基本信息

高伟  研究员  中国科学院自动化研究所
电子邮件: wgao@nlpr.ia.ac.cn
通信地址: 北京海淀中关村东路95号智能化大厦1408A室
个人主页:https://weigao-3dv.github.io/

研究领域

计算机视觉、三维重建、视觉定位、SLAM

招生信息

   
招生专业
081104-模式识别与智能系统
招生方向
计算机视觉
三维建模
视觉定位

工作经历

   
社会兼职
2018-12-31-2025-12-31,中国电子工业标准化技术协会团体标准专家委员会, 委员
2017-12-31-2025-12-31,全国信息技术标准化技术委员会, 工作组成员
2016-12-31-2025-12-31,中国卫星导航定位协会, 理事

教授课程

计算机视觉
机器人视觉导航
机器人视觉感知和行为规划
计算机视觉 II

专利与奖励

   
专利成果
[1] 高伟, 赵旌, 胡占义. 基于事件相机的视觉定位方法、装置、电子设备及介质. CN117036462A, 2023-11-10.
[2] 高伟, 谢楚云, 胡占义. 基于事件的无监督域适应的语义分割网络的训练方法. CN116935047A, 2023-10-24.
[3] 高伟, 周宇东, 吴毅红. 一种多视角三维对象姿态估计方法及装置. CN: CN113643366A, 2021-11-12.
[4] 高伟, 郭任, 吴毅红. 室内定位方法、装置、电子设备及存储介质. CN: CN113628272A, 2021-11-09.
[5] 高伟, 万一鸣, 吴毅红. 单目视觉里程计定位方法及系统. CN: CN112344922A, 2021-02-09.
[6] 高伟, 万一鸣, 吴毅红. 端到端的视觉定位方法及系统. CN: CN112308911A, 2021-02-02.
[7] 高伟, 韩胜, 吴毅红. 基于生成式对抗网络的统一场景视觉定位方法. CN: CN111724443A, 2020-09-29.
[8] 高伟, 万一鸣, 吴毅红. 基于深度学习的单目视觉里程计方法及系统. CN: CN111080699A, 2020-04-28.
[9] 高伟, 刘津旭, 胡占义. 车辆拐弯轨迹双向计算方法、系统、装置. CN: CN110956665A, 2020-04-03.
[10] 高伟, 刘养东, 胡占义, 王家彬, 梁宵月. 基于深度图及IMU的高动态场景三维重建方法、系统. CN: CN110310362A, 2019-10-08.
[11] 李建伟, 高伟, 吴毅红. 深度图超分辨率补全方法及高质量三维重建方法与系统. CN: CN109903372A, 2019-06-18.
[12] 高伟, 刘津旭, 胡占义. 紧耦合车辆轮子编码器数据的视觉惯性测程方法及系统. CN: CN109764880A, 2019-05-17.
[13] 高伟, 刘津旭, 胡占义. 使用在线时间标定的视觉惯性测程法与设备. CN: CN108629793A, 2018-10-09.
[14] 李建伟, 李和平, 唐付林, 高伟, 吴毅红. 快速鲁棒的RGB-D室内三维场景重建方法. CN: CN108564616A, 2018-09-21.
[15] 刘养东, 高伟, 胡占义. 高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备. CN: CN108564652A, 2018-09-21.
[16] 刘养东, 高伟, 胡占义. 移动设备上在线跟踪与稠密重建方法、系统及设备. CN: CN108550181A, 2018-09-18.
[17] 罗亨亮, 高伟, 吴福朝. 交通标志的识别方法、存储介质、处理设备. CN: CN107609485A, 2018-01-19.
[18] 刘畅, 高伟. 三维重建的方法和装置. CN: CN107230225A, 2017-10-03.
[19] 李建伟, 高伟, 吴毅红. 基于深度相机进行室内完整场景三维重建的方法及系统. CN: CN106910242A, 2017-06-30.
[20] 高伟, 胡占义. 一种可快速重复构建的演示沙盘. CN: CN204215646U, 2015-03-18.
[21] 胡占义, 崔海楠, 申抒含, 高伟. 一种融合附加信息的大场景三维重建方法. CN: CN104200523A, 2014-12-10.
[22] 曾慧, 高伟, 胡占义. 四自由度双目视觉系统中的摄像机标定方法. CN: CN103854291A, 2014-06-11.
[23] 高伟, 王志衡, 胡占义. 一种基于HSI颜色空间的棉花杂质高速实时检测方法. CN: CN101398392A, 2009-04-01.

出版信息

   
发表论文
[1] Xie, Chuyun, Gao, Wei, Guo, Ren. Cross-Modal Learning for Event-Based Semantic Segmentation via Attention Soft Alignment. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2024, 9(3): 2359-2366, [2] Jinxu Liu, Gao, Wei, Xie Chuyun, Hu, Zhanyi. Implementation and observability analysis of visual-inertial-wheel odometry with robust initialization and online extrinsic calibration. Robotics and Autonomous Systems[J]. 2024, 176: [3] Han, Sheng, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Why You Cannot Rank First: Modifications for Benchmarking Six-Degree-of-Freedom Visual Localization Algorithms. SENSORS[J]. 2023, 23(23): http://dx.doi.org/10.3390/s23239580.
[4] Li, Jianwei, Gao, Wei, Wu, Yihong, Liu, Yangdong, Shen, Yanfei. High-quality indoor scene 3D reconstruction with RGB-D cameras: A brief review. COMPUTATIONAL VISUAL MEDIA[J]. 2022, 8(3): 369-393, http://dx.doi.org/10.1007/s41095-021-0250-8.
[5] Liu, Yuchen, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. A large-scale dataset for indoor visual localization with high-precision ground truth. INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH[J]. 2022, 41(2): 129-135, [6] Heping Li, Changliang Xue, Feng Wen, Hongbo Zhang, Wei Gao. BSP-MonoLoc: Basic Semantic Primitives based Monocular Localization on Roads. 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)[J]. 2021, 5470-5475, [7] Liu, Jinxu, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Bidirectional Trajectory Computation for Odometer-Aided Visual-Inertial SLAM. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2021, 6(2): 1670-1677, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000626509300001.
[8] Liu, Jinxu, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Optimization-Based Visual-Inertial SLAM Tightly Coupled with Raw GNSS Measurements. 2021 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)null. 2021, 11612-11618, https://ieeexplore.ieee.org/document/9562013.
[9] Wang, Wei, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Effective piecewise planar modeling based on sparse 3D points and convolutional neural network. NEUROCOMPUTING[J]. 2020, 378: 350-363, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000506202200031.
[10] Han, Sheng, Gao, Wei, Wan, Yiming, Wu, Yihong. SCENE-UNIFIED IMAGE TRANSLATION FOR VISUAL LOCALIZATION. 2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON IMAGE PROCESSING (ICIP)null. 2020, 2266-2270, [11] Wang, Wei, Gao, Wei, Cui, Hainan, Hu, Zhanyi. Reconstruction of lines and planes of urban buildings with angle regularization. ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING[J]. 2020, 165: 54-66, [12] Wan, Yiming, Gao, Wei, Han, Sheng, Wu, Yihong, IEEE. DYNAMIC OBJECT-AWARE MONOCULAR VISUAL ODOMETRY WITH LOCAL AND GLOBAL INFORMATION AGGREGATION. 2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON IMAGE PROCESSING (ICIP)[J]. 2020, 603-607, [13] Wan, Yiming, Gao, Wei, Han, Sheng, Wu, Yihong, IEEE. BOOSTING IMAGE-BASED LOCALIZATION VIA RANDOMLY GEOMETRIC DATA AUGMENTATION. 2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON IMAGE PROCESSING (ICIP)[J]. 2020, 688-692, [14] Chen, Ruijin, Gao, Wei. Color-Guided Depth Map Super-Resolution Using a Dual-Branch Multi-Scale Residual Network with Channel Interaction. SENSORS[J]. 2020, 20(6): https://doaj.org/article/406ffd20a77547da99a0e8f79eadf7e5.
[15] Yiming Wan, Wei Gao, Yihong Wu. Optical Flow Assisted Monocular Visual Odometry. Pattern recognition : Part I /[J]. 2020, 366-377, http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-41404-7_26.
[16] Wang, Wei, Cui Hainan, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Effective two-view line segment reconstruction based on structure priors. SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES[J]. 2020, 63(1): [17] Wang, Wei, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Effectively modeling piecewise planar urban scenes based on structure priors and CNN. SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES[J]. 2019, 62(2): 199-201, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7001631097.
[18] Cui, Hainan, Shen, Shuhan, Gao, Wei, Liu, Hongmin, Wang, Zhiheng. Efficient and robust large-scale structure-from-motion via track selection and camera prioritization. ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING[J]. 2019, 156: 202-214, [19] Wang, Wei, Gao, Wei. Efficient multi-plane extraction from massive 3D points for modeling large-scale urban scenes. VISUAL COMPUTER[J]. 2019, 35(5): 625-638, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/24175.
[20] Liu, Yangdong, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. 3D Scanning of High Dynamic Scenes Using an RGB-D Sensor and an IMU on a Mobile Device. IEEE ACCESS[J]. 2019, 7(7): 24057-24070, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23668.
[21] Liu, Jinxu, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Visual-Inertial Odometry Tightly Coupled with Wheel Encoder Adopting Robust Initialization and Online Extrinsic Calibration. 2019 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)[J]. 2019, 5391-5397, [22] Li, Jianwei, Gao, Wei, Wu, Yihong. High-Quality 3D Reconstruction With Depth Super-Resolution and Completion. IEEE ACCESS[J]. 2019, 7(1): 19370-19381, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23361.
[23] Liu, Yangdong, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Geometrically stable tracking for depth images based 3D reconstruction on mobile devices. ISPRS JOURNAL OF PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING[J]. 2018, 143: 222-232, http://dx.doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2018.03.009.
[24] Cui Hainan, Shen Shuhan, Gao Wei. Voting-based Incremental Structure-from-Motion. 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR)[J]. 2018, 1929-1934, [25] Liu Yangdong, Gao Wei, Hu Zhanyi. High-Quality and Memory-Efficient Volumetric Integration of Depth Maps Using Plane Priors. 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR)[J]. 2018, 1749-1754, [26] Jian-Wei Li, Wei Gao, Yi-Hong Wu. Elaborate Scene Reconstruction with a Consumer Depth Camera. 国际自动化与计算杂志英文版[J]. 2018, 15(4): 443-453, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=675656986.
[27] Cui Hainan, Shen Shuhan, Gao Wei, Wang Zhiheng. Progressive Large-Scale Structure-from-Motion with Orthogonal MSTs. 2018 INTERNATIONAL CONFERENCE ON 3D VISION (3DV)null. 2018, 79-88, [28] Cui Hainan, Shen Shuhan, Gao Wei, IEEE. Voting-based Incremental Structure-from-Motion. 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR)null. 2018, 1929-1934, [29] Li, JianWei, Gao, Wei, Wu, YiHong. Elaborate Scene Reconstruction with a Consumer Depth Camera. INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION AND COMPUTING[J]. 2018, 15(4): 443-453, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=675656986.
[30] Qin, Rizhen, Gao, Wei, Xu, Huarong, Hu, Zhanyi. Modern physiognomy: an investigation on predicting personality traits and intelligence from the human face. SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES. 2018, 61(5): https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000417495200006.
[31] Li, Jianwei, Gao, Wei, Li, Heping, Tang, Fulin, Wu, Yihong. Robust and Efficient CPU-Based RGB-D Scene Reconstruction. SENSORS[J]. 2018, 18(11): http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23360.
[32] 孟馨蕊, 高伟, 胡占义. Robust 3D Indoor Map Building via RGB-D SLAM with Adaptive IMU Fusion on Robot. 2018, 454-465, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/20948.
[33] Meng, Xinrui, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Dense RGB-D SLAM with Multiple Cameras. SENSORS[J]. 2018, 18(7): https://doaj.org/article/d13cdde1daae4f51a9d98d7e92b28c4f.
[34] Liu Jinxu, Gao Wei, Hu Zhanyi. Online Temporal Calibration of Camera and IMU using Nonlinear Optimization. 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR)[J]. 2018, 1761-1766, [35] 王伟, 高伟, 朱海, 胡占义. 快速鲁棒的城市场景分段平面重建. 自动化学报[J]. 2017, 43(4): 674-684, [36] Meng, Xinrui, Gao, Wei, Hu, Zhanyi, Zhao, Y, Kong, X, Taubman, D. Robust 3D Indoor Map Building via RGB-D SLAM with Adaptive IMU Fusion on Robot. IMAGE AND GRAPHICS (ICIG 2017), PT I[J]. 2017, 10666: 454-465, [37] Zhang, Ting, Qin, RiZhen, Dong, QiuLei, Gao, Wei, Xu, HuaRong, Hu, ZhanYi. Physiognomy: Personality Traits Prediction by Learning. INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION AND COMPUTING[J]. 2017, 14(4): 386-395, [38] 贾奋励, 王光霞, 李霖, 徐连明, 高伟. 互联网全息位置地图迭加协议与建模制图技术. 科技资讯[J]. 2016, 14(25): 183-184, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=670629498.
[39] Cui, Hainan, Shen, Shuhan, Gao, Wei, Hu, Zhanyi. Efficient Large-Scale Structure From Motion by Fusing Auxiliary Imaging Information. IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING[J]. 2015, 24(11): [40] Cui Hainan, Shen Shuhan, Gao Wei, Hu Zhanyi, Cremers D, Reid I, Saito H, Yang MH. Fusion of Auxiliary Imaging Information for Robust, Scalable and Fast 3D Reconstruction. COMPUTER VISION - ACCV 2014, PT Inull. 2015, 9003: 227-242, [41] 王伟, 高伟, 胡占义. 基于语义约束与Graph Cuts的稠密三维场景重建. 中国科学 信息科学[J]. 2014, 44(6): 774-792, [42] 郭复胜, 高伟. 基于辅助信息的无人机图像批处理三维重建方法. 自动化学报[J]. 2013, 39(6): 834-845, [43] 孔庆群, 高伟. 视差计算的层级模型. 中国科学 信息科学[J]. 2013, 43(9): 1111-1123, [44] 郭复胜, 许华荣, 高伟, 胡占义. 利用相机辅助信息的分组三维场景重建. 计算机科学与探索[J]. 2013, 7(9): 783-799, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=46943742.
[45] 郭复胜, 高伟, 胡占义. 无人机图像全自动生成大比例尺真正射影像方法. 中国科学 信息科学[J]. 2013, 43(11): 1383-1397, [46] Hainan Cui, Shuhan Shen, Wei Gao, Zhanyi Hu. Fusion of Auxiliary Imaging Information for Robust, Scalable and Fast 3D Reconstruction. ASIAN CONFERENCE ON COMPUTER VISION (ACCV)null. 2012, 227-242, [47] Liu, Xin, Gao, Wei, Hu, ZhanYi. Hybrid Parallel Bundle Adjustment for 3D Scene Reconstruction with Massive Points. JOURNAL OF COMPUTER SCIENCE AND TECHNOLOGY[J]. 2012, 27(6): 1269-1280, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000311264700018.
[48] 史利民, 郭复胜, 高伟, 胡占义. 基于语义交互的三维重建. 计算机辅助设计与图形学学报[J]. 2011, 23(5): 839-848, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=37684957.
[49] 高伟, 王志衡, 赵训坡, 孙凤梅. 基于HSI颜色空间的棉花杂质高速实时检测方法. 自动化学报[J]. 2008, 34(7): 729-735, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=27758368.
[50] Gao, Wei, Wang, Liang, Hu, Zhanyi. Flexible method for structured light system calibration. OPTICAL ENGINEERING[J]. 2008, 47(8): http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/9564.
[51] GAO Wei, Wang Liang, HU ZhanYi. Flexible Calibration of a Portable Structured Light System through Surface Plane. ACTA AUTOMATICA SINICA[J]. 2008, 34(11): 1358-1362, 

科研活动

   
科研项目
( 1 ) 深度相机三维建模, 负责人, 企业委托, 2015-01--2016-09
( 2 ) 文博考古三维重建, 负责人, 企业委托, 2013-01--2016-12
( 3 ) 三维重建中POI提取技术, 负责人, 国家任务, 2015-01--2017-12
( 4 ) 基于微型旋翼无人飞行器的古代建筑影像获取与三维重建方法研究, 负责人, 国家任务, 2015-01--2018-12
( 5 ) 室内地标特征匹配与位姿精密估计, 负责人, 国家任务, 2016-07--2020-12
( 6 ) 针对中国古代建筑的结构与图像相融合的三维重建方法研究, 负责人, 国家任务, 2013-01--2015-12
( 7 ) 全息地图实时生成和快速更新, 负责人, 国家任务, 2013-01--2015-12
( 8 ) 室外场景SLAM技术研究, 负责人, 企业委托, 2018-01--2018-12
( 9 ) 室外街景图像三维重建技术研究, 负责人, 企业委托, 2018-01--2018-12
( 10 ) 基于古建的三维重建系统研究, 负责人, 企业委托, 2018-01--2018-12
( 11 ) 几何与语义相结合的复杂室内场景三维重建技术研究, 负责人, 国家任务, 2019-01--2022-12
( 12 ) 室内服务机器人定位导航系统, 负责人, 企业委托, 2019-05--2021-12
( 13 ) 基于控制的三维综合测试系统, 负责人, 企业委托, 2020-01--2021-12
( 14 ) 基于弱监督学习和图神经网络的大型建筑室内视觉定位技术研究, 负责人, 国家任务, 2022-01--2025-12
( 15 ) 基于草图CAD模型智能生成, 负责人, 国家任务, 2022-11--2025-10