基本信息
苏建华  男  硕导  中国科学院自动化研究所
电子邮件: jianhua.su@ia.ac.cn
通信地址: 中关村东路95号
邮政编码:

研究领域

机器人技术;

机器视觉;

机器学习。

招生信息

硕士

招生专业
081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统
招生方向
机器人控制
智能机器人
人工智能

教育背景

2006-09--2009-06   中国科学院自动化研究所   博士
2001-09--2004-06   北京交通大学   硕士
1995-09--1999-06   北京交通大学   学士

工作经历

   
工作简历
2021-10~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2011-10~2021-10,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2009-07~2011-10,中国科学院自动化研究所, 助理研究员
社会兼职
2015-01-01-今,《Assembly Automation》, Associate Editor
2015-01-01-今,IEEE RAS Technical Committee on Robotic Hand Grasping and Manipulation, Member
-今,

专利与奖励

   
奖励信息
(1) CAA技术发明奖, 一等奖, 部委级, 2018
(2) 北京市科学技术奖, 二等奖, 省级, 2015
(3) 北京市科学技术奖, 一等奖, 省级, 2012
专利成果
[1] 苏建华, 王智伟, 顾启鹏, 孟严, 乔红, 黄开启. 基于动态运动基元和人工势场的双臂机器人轨迹规划方法. CN: CN112549028A, 2021-03-26.

[2] 杨爱龙, 乔红, 苏建华, 宋永博, 赵向. 基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法. CN: CN105499953B, 2020-02-07.

[3] 赵向, 乔红, 苏建华, 杨爱龙. 零件视图库构建方法、零件定位抓取方法及装置. CN: CN106845354B, 2020-01-03.

[4] 刘智勇, 王晶晶, 乔红, 杨旭, 苏建华. 一种应用于大规模非规则结构数据的图搜索方法. CN: CN105335524B, 2019-09-24.

[5] 朱建康, 苏建华, 乔红, 宋永博. 用于给偏心轴装配轴承的自动化设备. CN: CN106695288B, 2019-08-16.

[6] 苏建华, 尹雷, 陈斌, 乔红. 基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统. CN: CN110076780A, 2019-08-02.

[7] 朱建康, 苏建华, 乔红, 宋永博. 用于给偏心轴装配轴承的自动化系统. CN: CN106736418B, 2019-06-21.

[8] 苏建华, 尹雷, 陈斌, 乔红. 精密装配机械手. CN: CN109591004A, 2019-04-09.

[9] 杨爱龙, 乔红, 苏建华, 宋永博, 赵向. 用于抓取活塞的机械手. 中国: CN206510056U, 2017.09.22.

[10] 朱建康, 苏建华, 乔红, 宋永博. 用于给偏心轴装配轴承的自动化系统. 中国: CN206286795U, 2017-06-30.

[11] 朱建康, 苏建华, 乔红, 宋永博. 用于给偏心轴装配轴承的自动化设备. 中国: CN206230216U, 2017-06-09.

[12] 杨爱龙, 乔红, 苏建华, 宋永博, 赵向. 用于抓取活塞的机械手. 中国: CN106737811A, 2017-05-31.

[13] 杨爱龙, 乔红, 苏建华, 宋永博, 赵向. 基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统. 中国: CN205325111U, 2016.06.22.

[14] 李小青, 乔红, 苏建华, 李睿, 宋永博, 赵向, 杨爱龙. 机器人抓取系统. 中国: CN205121556U, 2016-03-30.

[15] 李小青, 乔红, 苏建华, 李睿, 宋永博, 赵向, 杨爱龙. 机器人抓取方法及系统. 中国: CN105184019A, 2015-12-23.

[16] 王阵贺, 乔红, 苏建华, 曹恩华. 一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统. 中国: CN104057290A, 2014-09-24.

[17] 贾立好, 乔红, 苏建华. 一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法. 中国: CN103278138A, 2013.09.04.

[18] 苏建华, 乔红, 张宇仁, 贾立好. 一种基于传感器反馈的机器人磨削系统. 中国: CN103056759A, 2013-04-24.

[19] 王敏, 乔红, 戴相富, 苏建华, 郑碎武, 王鹏, 任冬淳. 一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统. 中国: CN103015966A, 2013-04-03.

[20] 苏建华, 乔红, 董继武, 张宇仁. 元件夹持装置. 中国: CN102879881A, 2013-01-16.

[21] 苏建华, 乔红, 戴相富, 王鹏, 郑碎武, 王敏. 一种石油钻机的智能钻进控制系统和方法. 中国: CN102852511A, 2013-01-02.

[22] 苏建华, 乔红, 区志财, 刘传凯. 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法. 中国: CN102126221A, 2011-07-20.

[23] 刘传凯, 乔红, 苏建华, 张波. 一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法. 中国: CN102128589A, 2011-07-20.

[24] 王鹏, 乔红, 苏建华. 动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法. 中国: CN102129687A, 2011-07-20.

[25] 区志财, 乔红, 苏建华, 张波. 一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法. 中国: CN102120307A, 2011-07-13.

[26] 苏建华, 乔红, 区志财, 罗永康. 一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法. 中国: CN102114593A, 2011-07-06.

[27] 苏建华, 乔红, 刘伟, 区志财. 涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统. 中国: CN102107352A, 2011-06-29.

[28] 苏建华, 乔红, 区志财, 张波. 基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置. 中国: CN101913076A, 2010-12-15.

[29] 苏建华, 乔红, 刘传凯. 一种视觉引导下的光学玻璃安装装置及安装方法. 中国: CN101840736A, 2010-09-22.

出版信息

   
发表论文
[1] Su, Jianhua, Liu, Chuankai, Li Rui. Robot Precision Assembly Combining with Passive and Active Compliant Motions. IEEE Transactions on Industrial Electronics[J]. 2022, 69(8): 8157-8167, [2] Gu, Qipeng, Su, Jianhua, Yuan, Lei. Visual affordance detection using an efficient attention convolutional neural network. NEUROCOMPUTING[J]. 2021, 440: 36-44, http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2021.01.018.
[3] 苏建华. 三指机械手包笼抓取方法研究. 机器人[J]. 2021, 43(2): 129-139, [4] Su, Jianhua, Meng, Yan, Wang, Lili, Yang Xu. Learning to Assemble Non-Cylindrical Parts Using Trajectory Learning and Force Tracking. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics[J]. 2021, [5] Su, Jianhua, Liu, Chuankai, Meng, Yan. Immobilizing Caging Grasps of Convex Polyhedrons With a Four-Pin Gripper. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2021, 6(4): 7683-7690, [6] Yang, Xu, Liu, ZhiYong, Qiao, Hong, Su, JianHua, Ji, DaXiong, Zang, AiYun, Huang, Hai. Graph-Based Registration and Blending for Undersea Image Stitching. ROBOTICA[J]. 2020, 38(3): 396-409, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000512402600002.
[7] Zhang, Fengyi, Liu, Zhiyong, Xiong, Fangzhou, Su, Jianhua, Qiao, Hong. WAGNN: A Weighted Aggregation Graph Neural Network for robot skill learning. ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS[J]. 2020, 130: http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2020.103555.
[8] 王泰杰, 苏建华, 刘传凯, 黄开启. 玉兔2号月面大间距变倾角成像的空间分辨率建模及其应用分析. 中国科学:技术科学[J]. 2020, 50(8): 1081-1094, [9] 刘传凯, 王泰杰, 董卫华, 苏建华, 孙军, 杨旭, 王晓雪, 郭祥艳, 袁春强, 万文辉, 刘召芹. 玉兔2号月球车大间距导航成像的空间分辨率建模分析. 中国科学:技术科学[J]. 2019, 49(11): 1275-1285, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7100496845.
[10] Su, Jianhua, Chen, Bin, Qiao, Hong, Liu, Zhiyong. Caging a novel object using multi-task learning method. NEUROCOMPUTING[J]. 2019, 351: 146-155, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/24217.
[11] Su, Jianhua, Chen, Bin, Liu, Chuankai, Yang, Xu, Liu, Zhiyong, Qiao, Hong. Integrated thermal assembly using hierarchical kernel regression method. ADVANCED ROBOTICS[J]. 2019, 33(22): 1194-1208, [12] Su, Jianhua, Li, Rui, Qiao, Hong, Xu, Jing, Ai, Qinglin, Zhu, Jiankang. Study on dual peg-in-hole insertion using of constraints formed in the environment. INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL[J]. 2017, 44(6): 730-740, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000413936600006.
[13] Su, Jianhua, Qiao, Hong, Liu, Chuankai, Song, Yongbo, Yang, Ailong. Grasping Objects The Relationship Between the Cage and the Form-Closure Grasp. IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE[J]. 2017, 24(3): 84-96, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000411010400012.
[14] Yang, Xu, Liu, ZhiYong, Qiao, Hong, Su, JianHua. Probabilistic hypergraph matching based on affinity tensor updating. NEUROCOMPUTING[J]. 2017, 269: 142-147, http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2016.12.096.
[15] Chen, Rui, Xu, Jing, Chen, Heping, Su, Jianhua, Zhang, Zonghua, Chen, Ken. Accurate calibration method for camera and projector in fringe patterns measurement system. APPLIED OPTICS[J]. 2016, 55(16): 4293-4300, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/12180.
[16] Su Jianhua, Liu ZhiYong, Qiao Hong, Liu Chuankai. Pose-estimation and reorientation of pistons for robotic bin-picking. INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL[J]. 2016, 43(1): 22-32, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/1119842.
[17] Li, Chuan, Zhi-Yong Liu, Yang Xu, Qiao, Hong, Su, Jianhua. Stitching Contaminated Image. Neurocomputing[J]. 2016, 214(19): 829-836, [18] Su, Jianhua, Ou, Zhicai, Qiao, Hong. Form-closure caging grasps of polygons with a parallel-jaw gripper. ROBOTICA[J]. 2015, 33(6): 1375-1392, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/980741.
[19] Su, Jianhua, Qiao, Hong, Ou, Zhicai, Liu, Zhiyong. Vision-based Caging Grasps of Polyhedral-like Workpieces with a Binary Industrial Gripper. IEEE Trans. on ASE[J]. 2015, 12(3): 1033-1046, [20] Qiao, Hong, Wang, Min, Su, Jianhua, Jia, Shengxin, Li, Rui. The Concept of "Attractive Region in Environment" and its Application in High-Precision Tasks With Low-Precision Systems. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS[J]. 2015, 20(5): 2311-2327, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/1006345.
[21] Su, Jianhua, Cao, Enhua, Qiao, Hong. Optimization of fixture layouts of glass laser optics using multiple kernel regression. APPLIED OPTICS[J]. 2014, 53(14): 2988-2997, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972627.
[22] Liu, Chuankai, Qiao, Hong, Su, Jianhua, Zhang, Peng. Vision-Based 3-D Grasping of 3-D Objects With a Simple 2-D Gripper. IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS[J]. 2014, 44(5): 605-620, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000335226900008.
[23] Su, Jianhua, Qiao, Hong, Ou, Zhicai, Zhang, Yuren. Sensor-less insertion strategy for an eccentric peg in a hole of the crankshaft and bearing assembly. ASSEMBLY AUTOMATION[J]. 2012, 32(1): 86-99, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972628.
[24] Su, Jianhua, Qiao, Hong, Liu, Chuankai, Ou, Zhicai. A new insertion strategy for a peg in an unfixed hole of the piston rod assembly. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY[J]. 2012, 59(9-12): 1211-1225, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972606.
[25] Zhicai Ou, Peng Wang, Jianhua Su, Hong Qiao. Sub-pattern bilinear model and its application in pose estimation of work-pieces. Neurocomputing. 2012, 83: 176-187, http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2011.12.012.
发表著作
(1) 空间机器人智能感知技术, 人民邮电出版社, 2020-12, 第 1 作者

科研活动

   
科研项目
( 1 ) 大型易损坏物体的高精度装配策略研究—基于视觉与高维环境约束融合方法, 负责人, 国家任务, 2012-01--2014-12
( 2 ) 工业机器人关节减速器生产线——智能装配线(子课题), 负责人, 国家任务, 2014-01--2018-12
( 3 ) 面向汽车智能制造的机器人高精度定位和装配关键技术研究, 负责人, 地方任务, 2014-01--2016-06
( 4 ) 面向低压电器制造业的机器人柔性装配关键技术与方法研究——视觉检测定位(子课题), 负责人, 国家任务, 2016-01--2019-12
( 5 ) 移动装配机器人的动作学习和抓取方法研究, 负责人, 地方任务, 2018-01--2020-12
( 6 ) 面向大尺寸、高精密光学元件装配的人-机器人协作方法研究, 负责人, 国家任务, 2019-01--2021-12
( 7 ) 空间操控的智能感知及迁移学习方法, 负责人, 地方任务, 2019-04--2020-12
( 8 ) 面向动车组转向架部件高级修的人-机器人协作装配研究, 负责人, 地方任务, 2020-12--2023-12
( 9 ) 高性能灵巧作业机器人研制及行业应用示范, 负责人, 地方任务, 2019-01--2021-12
( 10 ) 空间动态非合作目标识别测量与态势预测技术, 负责人, 国家任务, 2022-01--2023-12

指导学生

已指导学生

陈斌  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

顾启鹏  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

孟严  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

现指导学生

王丽丽  硕士研究生  085400-电子信息  

沈炼成  硕士研究生  085400-电子信息