基本信息
张奇峰  男  博导  中国科学院沈阳自动化研究所
电子邮件: zqf@sia.cn
通信地址: 沈阳市沈河区南塔街114号
邮政编码: 110016

研究领域

深海潜水器设计及作业技术

招生信息

   
招生专业
080202-机械电子工程
080201-机械制造及其自动化
招生方向
机械电子工程,水下机器人作业技术,水下机械手设计与控制,潜水器设计相关
水下机器人结构设计

教育背景

2003-09--2007-06   中国科学院沈阳自动化研究所   博士
2001-09--2003-07   哈尔滨工业大学   硕士
1997-09--2001-07   哈尔滨工业大学   学士
学历
-- 研究生
学位
-- 博士

工作经历

   
工作简历
2015-01~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 研究员
2009-01~2014-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2006-04~2008-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员

教授课程

水下机器人结构设计

专利与奖励

   
专利成果
( 1 ) 一种水下电动机械手旋转关节结构, 发明, 2006, 第 1 作者, 专利号: ZL200610046218.6
( 2 ) 一种水下电动机械手关节机构, 发明, 2008, 第 1 作者, 专利号: ZL200810229973.7
( 3 ) 水下液压机械手摆动关节结构, 实用新型, 2011, 第 1 作者, 专利号: ZL201120295897.7
( 4 ) 一种水下电动机械手夹钳结构, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201310661779.7
( 5 ) 一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201310638613.3
( 6 ) 一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201210512683.X
( 7 ) 一种水下液压机械手摆动关节结构, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201110233303.4
( 8 ) 一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201110233322.7
( 9 ) 一种水下液压阀箱控制装置, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: ZL201420735614.X
( 10 ) 带位置反馈的水下电动直线缸机构, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: ZL201520789575.6
( 11 ) 可用于水下环境的抛载机构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420739276.7
( 12 ) 水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420740583.7
( 13 ) 带位置反馈的水下液压直线缸机构, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201420740437.4
( 14 ) 主手摆动关节结构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL201420744174.4
( 15 ) 一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人, 发明, 2008, 第 2 作者, 专利号: ZL200610046471.1
( 16 ) 一种水下滑翔机用姿态调节装置, 发明, 2013, 第 3 作者, 专利号: ZL200910219614.8
( 18 ) 用于控制水下液压机械手的伺服阀箱, 实用新型, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL201220659489.X
( 19 ) 水下液压机械手夹持机构, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL201320799746.4
( 20 ) 水下电动机械手夹钳结构, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL201320804668.2
( 21 ) 水下电动机械手腕转夹钳驱动结构, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL201320785467.2
( 22 ) 铰接式液压管接头, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL201320785546.3
( 23 ) 紧凑型外控直动式溢流阀, 实用新型, 2014, 第 3 作者, 专利号: ZL201320784977.8
( 24 ) 水下电动机械手关节机构, 实用新型, 2009, 第 1 作者, 专利号: ZL200820231888.X
( 25 ) 用于水下液压机械手的伺服阀箱, 实用新型, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201120295920.2
( 26 ) 一种短型水下电动直线缸机构, 发明, 2017, 第 2 作者, 专利号: 201711331095.5
( 27 ) 一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构, 发明, 2017, 第 2 作者, 专利号: 2017112637461

出版信息

   
发表论文
[1] 刘涛, 张奇峰, 张运修, 孙英哲, 范云龙. 水下大臂展机械手动力学建模与仿真分析. 液压与气动. 2021, 25-32, https://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?dbcode=CJFQ&dbname=CJFDLAST2021&filename=YYYQ202105003&v=MjgzNzVrVmIzS1BEVFNmN0c0SE5ETXFvOUZaNFI4ZVgxTHV4WVM3RGgxVDNxVHJXTTFGckNVUjd1ZlllZG1GeS8=.
[2] 王海龙, 张奇峰, 崔雨晨, 刘相斌. 深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法. 南京理工大学学报. 2021, 45(1): 105-115, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7103983073.
[3] 崔雨晨, 王海龙, 张奇峰, 张竺英. 两栖混合驱动机器人单翼动力学分析与试验研究. 现代制造工程. 2021, 35-42+74, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7103832402.
[4] Bai, Yunfei, Zhang, Qifeng, Zhang, Aiqun. Modeling and Optimization of Compensating Oil Viscous Power for a Deep-Sea Electric Manipulator. IEEE ACCESS[J]. 2021, 9: 13524-13531, https://doaj.org/article/bf8e1d69dcac419088572339d5939fce.
[5] 白云飞, 张奇峰, 范云龙, 翟新宝, 田启岩, 唐元贵, 张艾群. 基于能耗优化的深海电动机械臂轨迹规划. 机器人[J]. 2020, 42(3): 301-308, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7101920350.
[6] Wang, HaiLong, Yan, XingYa, Wang, Gang, Zhang, QiFeng, Tian, QiYan, Fan, YunLong. Experimental research and floating gait planning of crablike robot. Advances in Mechanical Engineering[J]. 2020, 12(2): https://doaj.org/article/c5869353773c4cca88686337c0315dbf.
[7] Wang, Cong, Zhang, Qifeng, Tian, Qiyan, Li, Shuo, Wang, Xiaohui, Lane, David, Petillot, Yvan, Wang, Sen. Learning Mobile Manipulation through Deep Reinforcement Learning. SENSORS[J]. 2020, 20(3): https://doaj.org/article/32ba2c08e4364b51864f43d6682c073c.
[8] Bai, Yunfei, Zhang, Qifeng, Tian, Qiyan, Yan, Shuxue, Tang, Yuangui, Zhang, Aiqun, IEEE. Performance and experiment of deep-sea master-slave servo electric manipulator. OCEANS 2019 MTS/IEEE SEATTLEnull. 2019, [9] Wang, Cong, Zhang, Qifeng, Lin, Sen, Li, Wentao, Wang, Xiaohui, Bai, Yunfei, Tian, Qiyan, IEEE. Research and Experiment of an Underwater Stereo Vision System. OCEANS 2019 - MARSEILLEnull. 2019, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000591652100196.
[10] 刘辰辰, 张奇峰, 孙斌. 深海力感知多指手结构设计与仿真分析. 现代制造工程[J]. 2019, 42-49, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7100276634.
[11] Tian, Qiyan, Zhang, Qifeng, Chen, Yanzhuang, Huo, Liangqing, Li, Shuo, Wang, Cong, Bai, Yunfei, Du, Linsen, IEEE. Influence of Ambient Pressure on Performance of a Deep-sea Hydraulic Manipulator. OCEANS 2019 - MARSEILLEnull. 2019, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000591652100418.
[12] Chen, Yanzhuang, Zhang, Qifeng, Feng, Xisheng, Huo, Liangqing, Tian, Qiyan, Du, Linsen, Bai, Yunfei, Wang, Cong, Yu, H, Liu, J, Liu, L, Ju, Z, Liu, Y, Zhou, D. Development of a Full Ocean Depth Hydraulic Manipulator System. INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2019, PT IIInull. 2019, 11742: 250-263, [13] Bai, Yunfei, Zhang, Qifeng, Zhang, Aiqun, Li, Shuo, Chen, Jun, Du, Linsen, Wang, Cong, Tian, Qiyan, IEEE. Design and Experiment of Deep-sea Energy-storage Buoyancy Regulating System. OCEANS 2019 - MARSEILLEnull. 2019, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000591652100281.
[14] Zhang Qifeng. Research on Autonomous Grasping Control of Underwater Manipulator Based on Visual Servo. CAC 2019. 2019, [15] 张奇峰, 张运修, 张艾群. 深海小型爬行机器人研究现状. 机器人[J]. 2019, 41(2): 250-264, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=7001720090.
[16] Zhao Yang, Li Shuo, Li Zhigang, Sun Bin, Zhu Puqiang, Cui Shengguo, Li Bin, Wang Hailong, Zhang Qifeng. Development and sea trials of a 6000m class rov for marine scientific research. Oceans 2018 mts/ieee kobenull. 2018, 1-6, http://ir.sia.cn/handle/173321/23767.
[17] Zhang Qiucheng, Zhang Qifeng, Wang Cong, Huo Liangqing, Zhang Yunxiu, Wang Xiaohui. Construction and research of an underwater autonomous dual manipulator platform. OCEANS 2018 MTS/IEEE Kobenull. 2018, 1-5, http://ir.sia.cn/handle/173321/24130.
[18] 白云飞, 崔胜国, 张运修, 张奇峰, 范云龙, 王海龙. Design and experiments of a 11000m 7-function electric manipulator system. OCEANS 2018 MTS/IEEE Kobenull. 2018, 1-4, http://ir.sia.cn/handle/173321/24128.
[19] 范云龙, 张奇峰, 王海龙, 白云飞, 张艾群. Research and experiment on viscous friction power loss of deep-sea electric manipulator. OCEANS 2018 MTS/IEEE Kobenull. 2018, 1-4, http://ir.sia.cn/handle/173321/24129.
[20] 陈俊, 张艾群, 蔡笃思, 张奇峰. 基于深渊鱼类识别的原位自主观测方法. 吉林大学学报(工学版)[J]. 2018, 1-9, http://ir.sia.cn/handle/173321/22427.
[21] 陈俊张奇峰李俊张艾群. 深渊着陆器技术研究及马里亚纳海沟科考应用. 海洋技术学报[J]. 2017, 36(1): 63-69, http://ir.sia.cn/handle/173321/20216.
[22] Tian Qiyan, Zhang Qifeng, Huo Liangqing, Zhang Yunxiu, Du Linsen, Jiesun, IEEE. Modeling and Experimental Validation of the Hydraulic Power Source for Deep-sea Manipulator. OCEANS 2017 - ANCHORAGEnull. 2017, [23] Zhang Yunxiu, Zhang Aiqun, Sun Jie, Chen Jun, Zhang Qifeng. Scientific Investigation Application of Hadal Landers in the Mariana Trench. OCEANS 2017 MTS/IEEE Anchoragenull. 2017, 1-8, http://ir.sia.cn/handle/173321/21293.
[24] 张奇峰. 深海5功能电动机械手误差建模与仿真. 计算机仿真. 2016, [25] 张奇峰. 深海液压机械手关节驱动性能试验研究. OCEANS16 MTS. 2016, [26] 高世阳, 崔汉国, 张奇峰, 张巍, 杜林森, 范云龙. 深海油囊式浮力调节系统的研制. 液压与气动. 2016, 75-80, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=670360194.
[27] 张奇峰. 基于力感知的水下电动机械手自主轨迹规划. OCEANS16 MTS. 2016, [28] 陈琦, 李伟, 王晓辉, 张奇峰, 张巍. 基于混合模糊P+ID控制的升沉补偿系统. 机器人[J]. 2016, 38(4): 402-409, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/1142746.
[29] 张奇峰. 深海5功能电动机械手设计与试验. OCEANS2016. 2016, [30] Quan Weicai, Zhang Zhuying, Zhang Aiqun, Zhang Qifeng, Tian Yu. A geometrically exact formulation for three-dimensional numerical simulation of the umbilical cable in a deep-sea ROV system. CHINA OCEAN ENGINEERING[J]. 2015, 29(2): 223-240, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=664539470.
[31] Chen Jun, Zhang Qifeng, Zhang Aiqun, He Lisheng, Chen Qi, IEEE. Sea Trial and Free-fall Hydrodynamic Research of a 7000-meter Lander. OCEANS 2015 - MTS/IEEE WASHINGTONnull. 2015, [32] 张奇峰, 范云龙, 张竺英. 深海5功能水下电动机械手设计及误差分析. 机械设计与制造. 2015, 140-143, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=664254481.
[33] 范云龙, 张奇峰, 张竺英. 深海五功能电动机械手误差建模与仿真. 计算机仿真. 2015, 32(12): 345-348, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=666991830.
[34] Qu Fengjie, Zhou Yimin, Wu Xinyu, Zhang Qifeng, Peng Ansi. Dynamic Trajectory Planning of Underwater Hydraulic Manipulator in Joint Space. 2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014null. 2014, 2564-2569, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000380399500430.
[35] Zhang Qifeng. 7000M Pressure Experiment of a Deep-sea Hydraulic Manipulator System. OCEANS 2014. 2014, [36] Zhang Qifeng. Design and pressure experiments of a deep-sea hydraulic manipulator system. ICIRA2014. 2014, [37] Chen Jun, Zhang Qifeng, Zhang Aiqun, Tang Yuangui, IEEE. 7000M Lander Design for Hadal Research. 2014 OCEANS - ST. JOHN'Snull. 2014, [38] 曲风杰, 张奇峰, 张竺英, 全伟才. 面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真. 计算机仿真. 2014, 31(11): 340-344, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=662896470.
[39] Zhang Qifeng. Dynamic Minimum Time Trajectory Planning andTraking of 6-DOF Underwater Manipulator. 014年全球智能控制与自动化大会(WCICA2014). 2014, [40] Zhang Qifeng. Design and Experiments of a Deep-sea Hydraulic Manipulator System. OCEANS 2013. 2013, [41] 王清梅, 王秀莲, 孙斌, 张奇峰. 水下主从伺服液压机械手控制系统设计. 液压与气动. 2013, 33-37, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=47719775.
[42] 刘运亮, 张奇峰. 水下柔性臂动力学建模方法研究. 计算机仿真. 2012, 29(8): 175-178, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=42914580.
[43] 刘运亮, 张奇峰. 模块化水下电动机械手设计与运动学分析. 机械设计与制造. 2012, 53-55, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=43605529.
[44] 霍良青, 张奇峰, 张竺英, 全伟才, 李玲珑. 基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究. 机械设计与制造. 2012, 136-138, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=42582232.
[45] 李玲珑, 孙斌, 张奇峰. 阀控非对称缸液压伺服系统建模与仿真分析. 煤矿机械. 2011, 32(10): 89-91, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=39311389.
[46] 公丕亮, 张奇峰, 全伟才, 张艾群. 基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验. 仪器仪表学报[J]. 2010, 31(S2): 36-41, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/444560.
[47] Zhang Qifeng, Gong Piliang, Quan Weicai, Zhang Aiqun. Research on autonomous grasping of an UVMS with model-known object based on monocular visual system. Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conferencenull. 2010, 282-286, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/444649.
[48] 康守权, 张奇峰. 遥控水下机器人脐带缆收放绞车设计及牵引力分析. 海洋工程. 2010, 28(1): 117-120, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=33208120.
[49] 公丕亮, 张奇峰, 李一平, 张艾群. 基于视觉的UVMS单路标定位误差分析. 计算机仿真. 2010, 144-147, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=35665600.
[50] Gong Piliang, Zhang Qifeng, Zhang Aiqun. Target Locating Research based on Stereo Vision for Underwater Vehicle-Manipulator System. The IASTED International Conference on Modeling, Simulation and Identificationnull. 2009, 359-362, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/444662.
[51] 张艾群. Adaptive control for underwater vehicle-manipulator system based on fuzzy CMAC neural networks. MSI 2009. 2009, [52] Gong, Piliang, Zhang, Qifeng, Zhang, Aiqun, IEEE Comp Soc. Stereo Vision Based Motion Estimation for Underwater Vehicles. ICICTA: 2009 SECOND INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT COMPUTATION TECHNOLOGY AND AUTOMATION, VOL III, PROCEEDINGSnull. 2009, 745-749, http://dx.doi.org/10.1109/ICICTA.2009.646.
[53] 唐元贵, 张艾群, 张奇峰, 李强. 水下机器人-机械手系统构建与研究. 海洋技术. 2007, 26(1): 10-15, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=24354216.
[54] 吴宝举, 张奇峰, 任申真, 唐元贵, 张艾群. 基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究. 仪器仪表学报[J]. 2007, 28(S): 444-449, http://210.72.131.170//handle/173321/3553.
[55] 张艾群, 张奇峰. 自治水下机器人机械手系统协调运动研究. 海洋工程[J]. 2006, 24(3): 79-84, http://ir.sia.ac.cn//handle/173321/3581.
[56] 李硕, 张奇峰, 俞建成, 唐元贵, 张艾群. 水下滑翔机器人运动分析与载体设计. 海洋工程. 2006, 24(1): 74-78, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=21182429.
[57] 张艾群, 俞建成, 张奇峰, 吴利红, 李硕. 水下滑翔机器人系统研究. 海洋技术. 2006, 25(1): 6-10, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=21514363.
[58] 张艾群, 张奇峰. 基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究. 机器人[J]. 2006, 28(4): 444-447,452, http://210.72.131.170//handle/173321/3595.
[59] 吴利红, 俞建成, 张奇峰, 张艾群. 水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析. 机器人. 2005, 27(5): 390-395, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=20220615.

科研活动

   
科研项目
( 1 ) 深海着陆器平台研制与控制技术, 主持, 部委级, 2013-01--2018-12
( 2 ) 深海潜水器作业工具、通用部件与作业技术, 主持, 国家级, 2012-01--2015-12
( 3 ) 深海勘探技术, 主持, 省级, 2013-01--2015-12
( 4 ) 水下液压机械手视觉伺服控制技术研究, 主持, 市地级, 2016-01--2017-12
( 5 ) 中国科学院海洋自主作业创新交叉团队项目, 参与, 部委级, 2016-01--2018-12
( 6 ) 自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究, 主持, 国家级, 2006-12--2009-12
( 7 ) 全海深机械手研制, 主持, 国家级, 2016-07--2020-12
( 8 ) 深海多位点着陆器与漫游者潜水器系统研究, 参与, 国家级, 2017-01--2020-12
( 9 ) 作业型遥控潜水器, 主持, 院级, 2017-07--2019-03
( 10 ) 深渊ROV研制及作业技术研究, 主持, 部委级, 2018-10--2023-09
参与会议
(1)Experiment Research on Control Performance for the Actuators of a Deep-sea Hydraulic Manipulator   Oceans'16 MTS   2016-09-22
(2)Autonomous Trajectory Planning for an Underwater Manipulator Based on Force Sensing   Oceans'16 MTS   2016-09-21
(3)Research on coordinated control for the floating body and mining robot   Oceans'16 MTS   2016-09-21

指导学生

已指导学生

刘运亮  硕士研究生  080202-机械电子工程  

曲风杰  硕士研究生  085210-控制工程  

范云龙  硕士研究生  080202-机械电子工程  

张钰  硕士研究生  080202-机械电子工程  

张秋成  硕士研究生  080202-机械电子工程  

陈俊  博士研究生  080202-机械电子工程  

刘辰辰  硕士研究生  080202-机械电子工程  

现指导学生

张运修  博士研究生  080202-机械电子工程  

徐东岑  博士研究生  080202-机械电子工程  

刘涛  硕士研究生  085201-机械工程  

杨雪娇  硕士研究生  080202-机械电子工程  

陈言壮  博士研究生  080202-机械电子工程