基本信息
何玉庆  男  博导  中国科学院沈阳自动化研究所
电子邮件: heyuqing@sia.cn
通信地址: 沈阳市南塔街114号
邮政编码: 110016

研究领域

​多年从事空中、地面、水面机器人/无人系统的自主智能共性技术研究及装备研制工作。

研究领域包括机器人自主行为方法、非线性系统估计与控制、移动机器人系统、模式识别与智能系统。

招生信息

     
招生专业
081104-模式识别与智能系统
081105-导航、制导与控制
081101-控制理论与控制工程
招生方向
特种移动机器人系统与技术
机器人导航与控制
系统估计与控制

教育背景

2002-09--2008-03   中国科学院沈阳自动化研究所   工学博士
1998-09--2002-07   东北大学秦皇岛分校   工学学士

工作经历

2008.3-2009.12 中科院沈阳自动化研究所 助理研究员

2010.1-2014.12 中科院沈阳自动化研究所 副研究员

2012.4-2012.10 德国德累斯顿工业大学 访问学者

2015.1-至今 中科院沈阳自动化研究所 研究员

社会兼职
2019-08-01-今,中国自动化学会机器人专业委员会, 秘书长
2017-12-01-2022-12-01,中国指挥与控制学会, 常务委员
2014-01-01-今,中国指挥与控制学会无人系统专委会, 委员

教授课程

移动机器人估计与控制

专利与奖励

奖励信息
(1) 中国自动化学会科普奖, 一等奖, 专项, 2021
(2) 辽宁省自然科学奖, 三等奖, 省级, 2016
(3) 第十届中国系统建模与仿真技术高层论坛论文二等奖, 二等奖, 国家级, 2015
(4) 辽宁省优秀自然科学专著奖, 省级, 2015
(5) 辽宁省自然科学奖, 三等奖, 部委级, 2015
(6) Finalist of T.J.Tarn Best Paper in Robotics, ROBIO, , 其他, 2011
(7) ICIA2011 best p, , 其他, 2011
(8) 沈阳自动化所新人新锐奖, , 研究所(学校), 2010
(9) 沈阳自动化研究所优秀博士论文奖, , 研究所(学校), 2008
(10) 中国科学院朱李月华优秀博士生奖, , 院级, 2008
专利成果
( 1 ) 一种无人机不规则油箱油量体积测量及显示系统, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN216144390U

( 2 ) 一种火炬对接无人机, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114180058A

( 3 ) 自动化无人机连续发射系统及控制方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114084366A

( 4 ) 一种舰船甲板上无人机自动化部署系统及控制方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114084303A

( 5 ) 基于动力学分析的双倾转旋翼无人机模式过渡控制方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114063447A

( 6 ) 一种混合动力倾转旋翼无人飞行器, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114056557A

( 7 ) 辅助多旋翼无人机飞行系统, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN215707119U

( 8 ) 一种倾转旋翼无人机发动机控制系统, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN113075879B

( 9 ) 面向固定翼无人机海上回收的拦阻钩测试系统及方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN113955148A

( 10 ) 一种倾转旋翼飞行器旋翼系统测试台及测试方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN113955147A

( 11 ) 一种螺旋桨优化设计方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN113935104A

( 12 ) 小型六自由度甲板运动模拟系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN215043817U

( 13 ) 多旋翼无人机水样采集系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN214952314U

( 14 ) 一种辅助多旋翼无人机飞行系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113650780A

( 15 ) 一种小型巡检无人机动平台释放回收系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN109747849B

( 16 ) 一种大载荷无人机尾翼驱动系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN109747813B

( 17 ) 基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN108536879B

( 18 ) 一种小型六自由度甲板运动模拟系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113306743A

( 19 ) 一种基于视觉的无人机伺服跟踪方法, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113311873A

( 20 ) 一种基于像素向量不变关系特征的工业零件缺损检测算法, 专利授权, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN108447070B

( 21 ) 基于车道线梯度图像自适应阈值分割的车辆偏离报警方法, 专利授权, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN110298216B

( 22 ) 一种无人机编队自主空中加油方法, 专利授权, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN111352435B

( 23 ) 火炬传递无人机, 实用新型, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN213677111U

( 24 ) 折叠式翼片辅助飞行四旋翼无人机, 实用新型, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN213677149U

( 25 ) 具备折叠式软翼辅助飞行机构的四旋翼无人机, 实用新型, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN213649898U

( 26 ) 倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN213566494U

( 27 ) 一种倾转旋翼无人机桨叶优化方法, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113051659A

( 28 ) 一种便携式无人机动平台自主起降引导系统及方法, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113050662A

( 29 ) 一种数据采集及定位精度测量系统及方法, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113055073A

( 30 ) 一种中型倾转旋翼无人飞行器, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113044212A

( 31 ) 一种倾转旋翼无人机地面指挥控制系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113050674A

( 32 ) 一种小型固定翼无人机回收系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN109747851B

( 33 ) 一种基于双目的手势识别智能无人机远程操控方法, 发明专利, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN108052901B

( 34 ) 一种无人机水平姿态角的故障诊断方法, 专利授权, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN111352433B

( 35 ) 一种基于风速风向传感器的旋翼无人机控制系统及方法, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112379685A

( 36 ) 一种火炬传递无人机, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112339980A

( 37 ) 一种多旋翼无人机水样采集系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112304697A

( 38 ) 一种具备折叠式软翼辅助飞行机构的四旋翼无人机, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112278258A

( 39 ) 一种折叠式翼片辅助飞行四旋翼无人机, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112278259A

( 40 ) 无人直升机桨发匹配测试系统, 外观设计, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN212401603U

( 41 ) 一种无人直升机桨发匹配测试系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112193435A

( 42 ) 一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112158333A

( 43 ) 数据采集及定位精度测量系统, 实用新型, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN211698162U

( 44 ) 便携式无人机动平台自主起降引导系统, 实用新型, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN211568302U

( 45 ) 一种双升降台控制固定翼无人机回收系统, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111348212A

( 46 ) 一种针对无人机起飞降落平台的海浪补偿方法, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111352447A

( 47 ) 一种发动机硬件在回路仿真系统, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111290289A

( 48 ) 一种无人机空中回收系统, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111284722A

( 49 ) 针对物理交互作业过程中接触力控制的飞行器系统, 实用新型, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN210653629U

( 50 ) 一种无人机自主动平台起降辅助装置, 实用新型, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN210047617U

( 51 ) 一种针对物理交互作业过程中接触力控制的飞行器系统, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110606198A

( 52 ) 基于软翼无人机的遍历规划方法, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110411445A

( 53 ) 适用于集装箱仓储物流的无人机系统, 实用新型, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN209382276U

( 54 ) 多旋翼无人机回收装置, 实用新型, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN209305838U

( 55 ) 一种双艇协作水面垃圾清理装置及作业方法, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN110126995A

( 56 ) 基于形态学的水陆空交界线检测方法、系统、介质和设备, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN110097549A

( 57 ) 无人机空中回收系统, 实用新型, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN209192264U

( 58 ) 发动机硬件在回路仿真系统, 实用新型, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN209167843U

( 59 ) 无人直升机冗余电子熄火控制系统, 实用新型, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN209023130U

( 60 ) 一种无副翼无人直升机控制系统, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109816960A

( 61 ) 一种小型固定翼无人机回收系统, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109747851A

( 62 ) 一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109551514A

( 63 ) 一种适用于集装箱仓储物流的无人机系统, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109484643A

( 64 ) 一种无人直升机冗余电子熄火控制系统, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109292090A

( 65 ) 无副翼无人直升机控制系统, 实用新型, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN207473827U

( 66 ) 无人直升机发动机混合冷却系统, 实用新型, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN207437189U

( 67 ) 面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统, 实用新型, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN207189712U

( 68 ) 无人直升机降落辅助装置, 实用新型, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN207106923U

( 69 ) 一种无人直升机发动机混合冷却系统, 发明专利, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN107701289A

( 70 ) 一种通用型水面移动机器人平台, 发明专利, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN107463109A

( 71 ) 一种基于区间分析确定梭车结构参数的方法, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN107463719A

( 72 ) 一种电动多轴倾转旋翼无人机系统, 发明专利, 2017, 第 2 作者, 专利号: CN107352029A

( 73 ) 一种无人直升机降落辅助装置, 发明专利, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN107323678A

( 74 ) 一种无人机自主动平台起降辅助装置, 发明专利, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN107303947A

( 75 ) 一种通用型水面移动机器人平台, 实用新型, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN205665531U

( 76 ) 电动多轴倾转旋翼无人机系统, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN205661659U

( 77 ) 无人机自主动平台起降辅助装置, 实用新型, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN205554568U

( 78 ) 一种全自动气动救援抛投器, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: CN204527587U

( 79 ) 全自动气动救援抛投器, 发明专利, 2015, 第 2 作者, 专利号: CN104787268A

( 80 ) 室内多旋翼飞行机器人试验平台, 发明专利, 2012, 第 2 作者, 专利号: CN102650851A

( 81 ) 一种室内多旋翼飞行机器人试验平台, 实用新型, 2011, 第 2 作者, 专利号: CN201993601U

出版信息

在国内外学术期刊、会议上共发表论文100余篇。
发表论文
(1) 变结构的鲁棒语义SLAM算法, Robust semantic SLAM with variable structure, 微电子学与计算机, 2022, 第 3 作者
(2) 跨域协同:无人系统技术发展和应用新趋势, Cross-domain Collaboration:New Trends in the Development and Application of Unmanned Systems Technology, 无人系统技术, 2021, 第 1 作者
(3) 空中-水面子母无人平台系统设计与协同控制, Air-to-surface Unmanned Platform System Design and Coordinated Control, 无人系统技术, 2021, 第 3 作者
(4) Contact transition control with acceleration feedback enhancement for a quadrotor, ISA TRANSACTIONS, 2021, 第 4 作者
(5) Development of an autonomous object transfer system by an unmanned aerial vehicle based on binocular vision, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2020, 第 3 作者
(6) 接触作业型飞行机械臂系统的力/位置混合控制, Hybrid Force/Position Control of Aerial Manipulators in Contact Operation, 机器人, 2020, 第 2 作者
(7) 飞行机械臂系统的接触力控制, Contact force control of aerial manipulator systems, 控制理论与应用, 2020, 第 2 作者
(8) 结合滤波与优化的无人机多传感器融合方法, Multi-sensor fusion for unmanned aerial vehicles based on the combination of filtering and optimization, 中国科学:信息科学, 2020, 第 2 作者
(9) Marine UAV-USV Marsupial Platform: System and Recovery Technic Verification, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2020, 通讯作者
(10) Robust Control of an Aerial Manipulator Based on a Variable Inertia Parameters Model, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2020, 通讯作者
(11) 基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制, Robust Heading Control of an Unmanned Surface Vehicle Based on LPV Model, 系统仿真学报, 2020, 第 2 作者
(12) 基于局部相对定位的空地子母机器人自主收放引导系统与技术研究, Research on Autonomous Take-Off and Landing Guidance System of Air-Ground Marsupial Robot Based on Local Relative Positioning, 无人系统技术, 2020, 第 5 作者
(13) Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control Design Under Loss of Actuator Effectiveness, JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS, 2020, 第 4 作者
(14) 基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制, Acceleration Feedback Enhanced Controller for Wind Disturbance Rejection of Rotor Unmanned Aerial Vehicle, 机器人, 2020, 第 2 作者
(15) Survey on Aerial Manipulator: System, Modeling, and Control, ROBOTICA, 2020, 第 2 作者
(16) SIMSF: A Scale Insensitive Multi-Sensor Fusion Framework for Unmanned Aerial Vehicles Based on Graph Optimization, IEEE ACCESS, 2020, 通讯作者
(17) Wind disturbance rejection for unmanned aerial vehicles using acceleration feedback enhanced H-infinity method, AUTONOMOUS ROBOTS, 2020, 通讯作者
(18) Path Planning of UGV Based on Bezier Curves, ROBOTICA, 2019, 第 3 作者
(19) A new modeling scheme for powered parafoil unmanned aerial vehicle platforms: Theory and experiments, A new modeling scheme for powered parafoil unmanned aerial vehicle platforms: Theory and experiments, CHINESE JOURNAL OF AERONAUTICS, 2019, 通讯作者
(20) 基于多分辨率粒子滤波的全局协同定位方法, Multi-resolution and particle filter based global cooperated localization method, 中国科学:技术科学, 2019, 第 2 作者
(21) Aerial Grasping of an Object in the Strong Wind: Robust Control of an Aerial Manipulator, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2019, 通讯作者
(22) Path Planning of UGV Based on Bézier Curves, Robotica, 2019, 第 3 作者
(23) Intelligent Human-UAV Interaction System with Joint Cross-Validation over Action-Gesture Recognition and Scene Understanding, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2019, 第 4 作者
(24) 喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制, Robust H∞ yaw tracking control of a water-jet propulsion unmanned surface vehicle, 控制理论与应用, 2019, 第 3 作者
(25) Active-model-based control for the quadrotor carrying a changed slung load, ELECTRONICS, 2019, 第 3 作者
(26) 喷水推进式水面机器人${{\rm{H}}_\infty }$鲁棒航向跟踪控制, Robust ${{\rm{H}}_\infty }$ yaw tracking control of a water-jet propulsion unmanned surface vehicle, 控制理论与应用, 2019, 第 3 作者
(27) A Novel Real-Time Moving Target Tracking and Path Planning System for a Quadrotor UAV in Unknown Unstructured Outdoor Scenes, IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS, 2019, 第 4 作者
(28) Online control programming algorithm for human-robot interaction system with a novel real-time human gesture recognition method, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2019, 第 4 作者
(29) 涡喷发动机起动过程建模及时序仿真, Modeling and Timing Simulation of Turbojet Engine Starting Process, 系统仿真学报, 2019, 第 4 作者
(30) Observer-based linear parameter varying control design with unmeasurable varying parameters under sensor faults for quad-tilt rotor unmanned aerial vehicle, AEROSPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY, 2019, 第 4 作者
(31) Kf-based active modeling for a quadrotor slung load system, Proceedings of the 2018 ieee international conference on robotics and biomimetics (ieee robio 2018), 2018, 第 1 作者
(32) Acceleration feedback enhanced h∞ control of unmanned aerial vehicle for wind disturbance rejection, 2018 15th international conference on control, automation, robotics and vision (icarcv), 2018, 第 4 作者
(33) A review on control methods for multi-lift rotorcraft systems, Proceedings of 2018 ieee 8th annual international conference on cyber technology in automation, control, and intelligent systems, 2018, 第 4 作者
(34) Force-sensorless contact force control of an aerial manipulator system, Proceedings of the 2018 ieee international conference on real-time computing and robotics, 2018, 第 1 作者
(35) A robust and accurate simultaneous localization and mapping system for rgb-d cameras, 8th international conference on information science and technology, icist 2018, 2018, 第 2 作者
(36) Wave compensator design based on adaptive fft prediction algorithm and h filtering, Proceedings of 2018 ieee international conference on mechatronics and automation, icma 2018, 2018, 第 2 作者
(37) Air-ground cooperative environment modeling with bounded elevation map, 8th international conference on information science and technology, icist 2018, 2018, 第 1 作者
(38) Shadow verification–based waterline detection for unmanned surface vehicles deployed in complicated natural environment, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2018, 第 2 作者
(39) Research on control and planning of soft-wing uav for haze removal, 10th international conference on modelling, identification and control, icmic 2018, 2018, 第 4 作者
(40) Multi-robot cooperation strategy in game environment using deep reinforcement learning, Proceedings of the 2018 ieee international conference on robotics and biomimetics (ieee robio 2018), 2018, 第 1 作者
(41) Nonlinear Modeling for a Water-Jet Propulsion USV: An Experimental Study, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 3 作者
(42) Control techniques of tilt rotor unmanned aerial vehicle systems: A review, CHINESE JOURNAL OF AERONAUTICS, 2017, 通讯作者
(43) Waterline separation in optical images with heavy complicated shadows, 2017 ieee 7th annual international conference on cyber technology in automation, control, and intelligent systems, cyber 2017, 2017, 第 3 作者
(44) A vision-based autonomous aerial spray system for precision agriculture, Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2017, 第 5 作者
(45) AN ACTIVE FAULT-TOLERANT CONTROL FRAMEWORK AGAINST ACTUATOR STUCK FAILURES UNDER INPUT SATURATIONS, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED MATHEMATICS AND COMPUTER SCIENCE, 2017, 通讯作者
(46) 3D environment modeling with height dimension reduction and path planning for UAV, Proceedings of 2017 9th International Conference On Modelling, Identification and Control, ICMIC 2017, 2017, 第 5 作者
(47) 输入约束下多旋翼飞行机器人的大范围镇定控制, Large scale stabilization of multicopter flying robot with input constraint, 控制理论与应用, 2017, 第 3 作者
(48) Incremental echo state network for a water-jet propulsion USV: Theoretical and experimental research, 2016 AMERICAN CONTROL CONFERENCE (ACC), 2016, 第 2 作者
(49) Enhanced ICP for the Registration of Large-Scale 3D Environment Models: An Experimental Study, SENSORS, 2016, 通讯作者
(50) Simple PID Parameter Tuning Method Based on Outputs of the Closed Loop System, CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING, 2016, 通讯作者
(51) Large-scale stabilization control of input-constrained quadrotor, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2016, 通讯作者
(52) Simple PID Parameter Tuning Method Based on Outputs of the Closed Loop System, Simple PID Parameter Tuning Method Based on Outputs of the Closed Loop System, 中国机械工程学报:英文版, 2016, 第 4 作者
(53) 基于四阶贝塞尔曲线的无人车可行轨迹规划, 自动化学报, 2015, 第 2 作者
(54) Nonfragile Robust H infinity Filter Design for a Class of Fuzzy Stochastic Systems with Stochastic Input-to-State Stability, MATHEMATICAL PROBLEMS IN ENGINEERING, 2015, 第 3 作者
(55) An efficient registration algorithm based on spin image for LiDAR 3D point cloud models, NEUROCOMPUTING, 2015, 通讯作者
(56) Nonlinear robust H-infi filter design for a class of fuzzy stochastic systems with stochastic input-to-state stability, Mathematical Problems in Engineering, 2015, 第 1 作者
(57) Active Persistent Localization of A 3D Moving Target under Set-Membership Uncertainty Description through Cooperation of Multiple Mobile Robots, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2015, 第 1 作者
(58) 作业型飞行机器人研究现状与展望, 机器人, 2015, 第 2 作者
(59) A novel input shaping method based on system output, JOURNAL OF SOUND AND VIBRATION, 2015, 第 3 作者
(60) Active Quasi-LPV Modeling and Identification for a Water-Jet Propulsion USV: An Experimental Study, 17th IFAC Symposium on System Identification, SYSID 2015, 2015, 第 3 作者
(61) A Polar Rover for Large-scale Scientific Surveys: Design, Implementation and Field Test Results, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2015, 通讯作者
(62) 基于四阶贝赛尔曲线的无人车可行轨迹规划, 自动化学报, 2015, 第 1 作者
(63) An effective registration algorithm based on spin image for LiDAR 3D point cloud models, Neurocomputing, 2015, 第 1 作者
(64) A Real-time relative probabilistic mapping algorithm for high-speed off-road autonomous driving, 2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 2015, 第 2 作者
(65) Rotor-Flying Manipulator: Modeling, Analysis, and Control, MATHEMATICAL PROBLEMS IN ENGINEERING, 2014, 通讯作者
(66) Active cooperative observation of A 3D moving target using two dynamical monocular vision sensors, ASIAN JOURNAL OF CONTROL, 2014, 第 2 作者
(67) PID控制器的频域特性与无模型参数调节, 控制与决策, 2014, 第 3 作者
(68) 低维特征空间中基于旋转图像的三维环境模型配准方法, A new spin image based registration algorithm of 3D surrounding model in low-dimensional feature space, 中国科学:技术科学, 2014, 第 2 作者
(69) 非线性卡尔曼滤波方法的试验比较研究, 控制与决策, 2014, 第 1 作者
(70) Quartic Bezier Curve based Trajectory Generation for Autonomous Vehicles with Curvature and Velocity Constraints, 2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2014, 第 2 作者
(71) Modeling and control of rotor-flying multi-joint manipulator, The 19th World Congress of the International Federation of Automatic Control, 2014, 第 2 作者
(72) 非线性卡尔曼滤波方法的实验比较, 控制与决策, 2014, 第 3 作者
(73) Modeling and Control of Rotor-Flying Multi-Joint Manipulator, IFAC Proceedings Volumes, 2014, 第 2 作者
(74) Trajectory Evaluation of Rotor-Flying Robots Using Accurate Inverse Computation Based on Algorithm Differentiation, MATHEMATICAL PROBLEMS IN ENGINEERING, 2014, 通讯作者
(75) An input shaping method based on system output, Sensor & Transducer, 2014, 第 3 作者
(76) Dynamical Vision Sensors based Active Cooperative Observation in Three Dimensional Environment, Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2013, 第 2 作者
(77) 一种基于相对模型的分布式预测控制算法研究, 系统仿真学报, 2013, 第 2 作者
(78) Model free analysis and tuning of PID controller, 2013 9th Asian Control Conference, ASCC 2013, 2013, 第 3 作者
(79) 长航程极地漫游机器人环境建模方法研究, 科学通报, 2013, 第 3 作者
(80) 基于加速度信号增强的无色卡尔曼滤波方法在水面移动机器人中的应用, Acceleration Enhanced Unscented Kalman Filter Algorithm and Its Applications on Unmanned Surface Vehicles, 机械工程学报, 2013, 第 2 作者
(81) Experimental investigation and comparison of nonlinear Kalman filters, Sensors & Transducers Journal, 2013, 第 3 作者
(82) High Gain Disturbance Observer and Its Application in Robust Control Attenuation, Proceeding of the IEEE International Conference on Information and Automation, 2013, 第 2 作者
(83) Modeling of Nano Piezoelectric Actuator Based on Block Matching Algorithm with Optimal Block Size, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATION AND AUTOMATION (ICIA), 2013, 第 4 作者
(84) 空地机器人协作导航方法与实验研究, Proceedings of the 31st Chinese Control Conference, 2012, 第 5 作者
(85) 空地机器人协作导航方法与实验研究, Theoretical and experimental study of air-ground cooperative navigation, 中国科学技术大学学报, 2012, 第 5 作者
(86) Research on Strait-line Tracking Control of Under-actuated Ship, International Journal of Advancements in Computing Technology, 2012, 第 1 作者
(87) Nonlinear model predictive control with regulable computational cost, ASIAN JOURNAL OF CONTROL, 2012, 
(88) 移动机器人系统: 建模、估计与控制, 2011, 第 2 作者
(89) Design of straight-line tracking controller of underactuated USV based on backstepping method and feedback compensation, Applied Mechatronics and Materials, 2011, 第 1 作者
(90) 多无人直升机的相对对动动力学建模方方法法及其编队控制, Relative dynamic modeling and formation control of multiple unmanned helicopters, 控制理论与应用, 2011, 第 3 作者
(91) A new kind of nonlinear model predictive control algorithm enhanced by control lyapunov functions, Model Predictive Control, 2010, 第 1 作者
(92) 输入受限非线性系统的鲁棒广义逐点最小范数控制, ROBUST GENERALIZED POINTWISE MIN-NORM CONTROLLER FOR INPUT CONSTRAINED NONLINEAR SYSTEMS, 系统科学与数学, 2010, 第 1 作者
(93) A UKF Algorithm Based on the Singular Value Decomposition of State Covariance, 2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2010), 2010, 第 5 作者
(94) 三维环境中多机器人动态目标主动协作观测方法, An Active Cooperative Observation Method for Multi-robots in Three Dimensional Environments, 自动化学报, 2010, 第 2 作者
(95) 基于加速度反馈的无人直升机鲁棒控制方法, AIAA Journal of Guidance, Navigation and Control, 2010, 第 1 作者
(96) Active modeling based course control of unmanned surface vehicles, Icic express letters, 2009, 第 3 作者
发表著作
(1) 移动机器人系统-建模、估计与控制, Mobile Robot System - Modeling, Estimation and Control, 科学出版社, 2011-06, 第 2 作者
(2) Autonomic Learning Framework Based on Behavior Policy, Springer, 2015-01, 第 2 作者
(3) 机器人技术路线图理论与实践, 辽宁科学技术出版社, 2016-08, 第 1 作者
(4) Self-Healing Control Design under Actuator Fault Occurrence on Single-rotor Unmanned Helicopters, InTech, 2016-09, 第 5 作者
(5) Design, Implementation and Modeling of Flooding Disaster Oriented USV, InTech, 2016-09, 第 4 作者

科研活动

助力地区发展

NSFC-辽宁省联合基金重点基金项目《空地跨域多机器人协作理论与系统研究》负责人(该项目结题被基金委评为A-优秀成果),同时任NSFC-辽宁省联合基金重点基金项目《人机协作型新一代工业机器人基础研究》执行负责人。依托以上项目联合高校和公司针对空地特种机器人协同应用技术开战了技术攻关,相关成果分别应用于新松机器人自动化有限公司的新一代工业机器人和特种安防机器人产品,助力其开拓矿山、园区等多个领域的新市场,取得了一定的经济效益。

作为执行负责人、研究骨干等承担了公共安全领域的国家重点研发计划专项十三五项目三项,并配合多省、市公安部门,针对典型公安应用实现了多次大型应用示范和实战应用,被辽宁省公安厅评价为:有效提升了公安服务类使命中异常事件的应对时效性和取证能力,丰富了刑事类使命中战术战法并扩大了刑事处置过程的非对称优势,为无人系统在公安应用提供了新思路。

科技成果推广

与辽宁省内多个行业的相关企业建立了战略合作关系,联合推广特种机器人与无人系统在各个行业的相关应用。2018年起联合沈阳农业大学与国家机器人质量监督检验中心(沈阳)创建了辽宁省无人机智能技术与系统工程中心(原名辽宁省智能无人机技术与系统工程技术中心),旨在联合推动无人机核心技术攻关、部件及系统研制、标准/监测与认证,以及在农业领域的应用模式创新与解决方案演示,推进了辽宁省无人机产业快速、良性发展。

科普宣传工作

在从事科研工作的同时,依托科学院、省市等各级平台,常年坚持以本地受众为主的科普工作。带领所在课题组坚持在省内参与、开展科普宣传活动十余年,举办科普讲座20余次、参加科普展览10余次、参加各级各类科普比赛6次、研发科普平台4台套。总结出了一套适用于一线科研人员的科普工作新方法:深耕科学研究、践行传统科普,探索前沿技术、研发科普平台,携手行业发展、实现交叉科普,服务于科学普及人才吸引。相关工作获得外界认可:与我国第二次青藏科考队合作的成果在2020年全国科普活动周的开幕式上作为亮点成果向国家领导人进行汇报;2021416日版的人民日报对申请人进行了题为《耐得住寂寞,方能创造出繁华(科技自立自强·青年科学家)》的报道;在辽宁省科协的资助下,撰写并出版了针对辽宁省机器人技术发展的专著《机器人技术发展路线图:理论与实践》;所制作的科普视频等多次获得院、所级科普奖励,并于获得中国自动化学会2022年度科普奖



科研项目
( 1 ) 空地跨域多机器人协作理论与系统研究, 负责人, 国家任务, 2017-01--2020-12
( 2 ) 人机协作型新一代工业机器人基础研究, 负责人, 国家任务, 2016-01--2019-12
( 3 ) 异构智能系统自主控制技术, 负责人, 国家任务, 2017-12--2020-12
( 4 ) 高海拔环境科考站 辅助值守机器人, 负责人, 国家任务, 2019-06--2022-05
( 5 ) 面向粤港澳大湾区重点航道灾后监测的无人艇-机跨域协同装备研制及应用示范, 参与, 地方任务, 2020-07--2023-06

指导学生

已指导学生

梅元刚  硕士研究生  085210-控制工程  

胡艳明  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

刘重  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

王化友  硕士研究生  080202-机械电子工程  

殷鹏  博士研究生  080202-机械电子工程  

陈博  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

代波  博士研究生  080202-机械电子工程  

张广玉  博士研究生  080202-机械电子工程  

熊俊峰  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

现指导学生

张宏达  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

张梦巍  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

张涛  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

褚玲玲  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

刘旭  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

秦天一  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

赵品辉  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

聂虹宇  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

吴泯江  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

钟继康  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

蒋涵  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

陈剑滩  硕士研究生  080201-机械制造及其自动化