SLAM、三维重建、具身导航

唐付林，中国科学院自动化研究所副研究员，硕士生导师，研究方向为SLAM、三维重建和具身导航。主持国家自然科学基金青年基金，科技部工业软件重点专项子课题，国家科技创新2030重大项目子课题，与地平线合作的横向课题; 作为主要负责人超指标完成了10余项与华为、百度、地平线、中石化等合作的横向课题，为企业创造显著的经济价值；主导研发的“室内外一体化轻量级实时视觉定位系统”获得北京市新兴领域重点产品证书（近千家单位，人工智能领域排名第一，总排名第三）；打造多模态具身导航模组，获得了“科技镇长团杯”第八届江苏省青年创新创业大赛总决赛一等奖；在TRO、IJRR、RAL、ICRA、IROS、CVPR、TIP、TMM、TCSVT、TIM、ISPRS、IJCV、CVIU等机器人、视觉领域顶级期刊会议发表SCI/EI论文30余篇，其中第一作者/通讯作者论文近20篇，申请发明专利近10项；担任了PR、RAL、ICRA、IROS、ISMAR、VR、CVPR等期刊会议的审稿人，现为期刊《虚拟现实与智能硬件》的青年编委，中国图象图形学学会三维视觉专委会委员和中国人工智能学会具身智能专委会委员。

招生专业

081104-模式识别与智能系统

招生方向

SLAM，三维重建，具身导航

2023-07--中国科学院自动化研究所   副研究员
2020-07--2023-07   中国科学院自动化研究所   助理研究员
2015-09--2020-06   中国科学院大学   博士
2011-09--2015-06   北京化工大学   学士

工作简历

2023-07-至今, 中国科学院自动化研究所, 副研究员

2020-07-2023-07, 中国科学院自动化研究所, 助理研究员

社会兼职

2025-05-至今, 虚拟现实与智能硬件, 青年编委

2021-06-至今, 中国图象图形学学会三维视觉专业委员会, 委员

2026-04-至今, 中国人工智能学会具身智能专业委员会, 委员

代表性论文

1. PGD-VIO: A Plane-Aided RGB-D Inertial Odometry with Graph-Based Drift Suppression, IEEE Robotics and Automation Letters, 2025, 第 2 作者, 通讯作者
2. CornerVINS: Accurate Localization and Layout Mapping for Structural Environments Leveraging Hierarchical Geometric Representations, IEEE Transactions on Robotics, 2025, 第 2 作者, 通讯作者
3. 3D-SLNR: A Super Lightweight Neural Representation for Large-scale 3D Mapping, IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 2025, 第 2 作者, 通讯作者
4.  Targetless LiDAR-Camera Extrinsic Calibration with Mesh-Based Constraints, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2025, 第 2 作者, 通讯作者
5. CID-SIMS: Complex indoor dataset with semantic information and multi-sensor data from a ground wheeled robot viewpoint, The International Journal of Robotics Research, 2024, 第 11 作者, 通讯作者
6. Accurate and Complete Neural Implicit Surface Reconstruction in Street Scenes Using Images and LiDAR Point Clouds, ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, 2024, 第 2 作者, 通讯作者
7. Efficient 6-DoF Camera Pose Tracking with Circular Edges, Computer Vision and Image Understanding, 2023, 第 1 作者
8. Accurate Implicit Neural Mapping With More Compact Representation in Large-Scale Scenes Using Ranging Data, IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, 第 2 作者, 通讯作者
9. Neural inertial navigation system on pedestrian, Measurement Science and Technology, 2023, 第4作者, 通讯作者
10. Covariant Peak Constraint for Accurate Keypoint Detection and Keypoint-Specific Descriptor Learning, IEEE Transactions on Multimedia, 2023, 第3作者 
11. VidSfM: Robust and accurate structure-from-motion for monocular videos, IEEE Transactions on Image Processing, 2022, 第3作者 
12. Structural Regularity Aided Visual-Inertial Odometry With Novel Coordinate Alignment and Line Triangulation, IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 第 2 作者, 通讯作者
13. A Point-Line VIO System With Novel Feature Hybrids and With Novel Line Predicting-Matching, IEEE Robotics and Automation Letters, 2021, 第2作者, 通讯作者
14. Highly efficient line segment tracking with an imu-klt prediction and a convex geometric distance minimization, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021, 第2作者, 通讯作者
15. A Flexible and Efficient Loop Closure Detection based on Motion Knowledge, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021, 第2作者, 通讯作者
16. 3D Mapping and 6D Pose Computation for Real Time Augmented Reality on Cylindrical Objects, IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology, 2020, 第 1 作者
17. FMD Stereo SLAM: Fusing MVG and Direct Formulation Towards Accurate and Fast Stereo SLAM, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2019, 第 1 作者
18. Image Based Camera Localization: an Overview, Visual Computing for Industry, Biomedicine and Art, 2018, 第2作者

科研项目

1. 基于多元特征的双目与IMU融合的稠密SLAM研究, 负责人, 国家任务（青年基金）, 2023-01--2025-12
2. AR/MR环境下的跟踪定位与编辑生成, 子课题负责人, 国家任务（重点研发）, 2022-11--2025-10
3. 适配听觉前端的软硬协同计算系统及示范验证, 子课题负责人, 国家任务（重点研发）, 2022-11--2023-09
4. 基于RGBD相机的SLAM与三维重建技术, 负责人, 境内委托项目, 2022-06--2023-06
5. 城市轨道交通及低空飞行环境下的通用视觉感知技术研究, 参与, 地方任务, 2024-10--2027-09
6. 面向油田生产应急的空间智能技术研究, 参与, 境内委托项目, 2023-09--2024-06
7. 恶劣天候下大规模复杂三维场景理解理论与方法, 参与, 国家任务, 2023-01--2026-12
8. 面向AR/MR的环境感知与虚实融合渲染, 参与, 国家任务, 2022-11--2025-10
9. SLAM自标定技术高校合作项目, 参与, 境内委托项目, 2022-04--2023-04
10. 面向工业生产制造、园区场景的高效建模和定位技术研究项目, 参与, 境内委托项目, 2021-03--2024-03
11. 基于IMU图像融合的视频防抖技术, 参与, 境内委托项目, 2021-03--2022-03
12. SLAM特征和闭环技术, 参与, 境内委托项目, 2019-06--2020-10