AUV的海洋观测方法, 发明专利, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN112527017A

（ 3 ） 适用于极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN111928850A

（ 4 ） 一种水下潜标可扩展电源系统, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111628627A

（ 5 ） 应用于水下机器人的一体化全方向矢量推进装置, 发明专利, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN111186547A

（ 6 ） 一种水下潜标可扩展电源系统, 实用新型, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN209435095U

（ 7 ） 一种应用于水下机器人的一体化全方向矢量推进装置, 实用新型, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN208979087U

（ 8 ） 一种万米级自容式铱星耐压装置, 专利授权, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN106802421B

（ 9 ） 一种抗电压突变的万米耐压多路电源分配单元, 发明专利, 2018, 第 4 作者, 专利号: CN106817023B

（ 10 ） 一种适用于充油高压环境下使用的电耦合隔离继电器, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106817025A

（ 11 ） 一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统及其控制方法, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN106200446A

（ 12 ） 一种万米ARV光纤系统, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105700100A

（ 13 ） 一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN204631509U

（ 14 ） 一种小型自治水下机器人控制系统, 发明专利, 2015, 第 2 作者, 专利号: CN104615141A

（ 15 ） 一种万米ARV光纤系统, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN204256236U

（ 16 ） 一种小型自治水下机器人电源管理系统, 发明专利, 2014, 第 1 作者, 专利号: CN103885391A

（ 17 ） 一种小型自治水下机器人控制系统, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: CN203588074U

（ 18 ） 一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法, 发明专利, 2014, 第 3 作者, 专利号: CN103631174A

（ 19 ） 一种小型自治水下机器人电源管理系统, 实用新型, 2013, 第 1 作者, 专利号: CN202975772U

（ 20 ） 一种水下机器人用推进系统, 发明专利, 2013, 第 4 作者, 专利号: CN103129724A

（ 21 ） 一种小型水下机器人推进控制系统, 实用新型, 2013, 第 3 作者, 专利号: CN202735762U

（ 22 ） 水下机器人用推进系统, 实用新型, 2012, 第 4 作者, 专利号: CN202368775U

（ 23 ） 一种水下机器人光纤微缆转接装置及其转接方法, 发明专利, 2012, 第 3 作者, 专利号: CN102841415A

（ 24 ） 一种水下机器人光纤微缆转接装置, 实用新型, 2011, 第 2 作者, 专利号: CN202093222U

（ 25 ） 一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法, 发明专利, 2011, 第 3 作者, 专利号: CN102117071A

（ 26 ） 一种多水下机器人半物理仿真系统, 实用新型, 2011, 第 3 作者, 专利号: CN201732262U

   

（1） 未知环境下多AUV协同避障方法研究, 计算机应用研究, 2022, 通讯作者
（2） 基于模糊控制的UUV编队避障研究, 舰船科学技术, 2022, 第 3 作者
（3） Surveying of lake on Plateau using a portable TS-100 AUV, 2021 6th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE), 2021, 第 1 作者
（4） 基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究, 数字海洋与水下攻防, 2021, 第 4 作者
（5） Application of unmanned underwater vehicles in polar research, Advances in Polar Science, 2021, 第 1 作者
（6） A Underwater Acoustic Communication Network for Multi-AUV Cooperative Target Location, 2021 6th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE), 2021, 第 3 作者
（7） 基于深度学习的水下目标声学识别与定位技术研究, 数字海洋与水下攻防, 2021, 第 4 作者
（8） A research of multiple autonomous underwater vehicles cooperative target hunting based on formation control, 2021 6th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE), 2021, 第 3 作者
（9） 水下机器人推进器故障信号诊断, Thruster Fault Signal Diagnosis of Underwater Vehicle, 计算机仿真, 2019, 第 2 作者
（10） 便携式自主水下机器人动力学建模方法研究, Research on dynamic modeling of portable autonomous underwater vehicle, 计算机应用研究, 2018, 第 5 作者
（11） 便携式自主水下机器人及其模型预测控制方法研究, 2018, 第 1 作者
（12） 水下机器人海洋资源目标探测导航仿真, Comparative Study of Portable AUV Integrated Navigation Based on EKF and UKF Algorithms, 计算机仿真, 2018, 第 1 作者
（13） Research on Dynamic Modeling and Predictive Control of Portable Autonomous Underwater Vehicle, OCEANS 2017 - ANCHORAGE, 2017, 
（14） Research on dynamic modeling and predictive control of portable autonomous underwater vehicle, OCEANS 2017 MTS/IEEE Anchorage, 2017, 第 5 作者
（15） 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用, 机器人, 2016, 第 1 作者
（16） 基于QEMU的CAN网络仿真, THE CAN NETWORK SIMULATION BASED ON QEMU, 计算机应用与软件, 2015, 第 3 作者
（17） 基于成像声纳的水下管线跟踪方法, Underwater pipeline tracking method based on imaging sonar, 制造业自动化, 2015, 第 2 作者
（18） 基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计, 计算机测量与控制, 2014, 第 3 作者
（19） 单波束前视声纳的信息提取方法研究, Method of Extracting Information from Single Beam Forward-Looking Sonar, 测控技术, 2012, 第 3 作者
（20） 小型自主/遥控水下机器人在水下安保中的应用, 2011年全国第一届水下安保技术学术交流会论文集, 2011, 第 1 作者
（21） 自治/遥控水下机器人北极冰下导航, Navigation Under the Arctic Ice by Autonomous ＆ Remotely Operated Underwater Vehicle, 机器人, 2011, 第 2 作者
（22） 水下机器人便携式遥控单元设计, The Design of UUV Portable Remote Control Unit, 微计算机信息, 2010, 第 1 作者
（23） 北极冰下自主/遥控水下机器人导航与轨迹跟踪研究, 2009, 第 1 作者

   

（ 1 ） 水下自主遥控机器人, 负责人, 国家任务, 2018-01--2021-12
（ 2 ） 冰下机动平台监测, 负责人, 中国科学院计划, 2017-01--2019-12
（ 3 ） 全海深ARV系统海试, 负责人, 国家任务, 2016-07--2020-12
（ 4 ） 自主式潜水器改造与异构组网技术, 参与, 国家任务, 2017-06--2020-12
（ 5 ） 对接系统研制与应用, 参与, 中国科学院计划, 2017-05--2020-12
（ 6 ） 移动平台系统研制, 负责人, 中国科学院计划, 2019-01--2023-12
（ 7 ） 双模AUV研制与应用, 负责人, 国家任务, 2021-12--2026-06
（ 8 ） 面向海洋观测的多AUV协同控制研究, 负责人, 国家任务, 2022-01--2025-12

（1）The UUVs and Polar Applications of SIA   2019-06-24
（2）The Polar-ARV UUV and Investigation of sea ice   2018-06-21
（3）Research on Dynamic Modeling and Predictive Control of Portable Autonomous Underwater Vehicle   海洋2017   2017-09-18
（4）The application of MOOS in SIA    2017-08-10

现指导学生

刘亚  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

孙晓旭  硕士研究生  085400-电子信息