基本信息
刘衍青 男 硕导 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
电子邮件： lyq@mail.sim.ac.cn
通信地址： 上海市长宁区长宁路865号8号楼
邮政编码：
电子邮件： lyq@mail.sim.ac.cn
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邮政编码：
研究领域
机器人视觉、机器人导航、视觉SLAM
招生信息
招生专业
081001-通信与信息系统
招生方向
机器人视觉
视觉导航
视觉导航
教育背景
2014-09--2019-06 中国科学院大学 工学博士
2010-09--2014-07 山东大学 工学学士
2010-09--2014-07 山东大学 工学学士
学历
中国科学院大学，博士
工作经历
工作简历
2022-01~现在, 中国科学院上海微系统与信息技术研究所, 副研究员
2019-08~2021-12,中国科学院上海微系统与信息技术研究所, 助理研究员
2019-08~2021-12,中国科学院上海微系统与信息技术研究所, 助理研究员
专利与奖励
专利成果
（ 1 ） 一种移动机器人重定位方法、装置及移动机器人, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN116642492A
（ 2 ） 一种移动机器人视听觉融合感知与导航方法, 发明专利, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN116380061A
（ 3 ） 结合时空增强光度损失的自监督单目深度估计方法和装置, 发明专利, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN114998411A
（ 4 ） 基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN111882613A
（ 5 ） 双目相机自标定方法及系统, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111862235A
（ 6 ） 双目相机自标定方法及系统, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111862234A
（ 7 ） 一种动态场景下的视觉定位方法及装置, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111724439A
（ 8 ） 一种点线特征融合的紧耦合双目视觉惯性SLAM方法, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109579840A
（ 9 ） 一种面向QoE需求的物联网安全路由方法, 专利授权, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105611600A
（ 10 ） 一种偏移正交多载波系统的脉冲成形滤波器, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN105791197B
（ 11 ） 一种偏移正交多载波系统的脉冲成形滤波器, 专利授权, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105791197A
（ 12 ） 一种公交线路的智能管理方法, 发明专利, 2016, 第 4 作者, 专利号: CN105427582A
（ 13 ） 一种偏移正交多载波系统的导频设计和信道估计方法, 2018, 第 6 作者, 专利号: CN105471795B
（ 14 ） 一种偏移正交多载波系统的导频设计和信道估计方法, 发明专利, 2016, 第 6 作者, 专利号: CN105471795A
（ 2 ） 一种移动机器人视听觉融合感知与导航方法, 发明专利, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN116380061A
（ 3 ） 结合时空增强光度损失的自监督单目深度估计方法和装置, 发明专利, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN114998411A
（ 4 ） 基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN111882613A
（ 5 ） 双目相机自标定方法及系统, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111862235A
（ 6 ） 双目相机自标定方法及系统, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111862234A
（ 7 ） 一种动态场景下的视觉定位方法及装置, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111724439A
（ 8 ） 一种点线特征融合的紧耦合双目视觉惯性SLAM方法, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN109579840A
（ 9 ） 一种面向QoE需求的物联网安全路由方法, 专利授权, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105611600A
（ 10 ） 一种偏移正交多载波系统的脉冲成形滤波器, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN105791197B
（ 11 ） 一种偏移正交多载波系统的脉冲成形滤波器, 专利授权, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105791197A
（ 12 ） 一种公交线路的智能管理方法, 发明专利, 2016, 第 4 作者, 专利号: CN105427582A
（ 13 ） 一种偏移正交多载波系统的导频设计和信道估计方法, 2018, 第 6 作者, 专利号: CN105471795B
（ 14 ） 一种偏移正交多载波系统的导频设计和信道估计方法, 发明专利, 2016, 第 6 作者, 专利号: CN105471795A
出版信息
发表论文
[1] 于有为, 刘衍青, 付凤杰, 何思含, 朱冬晨, 王磊, 张晓林, 李嘉茂. Fast Extrinsic Calibration for Multiple Inertial Measurement Units in Visual-Inertial System. 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2023, 第 2 作者
[2] 张天宇, 朱冬晨, 石文君, 刘衍青, 张广慧, 张晓林, 李嘉茂. Self-supervised Scale Recovery for Decoupled Visual-inertial Odometry. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2023, 第 4 作者
[3] 刘泽熙, 刘衍青, 王昕, 朱冬晨. Visual-LiDAR Fusion Relocation for SLAM Systems. International Conference on the Frontiers of Robotics and Software Engineering (FRSE 2023). 2023, 第 2 作者
[4] 张天宇, 朱冬晨, 张广慧, 石文君, 刘衍青, 张晓林, 李嘉茂. Spatiotemporally Enhanced Photometric Loss for Self-Supervised Monocular Depth Estimation. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2022, 第 5 作者
[5] Peng, Jingquan, Liu, Yanqing, Jiang, Haochen. Semantic and edge-based visual odometry by joint minimizing semantic and edge distance error. IMAGE AND VISION COMPUTING[J]. 2021, 第 2 作者 通讯作者 113: http://dx.doi.org/10.1016/j.imavis.2021.104240.
[6] 付凤杰, 李辰懋, 吴丽, 刘衍青, 朱冬晨, 李嘉茂, 张晓林. 视觉传感器和惯性传感器的时间标定方法. 光学学报[J]. 2021, 第 4 作者https://t.cnki.net/kcms/detail?v=3uoqIhG8C46NmWw7YpEsKHTPvOGrUOOqX1coEOzL8AGRvrE432Gt-CnwSmhO0WO5hTHiHXLTbFlwtLhGPLeRC6uOMeQu6W5K.
[7] 彭镜铨, 刘衍青, 朱冬晨, 李嘉茂, 张晓林. 基于语义信息和边缘特征的双目视觉SLAM算法. 计算机工程与应用[J]. 2021, 第 2 作者
[8] 姜昊辰, 刘衍青, 彭镜铨, 李嘉茂, 朱冬晨, 张晓林. 基于语义先验和深度约束的室内动态场景RGB-D SLAM算法. 信息与控制. 2020, 第 2 作者https://nxgp.cnki.net/kcms/detail?v=3uoqIhG8C46NmWw7YpEsKHTPvOGrUOOqX1coEOzL8AHl_u9QKSv-bRyt5ZiOlYrPZUKOHVFFQN2y68HfLMj2EazpIaesImUR&uniplatform=NZKPT.
[9] 姜昊辰, 刘衍青, 彭镜铨, 李嘉茂, 朱冬晨, 张晓林. 基于语义先验和深度约束的室内动态场景RGB-D SLAM算法. 信息与控制[J]. 2020, 第 2 作者 通讯作者 50(3): 275-286, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7105218498.
[10] 刘衍青, 朱冬晨, 彭镜铨, 王贤舜, 王磊, 陈利利, 李嘉茂, 张晓林. Real-Time Robust Stereo Visual SLAM System Based on Bionic Eyes. IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics[J]. 2020, 第 1 作者2(3): 391-398, https://ieeexplore.ieee.org/document/9149675.
[11] Wang, Xianshun, Zhu, Dongchen, Song, Jiafei, Liu, Yanqing, Li, Jiamao, Zhang, Xiaolin, IEEE. Richer Aggregated Features for Optical Flow Estimation with Edge-aware Refinement. 2020 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS). 2020, 第 4 作者5761-5768,
[12] Wang, Xianshun, Zhu, Dongchen, Liu, Yanqing, Ye, Xiaoqing, Li, Jiamao, Zhang, Xiaolin. SemFlow: Semantic-Driven Interpolation for Large Displacement Optical Flow. IEEE ACCESS[J]. 2019, 第 3 作者7: 51589-51597, https://doaj.org/article/b57eee04456a4aeab5d1404f9e028845.
[13] Liu, Yanqing, Zhu, Dongchen, Peng, Jingquan, Wang, Xianshun, Wang, Lei, Chen, Lili, Li, Jiamao, Zhang, Xiaolin, IEEE. Robust Active Visual SLAM System Based on Bionic Eyes. 2019 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBORG AND BIONIC SYSTEMS (CBS). 2019, 第 1 作者340-345, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000610036600056.
[14] Shi, Wenjun, Li, Jiamao, Liu, Yanqing, Zhu, Dongchen, Yang, Dongdong, Zhang, Xiaolin. Dynamic Obstacles Rejection for 3D Map Simultaneous Updating. IEEE ACCESS[J]. 2018, 第 3 作者6: 37715-37724, https://doaj.org/article/a0b9e38687844c238bb635926e7dcf3a.
[15] Liu, Yanqing, Yang, Dongdong, Li, Jiamao, Gu, Yuzhang, Pi, Jiatian, Zhang, Xiaolin. Stereo Visual-Inertial SLAM With Points and Lines. IEEE ACCESS[J]. 2018, 第 1 作者6: 69381-69392, https://doaj.org/article/790893342eb2468eaa3481f3b42f922f.
[16] Liu, Yanqing, Gu, Yuzhang, Li, Jiamao, Zhang, Xiaolin. Robust Stereo Visual Odometry Using Improved RANSAC-Based Methods for Mobile Robot Localization. SENSORS[J]. 2017, 第 1 作者17(10): https://doaj.org/article/c9e46f22c43945b1bd54982508d1f747.
[2] 张天宇, 朱冬晨, 石文君, 刘衍青, 张广慧, 张晓林, 李嘉茂. Self-supervised Scale Recovery for Decoupled Visual-inertial Odometry. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2023, 第 4 作者
[3] 刘泽熙, 刘衍青, 王昕, 朱冬晨. Visual-LiDAR Fusion Relocation for SLAM Systems. International Conference on the Frontiers of Robotics and Software Engineering (FRSE 2023). 2023, 第 2 作者
[4] 张天宇, 朱冬晨, 张广慧, 石文君, 刘衍青, 张晓林, 李嘉茂. Spatiotemporally Enhanced Photometric Loss for Self-Supervised Monocular Depth Estimation. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2022, 第 5 作者
[5] Peng, Jingquan, Liu, Yanqing, Jiang, Haochen. Semantic and edge-based visual odometry by joint minimizing semantic and edge distance error. IMAGE AND VISION COMPUTING[J]. 2021, 第 2 作者 通讯作者 113: http://dx.doi.org/10.1016/j.imavis.2021.104240.
[6] 付凤杰, 李辰懋, 吴丽, 刘衍青, 朱冬晨, 李嘉茂, 张晓林. 视觉传感器和惯性传感器的时间标定方法. 光学学报[J]. 2021, 第 4 作者https://t.cnki.net/kcms/detail?v=3uoqIhG8C46NmWw7YpEsKHTPvOGrUOOqX1coEOzL8AGRvrE432Gt-CnwSmhO0WO5hTHiHXLTbFlwtLhGPLeRC6uOMeQu6W5K.
[7] 彭镜铨, 刘衍青, 朱冬晨, 李嘉茂, 张晓林. 基于语义信息和边缘特征的双目视觉SLAM算法. 计算机工程与应用[J]. 2021, 第 2 作者
[8] 姜昊辰, 刘衍青, 彭镜铨, 李嘉茂, 朱冬晨, 张晓林. 基于语义先验和深度约束的室内动态场景RGB-D SLAM算法. 信息与控制. 2020, 第 2 作者https://nxgp.cnki.net/kcms/detail?v=3uoqIhG8C46NmWw7YpEsKHTPvOGrUOOqX1coEOzL8AHl_u9QKSv-bRyt5ZiOlYrPZUKOHVFFQN2y68HfLMj2EazpIaesImUR&uniplatform=NZKPT.
[9] 姜昊辰, 刘衍青, 彭镜铨, 李嘉茂, 朱冬晨, 张晓林. 基于语义先验和深度约束的室内动态场景RGB-D SLAM算法. 信息与控制[J]. 2020, 第 2 作者 通讯作者 50(3): 275-286, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7105218498.
[10] 刘衍青, 朱冬晨, 彭镜铨, 王贤舜, 王磊, 陈利利, 李嘉茂, 张晓林. Real-Time Robust Stereo Visual SLAM System Based on Bionic Eyes. IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics[J]. 2020, 第 1 作者2(3): 391-398, https://ieeexplore.ieee.org/document/9149675.
[11] Wang, Xianshun, Zhu, Dongchen, Song, Jiafei, Liu, Yanqing, Li, Jiamao, Zhang, Xiaolin, IEEE. Richer Aggregated Features for Optical Flow Estimation with Edge-aware Refinement. 2020 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS). 2020, 第 4 作者5761-5768,
[12] Wang, Xianshun, Zhu, Dongchen, Liu, Yanqing, Ye, Xiaoqing, Li, Jiamao, Zhang, Xiaolin. SemFlow: Semantic-Driven Interpolation for Large Displacement Optical Flow. IEEE ACCESS[J]. 2019, 第 3 作者7: 51589-51597, https://doaj.org/article/b57eee04456a4aeab5d1404f9e028845.
[13] Liu, Yanqing, Zhu, Dongchen, Peng, Jingquan, Wang, Xianshun, Wang, Lei, Chen, Lili, Li, Jiamao, Zhang, Xiaolin, IEEE. Robust Active Visual SLAM System Based on Bionic Eyes. 2019 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBORG AND BIONIC SYSTEMS (CBS). 2019, 第 1 作者340-345, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000610036600056.
[14] Shi, Wenjun, Li, Jiamao, Liu, Yanqing, Zhu, Dongchen, Yang, Dongdong, Zhang, Xiaolin. Dynamic Obstacles Rejection for 3D Map Simultaneous Updating. IEEE ACCESS[J]. 2018, 第 3 作者6: 37715-37724, https://doaj.org/article/a0b9e38687844c238bb635926e7dcf3a.
[15] Liu, Yanqing, Yang, Dongdong, Li, Jiamao, Gu, Yuzhang, Pi, Jiatian, Zhang, Xiaolin. Stereo Visual-Inertial SLAM With Points and Lines. IEEE ACCESS[J]. 2018, 第 1 作者6: 69381-69392, https://doaj.org/article/790893342eb2468eaa3481f3b42f922f.
[16] Liu, Yanqing, Gu, Yuzhang, Li, Jiamao, Zhang, Xiaolin. Robust Stereo Visual Odometry Using Improved RANSAC-Based Methods for Mobile Robot Localization. SENSORS[J]. 2017, 第 1 作者17(10): https://doaj.org/article/c9e46f22c43945b1bd54982508d1f747.
科研活动
科研项目
（ 1 ） 基于仿生XXXX探测技术, 参与, 国家任务, 2023-07--2024-06
（ 2 ） 面向XXXX系统加速研究, 参与, 地方任务, 2023-01--2024-12
（ 3 ） 面向XXXX计算架构研究, 参与, 国家任务, 2022-11--2024-06
（ 4 ） 基于仿生双眼主动探索和图像语义约束的视觉·惯性融合SLAM系统研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2023-12
（ 5 ） 基于仿生双眼的移动机器人语义即时定位与建图系统研究, 负责人, 地方任务, 2020-07--2023-06
（ 6 ） 面向芯片的多模态融合关键技术研究, 负责人, 中国科学院计划, 2019-12--2022-12
（ 7 ） 类脑智能与工程实现, 参与, 地方任务, 2018-08--2024-07
（ 2 ） 面向XXXX系统加速研究, 参与, 地方任务, 2023-01--2024-12
（ 3 ） 面向XXXX计算架构研究, 参与, 国家任务, 2022-11--2024-06
（ 4 ） 基于仿生双眼主动探索和图像语义约束的视觉·惯性融合SLAM系统研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2023-12
（ 5 ） 基于仿生双眼的移动机器人语义即时定位与建图系统研究, 负责人, 地方任务, 2020-07--2023-06
（ 6 ） 面向芯片的多模态融合关键技术研究, 负责人, 中国科学院计划, 2019-12--2022-12
（ 7 ） 类脑智能与工程实现, 参与, 地方任务, 2018-08--2024-07
指导学生
现指导学生
张玉龙 硕士研究生 085400-电子信息