研究方向包括：机器人智能控制、机器人自主学习和模仿学习、运动目标跟踪与操控、机器人抓取等

招收智能机器人、智能控制等方向的硕士和博士研究生

081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统

机器人控制
智能机器人
人工智能

2006-09--2009-06   中国科学院自动化研究所   博士
2001-09--2004-06   北京交通大学   硕士
1995-09--1999-06   北京交通大学   学士

   

2021-10~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2011-10~2021-10,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2009-07~2011-10,中国科学院自动化研究所, 助理研究员

2015-01-01-今,IEEE RAS Technical Committee on Robotic Hand Grasping and Manipulation, Member
2014-12-31-2023-05-01,《Assembly Automation》, Associate Editor
-今,

(1) 2019年世界机器人大赛，共融机器人挑战赛-双臂协作机器人组， 三等奖，（指导教师）

(2) 2021日本世界机器人峰会（World Robot Summit），工业机器人挑战赛，Special prize

(3)  2022年机器人技术与自动化会议（ICRA），机器人抓取与操作OCRTOC赛道，第2名

(4) 2023年，XX挑战赛，优胜奖

（1） CAA技术发明奖, 一等奖, 部委级, 2018
（2） 北京市科学技术奖, 二等奖, 省级, 2015
（3） 北京市科学技术奖, 一等奖, 省级, 2012

[1] 苏建华, 王智伟, 顾启鹏, 孟严, 乔红, 黄开启. 基于动态运动基元和人工势场的双臂机器人轨迹规划方法. CN: CN112549028A, 2021-03-26.

[2] 苏建华, 尹雷, 陈斌, 乔红. 基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统. CN: CN110076780A, 2019-08-02.

[3] 苏建华, 尹雷, 陈斌, 乔红. 精密装配机械手. CN: CN109591004A, 2019-04-09.

[4] 杨爱龙, 乔红, 苏建华, 宋永博, 赵向. 用于抓取活塞的机械手. CN: CN206510056U, 2017-09-22.

[5] 杨爱龙, 乔红, 苏建华, 宋永博, 赵向. 用于抓取活塞的机械手. CN: CN106737811A, 2017-05-31.

[6] 赵向, 乔红, 苏建华, 杨爱龙. 零件视图库构建方法、零件定位抓取方法及装置. CN: CN106845354A, 2017-06-13.

[7] 朱建康, 苏建华, 乔红, 宋永博. 用于给偏心轴装配轴承的自动化系统. CN: CN106736418B, 2019-06-21.

[8] 朱建康, 苏建华, 乔红, 宋永博. 用于给偏心轴装配轴承的自动化设备. CN: CN106695288A, 2017-05-24.

[9] 朱建康, 苏建华, 乔红, 宋永博. 用于给偏心轴装配轴承的自动化设备. CN: CN206230216U, 2017-06-09.

[10] 朱建康, 苏建华, 乔红, 宋永博. 用于给偏心轴装配轴承的自动化系统. CN: CN106736418A, 2017-05-31.

[11] 杨爱龙, 乔红, 苏建华, 宋永博, 赵向. 基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统. CN: CN205325111U, 2016-06-22.

[12] 杨爱龙, 乔红, 苏建华, 宋永博, 赵向. 基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法. CN: CN105499953A, 2016-04-20.

[13] 刘智勇, 王晶晶, 乔红, 杨旭, 苏建华. 一种应用于大规模非规则结构数据的图搜索算法. CN: CN105335524A, 2016-02-17.

[14] 刘智勇, 王晶晶, 乔红, 杨旭, 苏建华. 一种应用于大规模非规则结构数据的图搜索方法. CN: CN105335524B, 2019-09-24.

[15] 李小青, 乔红, 苏建华, 李睿, 宋永博, 赵向, 杨爱龙. 机器人抓取方法及系统. CN: CN105184019A, 2015-12-23.

[16] 李小青, 乔红, 苏建华, 李睿, 宋永博, 赵向, 杨爱龙. 机器人抓取系统. CN: CN205121556U, 2016-03-30.

[17] 王阵贺, 乔红, 苏建华, 曹恩华. 一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统. CN: CN104057290A, 2014-09-24.

[18] 贾立好, 乔红, 苏建华. 一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法. CN: CN103278138A, 2013-09-04.

[19] 苏建华, 乔红, 张宇仁, 贾立好. 一种基于传感器反馈的机器人磨削系统. CN: CN103056759A, 2013-04-24.

[20] 王敏, 乔红, 戴相富, 苏建华, 郑碎武, 王鹏, 任冬淳. 一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统. CN: CN103015966A, 2013-04-03.

[21] 苏建华, 乔红, 董继武, 张宇仁. 元件夹持装置. CN: CN102879881A, 2013-01-16.

[22] 苏建华, 乔红, 戴相富, 王鹏, 郑碎武, 王敏. 一种石油钻机的智能钻进控制系统和方法. CN: CN102852511A, 2013-01-02.

[23] 苏建华, 乔红, 区志财, 罗永康. 一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法. CN: CN102114593A, 2011-07-06.

[24] 苏建华, 乔红, 区志财, 刘传凯. 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法. CN: CN102126221A, 2011-07-20.

[25] 区志财, 乔红, 苏建华, 张波. 一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法. CN: CN102120307A, 2011-07-13.

[26] 苏建华, 乔红, 刘伟, 区志财. 涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统. CN: CN102107352A, 2011-06-29.

[27] 苏建华, 乔红, 区志财, 张波. 基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置. CN: CN101913076A, 2010-12-15.

[28] 苏建华, 乔红, 刘传凯. 一种视觉引导下的光学玻璃安装装置及安装方法. CN: CN101840736A, 2010-09-22.

[29] 刘传凯, 乔红, 苏建华, 张波. 一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法. CN: CN102128589A, 2011-07-20.

[30] 王鹏, 乔红, 苏建华. 动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法. CN: CN102129687A, 2011-07-20.

   

[1] 刘传凯, 雷俊雄, 刘茜, 孙军, 苏建华, 胡晓东, 李东升. 基于逆投影的多椭圆联合快速高精度定位算法. 航空学报. 2023, 44(12): 245-259, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7110160541.
[2] Su, Jianhua, Wang, Lili, Liu, Chuankai, Qiao, Hong. Robotic Inserting a Moving Object using Visual-based Control with Time-Delay Compensator. IEEE Trans. on Industrial Informatics[J]. 2023, [3] Su, Jianhua, Meng, Yan, Wang, Lili, Yang Xu. Learning to Assemble Non-Cylindrical Parts Using Trajectory Learning and Force Tracking. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics[J]. 2022, 7(5): 3132-3143, [4] Su, Jianhua, Liu, Chuankai, Li Rui. Robot Precision Assembly Combining with Passive and Active Compliant Motions. IEEE Transactions on Industrial Electronics[J]. 2022, 69(8): 8157-8167, [5] Gu, Qipeng, Su, Jianhua, Yuan, Lei. Visual affordance detection using an efficient attention convolutional neural network. NEUROCOMPUTING[J]. 2021, 440(2021): 36-44, http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2021.01.018.
[6] 苏建华, 刘传凯, 王智伟, 黄开启. 三指机械手包笼抓取方法研究. 机器人[J]. 2021, 43(2): 129-139, [7] Su, Jianhua, Liu, Chuankai, Meng, Yan. Immobilizing Caging Grasps of Convex Polyhedrons With a Four-Pin Gripper. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS[J]. 2021, 6(4): 7683-7690, [8] Yang, Xu, Liu, ZhiYong, Qiao, Hong, Su, JianHua, Ji, DaXiong, Zang, AiYun, Huang, Hai. Graph-Based Registration and Blending for Undersea Image Stitching. ROBOTICA[J]. 2020, 38(3): 396-409, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000512402600002.
[9] Zhang, Fengyi, Liu, Zhiyong, Xiong, Fangzhou, Su, Jianhua, Qiao, Hong. WAGNN: A Weighted Aggregation Graph Neural Network for robot skill learning. ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS[J]. 2020, 130: http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2020.103555.
[10] 王泰杰, 苏建华, 刘传凯, 黄开启. 玉兔2号月面大间距变倾角成像的空间分辨率建模及其应用分析. 中国科学：技术科学[J]. 2020, 50(8): 1081-1094, [11] Chen, Bin, Su, Jianhua. Addressing Reward Engineering for Deep Reinforcement Learning on Multi-stage Task. Int. Conf. on Neural Information Processingnull. 2019, [12] 刘传凯, 王泰杰, 董卫华, 苏建华, 孙军, 杨旭, 王晓雪, 郭祥艳, 袁春强, 万文辉, 刘召芹. 玉兔2号月球车大间距导航成像的空间分辨率建模分析. 中国科学:技术科学[J]. 2019, 49(11): 1275-1285, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7100496845.
[13] Su, Jianhua, Chen, Bin, Qiao, Hong, Liu, Zhiyong. Caging a novel object using multi-task learning method. NEUROCOMPUTING[J]. 2019, 351: 146-155, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/24217.
[14] Su, Jianhua, Chen, Bin, Liu, Chuankai, Yang, Xu, Liu, Zhiyong, Qiao, Hong. Integrated thermal assembly using hierarchical kernel regression method. ADVANCED ROBOTICS[J]. 2019, 33(22): 1194-1208, [15] Gu, Qipeng, Su, Jianhua. Attention Grasping Network: A Real-time Approach to Generating Grasp Synthesis. 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimeticsnull. 2019, [16] Su, Jianhua, Li, Rui, Qiao, Hong, Xu, Jing, Ai, Qinglin, Zhu, Jiankang. Study on dual peg-in-hole insertion using of constraints formed in the environment. INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL[J]. 2017, 44(6): 730-740, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000413936600006.
[17] Yang, Xu, Liu, ZhiYong, Qiao, Hong, Su, JianHua. Probabilistic hypergraph matching based on affinity tensor updating. NEUROCOMPUTING[J]. 2017, 269: 142-147, http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2016.12.096.
[18] Su, Jianhua, Qiao, Hong, Liu, Chuankai, Song, Yongbo, Yang, Ailong. Grasping Objects The Relationship Between the Cage and the Form-Closure Grasp. IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE[J]. 2017, 24(3): 84-96, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000411010400012.
[19] Chen, Rui, Xu, Jing, Chen, Heping, Su, Jianhua, Zhang, Zonghua, Chen, Ken. Accurate calibration method for camera and projector in fringe patterns measurement system. APPLIED OPTICS[J]. 2016, 55(16): 4293-4300, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/12180.
[20] Su Jianhua, Liu ZhiYong, Qiao Hong, Liu Chuankai. Pose-estimation and reorientation of pistons for robotic bin-picking. INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL[J]. 2016, 43(1): 22-32, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/1119842.
[21] Li, Chuan, Zhi-Yong Liu, Yang Xu, Qiao, Hong, Su, Jianhua. Stitching Contaminated Image. NEUROCOMPUTING[J]. 2016, 214(19): 829-836, [22] Su, Jianhua, Ou, Zhicai, Qiao, Hong. Form-closure caging grasps of polygons with a parallel-jaw gripper. ROBOTICA[J]. 2015, 33(6): 1375-1392, http://dx.doi.org/10.1017/S0263574714000770.
[23] Qiao, Hong, Wang, Min, Su, Jianhua, Jia, Shengxin, Li, Rui. The Concept of "Attractive Region in Environment" and its Application in High-Precision Tasks With Low-Precision Systems. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS[J]. 2015, 20(5): 2311-2327, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/1006345.
[24] Su, Jianhua, Qiao, Hong, Ou, Zhicai, Liu, ZhiYong. Vision-Based Caging Grasps of Polyhedron-Like Workpieces With a Binary Industrial Gripper. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING[J]. 2015, 12(3): 1033-1046, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/1006343.
[25] ZhiYong Liu, Hong Qiao, JianHua Su. MAP Inference with MRF by Graduated Non-Convexity and Concavity Procedure. NEURAL INFORMATION PROCESSING. 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE, ICONIP 2014. PROCEEDINGS: LNCS 8835null. 2014, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/12866.
[26] Su, Jianhua, Cao, Enhua, Qiao, Hong. Optimization of fixture layouts of glass laser optics using multiple kernel regression. APPLIED OPTICS[J]. 2014, 53(14): 2988-2997, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972627.
[27] Cao, Enhua, Su, Jianhua, Liu, Zhiyong, Qiao, Hong, IEEE. Development of a New Model for the Fixture Design and Clamping Optimization. 2014 11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION (WCICA)null. 2014, 359-364, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000393066200064.
[28] Liu, Chuankai, Qiao, Hong, Su, Jianhua, Zhang, Peng. Vision-Based 3-D Grasping of 3-D Objects With a Simple 2-D Gripper. IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS[J]. 2014, 44(5): 605-620, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000335226900008.
[29] Su, Jianhua, Qiao, Hong, Ou, Zhicai, Zhang, Yuren. Sensor-less insertion strategy for an eccentric peg in a hole of the crankshaft and bearing assembly. ASSEMBLY AUTOMATION[J]. 2012, 32(1): 86-99, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972628.
[30] Ou, Zhicai, Wang, Peng, Su, Jianhua, Qiao, Hong. Sub-pattern bilinear model and its application in pose estimation of work-piece. NEUROCOMPUTING[J]. 2012, 83(1): 176-187, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972646.
[31] Su, Jianhua, Qiao, Hong, Liu, Chuankai, Ou, Zhicai. A new insertion strategy for a peg in an unfixed hole of the piston rod assembly. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY[J]. 2012, 59(9-12): 1211-1225, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972606.
[32] Zhicai Ou, Peng Wang, Jianhua Su, Hong Qiao. Sub-pattern bilinear model and its application in pose estimation of work-pieces. NEUROCOMPUTING. 2012, 83: 176-187, http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2011.12.012.

（1） 空间机器人智能感知技术, 人民邮电出版社, 2020-12, 第 1 作者

   

（ 1 ） 大型易损坏物体的高精度装配策略研究—基于视觉与高维环境约束融合方法（国家自然科学基金青年基金）, 负责人, 国家任务, 2012-01--2014-12
（ 2 ） 工业机器人关节减速器生产线——智能装配线（国家04专项子课题）, 负责人, 国家任务, 2014-01--2018-12
（ 3 ） 面向汽车智能制造的机器人高精度定位和装配关键技术研究（北京市面上基金）, 负责人, 地方任务, 2014-01--2016-06
（ 4 ） 面向低压电器制造业的机器人柔性装配关键技术与方法研究——视觉检测定位（国家自然科学联合基金重点项目子课题）, 负责人, 国家任务, 2016-01--2019-12
（ 5 ） 移动装配机器人的动作学习和抓取方法研究（北京市面上基金）, 负责人, 地方任务, 2018-01--2020-12
（ 6 ） 面向大尺寸、高精密光学元件装配的人-机器人协作方法研究（国家基金委重大研究计划项目）, 负责人, 国家任务, 2019-01--2021-12
（ 7 ） 空间操控的智能感知及迁移学习方法（其它基金）, 负责人, 地方任务, 2019-04--2020-12
（ 8 ） 面向动车组转向架部件高级修的人-机器人协作装配研究（北京基金委-丰台联合基金）, 负责人, 地方任务, 2020-12--2023-12
（ 9 ） 高性能灵巧作业机器人研制及行业应用示范（山东省重大创新工程-子课题）, 负责人, 地方任务, 2019-01--2021-12
（ 10 ） 空间动态非合作目标识别测量与态势预测技术（其它基金）, 负责人, 国家任务, 2022-01--2023-12
（ 11 ） 面向空间灵巧作业的机器人主-被动柔顺控制及迁移学习关键技术研究（国家自然科学基金面上项目）, 负责人, 国家任务, 2023-01--2026-12

已指导学生

陈斌  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

顾启鹏  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

孟严  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

王丽丽  硕士研究生  085400-电子信息  

现指导学生

沈炼成  硕士研究生  085410-人工智能  

曲潇逸  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程