081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统

长续航力海洋机器人总体技术，海洋机器人控制与导航技术
海洋机器人智能观探测技术，微系统开发与应用

2014-03--2020-02   中国科学院大学   博士
2007-09--2010-03   浙江大学   硕士
2003-09--2007-07   浙江大学   学士

   

2022-09~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 研究室副主任
2021-01~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 研究员
2019-01~2020-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 副研究员
2012-09~2018-12,中国科学院沈阳自动化研究所, 助理研究员
2010-04~2012-08,中国科学院沈阳自动化研究所, 研究实习员

   

（1） 轻型长续航自主水下机器人技术与应用, 一等奖, 省级, 2024
（2） 大深度水下滑翔机关键技术与应用, 一等奖, 部委级, 2024
（3） “海翼”水下滑翔机研究集体, , 院级, 2019
（4） “海翼”水下滑翔机关键技术与应用, 一等奖, 省级, 2018

（ 1 ） 分段式模块化水下机器人, 发明授权, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN115959272B

（ 2 ） 无人帆船刚性翼帆自平衡转帆系统, 发明专利, 2024, 第 4 作者, 专利号: 2024108157902

（ 3 ） 面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法, 发明专利, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN118113057A

（ 4 ） 一种基于无人帆船运动控制的海流预估方法, 发明专利, 2024, 第 3 作者, 专利号: CN117784782A

（ 5 ） 无人帆船轻量化翼帆及其加工方法, 发明专利, 2023, 第 5 作者, 专利号: CN116985983A

（ 6 ） 动力定位浮标水下波浪能牵引体, 发明专利, 2023, 第 7 作者, 专利号: CN116873117A

（ 7 ） 一种水下机器人用方向控制装置, 发明授权, 2023, 第 4 作者, 专利号: CN110979603B

（ 8 ） 用于海洋环境观测的无人帆船, 发明授权, 2023, 第 4 作者, 专利号: CN111169597B

（ 9 ） 动力定位浮标水下波浪能牵引体, 发明专利, 2023, 第 7 作者, 专利号: 202310993273.X

（ 10 ） 一种低成本长航时自主水下机器人的导航方法, 发明授权, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN113124866B

（ 11 ） 一种水下机器人用应急抛载装置, 发明授权, 2023, 第 4 作者, 专利号: CN110979604B

（ 12 ） 无人帆船轻量化翼帆及其加工方法, 发明专利, 2023, 第 5 作者, 专利号: 202310878445.9

（ 13 ） 分段式模块化水下机器人, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN115959272A

（ 14 ） 一种具有全海深环境自适应能力的深海液态机器人, 发明专利, 2023, 第 7 作者, 专利号: CN202310288370.9

（ 15 ） 低空程无人帆船转帆系统, 发明专利, 2022, 第 5 作者, 专利号: CN115451093A

（ 16 ） 水面无人移动平台波浪能驱动装置, 发明专利, 2022, 第 5 作者, 专利号: CN115339607A

（ 17 ） 一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115183905A

（ 18 ） 水面无人移动平台波浪能驱动装置, 发明专利, 2022, 第 5 作者, 专利号: 202210971221.8

（ 19 ） 一种支持双工作模式的轻型长航程AUV控制系统, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN114740789A

（ 20 ） 一种水下滑翔机与潜标水声通信方法, 发明授权, 2022, 第 3 作者, 专利号: CN112332952B

（ 21 ） 轻型长航程AUV的控制系统, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN113126645A

（ 22 ） 一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113126633A

（ 23 ） 一种低成本长航时自主水下机器人的导航方法, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN113124866A

（ 24 ） 一种水下滑翔机与潜标水声通信方法, 发明专利, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN112332952A

（ 25 ） 一种水下滑翔机电控系统及方法, 发明专利, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN112278205A

（ 26 ） 一种用于海洋环境观测的无人帆船, 实用新型, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN211568242U

（ 27 ） 水下机器人用方向控制装置, 实用新型, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN211391649U

（ 28 ） 水下机器人用应急抛载装置, 实用新型, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN211391648U

（ 29 ） 智能浮标模块间的通信方法, 专利授权, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN108848053B

（ 30 ） 水下机器人用高压柔性组合天线, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN211062844U

（ 31 ） 一种水下机器人用磁传动压力补偿高效推进装置, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111377047A

（ 32 ） 用于海洋环境观测的无人帆船, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN111169597A

（ 33 ） 一种水下机器人用应急抛载装置, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110979604A

（ 34 ） 一种水下机器人用方向控制装置, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110979603A

（ 35 ） 一种水下机器人用高压柔性组合天线, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN110957560A

（ 36 ） 一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置, 实用新型, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN209757487U

（ 37 ） 水下机器人用磁传动压力补偿高效推进装置, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN209351578U

（ 38 ） 长航程自主水下航行器低功耗转向装置, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109760808A

（ 39 ） 一种水下滑翔机控制器低功耗装置及其控制方法, 发明专利, 2019, 第 5 作者, 专利号: CN109581903A

（ 40 ） 智能浮标模块间的通信协议, 发明专利, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN108848053A

（ 41 ） 智能浮标的控制系统, 发明专利, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN108762252A

（ 42 ） 智能浮标的多模式控制方法及系统, 专利授权, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN108750018A

（ 43 ） 水下智能浮动观测装置及其控制系统, 发明专利, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN108674617A

（ 44 ） 一种基于冗余容错机制的数据存储方法, 发明专利, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN108121615A

（ 45 ） 一种水下机器人用安全抛载装置, 发明专利, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106926994A

（ 46 ） 水下机器人用安全抛载装置, 实用新型, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN205239871U

（ 47 ） 一种水下机器人用铱星与GPS组合天线, 发明专利, 2015, 第 3 作者, 专利号: CN104682019A

（ 48 ） 一种水密同轴连接器, 发明专利, 2015, 第 3 作者, 专利号: CN104682081A

（ 49 ） 一种浅水滑翔机用俯仰调节装置, 发明专利, 2015, 第 3 作者, 专利号: CN104369850A

（ 50 ） 水下机器人用铱星与GPS组合天线, 实用新型, 2014, 第 3 作者, 专利号: CN203589222U

（ 51 ） 水密同轴连接器, 实用新型, 2014, 第 3 作者, 专利号: CN203589335U

（ 52 ） 浅水滑翔机用俯仰调节装置, 实用新型, 2014, 第 3 作者, 专利号: CN203391984U

   

（1） 基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计, Underwater monocular visual inertial odometry based on the sparse direct method, 测绘通报, 2025, 第 2 作者
（2） 基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法, Dynamic collision avoidance method of unmanned sailboat based on improved fast-marching square method, 中国舰船研究, 2024, 第 4 作者
（3） 基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法, 中国舰船研究, 2024, 第 2 作者
（4） 基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法, 中国舰船研究, 2023, 第 4 作者  通讯作者
（5） Conceptual design of a long-range autonomous underwater vehicle based on multidisciplinary optimization framework, Ocean Engineering, 2022, 第 2 作者
（6） Adaptive coverage sampling of thermocline with an autonomous underwater vehicle, OCEAN ENGINEERING, 2021, 第 3 作者
（7） Tracking moving mesoscale eddies with underwater gliders under autonomous prediction and control, CONTROL ENGINEERING PRACTICE, 2021, 第 4 作者
（8） A novel navigation method for autonomous underwater vehicle in the middle water column∗, 2020 GLOBAL OCEANS 2020: SINGAPORE - U.S. GULF COAST, 2020, 第 3 作者
（9） AUV智能化现状与发展趋势, State-of-the-Art and Development Trends of AUV Intelligence, 机器人, 2020, 第 1 作者
（10） 基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究, Research on the Flight Control System of Lightweight Long-Range AUVs Based on Model Predictive Control, 海洋技术学报, 2020, 第 1 作者
（11） Development of double cyclonic mesoscale eddies at around Xisha islands observed by a‘Sea-Whale 2000’ autonomous underwater vehicle, APPLIED OCEAN RESEARCH, 2020, 第 3 作者
（12） Sea-Whale 2000: A Long-range Hybrid Autonomous Underwater Vehicle for Ocean Observation, OCEANS 2019 - MARSEILLE, 2019, 第 1 作者  通讯作者
（13） 长航程AUV螺旋桨的数值设计及试航验证, Numerical Design and Validation of Propeller for Long-range AUV, 中国造船, 2019, 第 4 作者
（14） Design and Characteristic Analyze of Variable Buoyancy System for Long Range Autonomous Underwater Vehicle, 2019 4th Int ernational Conference on Automation, Control and Robotics Engineering, 2019, 第 4 作者
（15） Development and Experiments of the Passive Buoyancy Balance System for Sea-Whale 2000 AUV, OCEANS 2019 - MARSEILLE, 2019, 第 1 作者  通讯作者
（16） Development and Experiments of the Sea-Wing7000 Underwater Glider, OCEANS 2017 MTS/IEEE Anchorage, 2017, 第 2 作者
（17） Development and Experiments of the Sea-Wing7000 Underwater Glider, OCEANS 2017 - ANCHORAGE, 2017, 第 4 作者
（18） Motion control of thruster-driven underwater vehicle based on Model Predictive Control, IEEE CYBER 2016, 2016, 
（19） 深海滑翔机技术与应用现状, The Present State of Deep-sea Underwater Glider Technologies and Applications, 工程研究—跨学科视野中的工程, 2016, 第 4 作者
（20） A practical path tracking method for autonomous underwater gilders using iterative algorithm, OCEANS 2015 MTS/IEEE, 2015, 第 1 作者
（21） Texture analysis for deep seabed type classification based on multifractal spectrum, OCEANS 2014 MTS/IEEE, Taipei, Taiwan, 2014, 第 1 作者
（22） 基于改进Xmodem协议的水下滑翔机通信系统设计, Design on communication system based on improved Xmodem protocol of autonomous underwater glider, 传感器与微系统, 2013, 第 1 作者

   

（ 1 ） 长航时AUV, 负责人, 国家任务, 2025-09--2027-09
（ 2 ） 海洋科学信息系统, 负责人, 中国科学院计划, 2024-07--2030-12
（ 3 ） 水下滑翔机控位技术, 负责人, 境内委托项目, 2024-03--2025-12
（ 4 ） 虚拟锚泊平台, 负责人, 境内委托项目, 2024-01--2025-06
（ 5 ） 海底探查AUV, 参与, 境内委托项目, 2023-12--2025-06
（ 6 ） 矿址近底自主光学精细调查测量系统设计与集成, 负责人, 境内委托项目, 2021-11--2024-12
（ 7 ） AUV的长航程关键技术研究及平台研制, 负责人, 国家任务, 2017-06--2020-12
（ 8 ） 深水环境参数移动观测系统, 参与, 中国科学院计划, 2016-01--2020-12
（ 9 ） 面向全球深海大洋的智能浮标控制系统研制, 负责人, 国家任务, 2016-01--2022-12
（ 10 ） 可组网模块化长航程水下滑翔机研制, 参与, 国家任务, 2016-01--2020-12

已指导学生

王益美  硕士研究生  085400-电子信息  

现指导学生

张宇啸  博士研究生  080202-机械电子工程  

刘彬  硕士研究生  085400-电子信息  

双学成  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

王慧  硕士研究生  085400-电子信息