1)海洋机器人总体设计；2)海洋机器人操纵性；3)海洋机器人智能控制理论与技术，包括系统辨识、神经网络、模糊控制、鲁棒控制等；4)海洋机器人自主控制，包括体系结构、自主学习、智能决策、路径规划、避碰策略、行为控制等；5)水下高精度导航技术；6)多机器人控制；7）海洋机器人状态与参数估计、健康诊断；8）脑电控制；9）目标追踪与对抗；10）海洋机器人系统建模与仿真、运动特性测试等。

长期从事水下机器人研究与开发工作，参与蒋新松主编《机器人学导论》的编写，与王棣棠合著《水下机器人》一书，正在主编海洋机器人丛书，在国内外发表论文130余篇。先后获得包括国家科技进步一等奖和中国科学院科技进步特等奖在内的省部级科技进步二等奖以上奖项8项。

硕士研究生；

博士研究生。

080202-机械电子工程
081104-模式识别与智能系统

水下机器人
AUV控制

   

2017-07-01-今,中国科学院学术委员会海洋专委会委员,
2017-01-01-今,中国自动化学会会士,
2017-01-01-今,辽宁省对外交流文化交流中心理事长,
2016-12-01-今,北京理工大学仿生机器人与系统教育部重点实验室学术委员会委员,
2016-01-01-今,长沙矿冶研究院深海采矿国家重点实验室学术委员会主任,
2015-12-31-今,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室指导委员会委员,

   

（1） 长航程自主水下机器人研究集体, 院级, 2014
（2） 自主水下机器人, 部委级, 2014

（ 1 ） 一种基于UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法, 发明专利, 2015, 第 4 作者, 专利号: ZL201110137339.2

（ 2 ） 一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法, 发明专利, 2014, 第 4 作者, 专利号: ZL201110190512.5

   

（1） Adaptive attitude controller design of autonomous underwater vehicle focus on decoupling, 2017 IEEE OES International Symposium on Underwater Technology, UT 2017, 2017, 
（2） 深海明珠-海洋机器人历史沿革认识与思考, 中国自动化学会通讯, 2016, 第 1 作者
（3） Meshing Impact on Numerical Simulation of Marine Systems Performance, OCEANS 2016 - SHANGHAI, 2016, 
（4） Forward-looking Sonar Image Mosaicking by Feature Tracking, Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016), 2016, 
（5） 基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波的纯方位目标运动分析方法, Bearings Only Target Motion Analysis Based on Strong Tracking Square--Root Cubature Kalman Filter, 计算机测量与控制, 2016, 第 3 作者
（6） 机器人，时代进步的重要推手, 知识就是力量, 2016, 第 1 作者
（7） Label field initialization for MRF-based sonar image segmentation by selective autoencoding, OCEANS 2016 - SHANGHAI, 2016, 
（8） Local Autoencoding for Parameter Estimation in a Hidden Potts-Markov Random Field, IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING, 2016, 通讯作者
（9） 基于修正加权矩阵的3维解耦无偏量测转换交互式多模型算法, 机器人, 2015, 第 3 作者
（10） Iterated Square Root Unscented Kalman Filter and Its Application in Deep Sea Vehicle Navigation, 2015 27th Chinese Control and Decision Conference (CCDC 2015), 2015, 通讯作者
（11） Adaptive Square-Root CKF with Application to DR/LBL integrated Heading Estimation for HOV, 2015 27th Chinese Control and Decision Conference (CCDC 2015), 2015, 通讯作者
（12） 基于幅值信息的改进集成概率数据关联算法, 机器人, 2015, 第 3 作者
（13） 基于卡尔曼滤波预测的无偏量测转换方法, 控制与决策, 2015, 第 3 作者
（14） Optimal convergecast scheduling for hierarchical wireless industrial systems: Performance bounds and two-stage algorithms, IET COMMUNICATIONS, 2015, 第 4 作者
（15） Prior Parameter Estimation for Ising-MRF-based Sonar Image Segmentation by Local Center-Encoding, OCEANS 2015 - GENOVA, 2015, 
（16） 机器人不是人；是机器；但须当人看, 科学与社会, 2015, 第 1 作者
（17） Optimal AUV trajectories for bearings-only target tracking and intercepting, Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference, 2014, 
（18） AUV纯方位目标跟踪轨迹优化方法, 机器人, 2014, 第 3 作者
（19） 基于权值范围设置的多模型稳定切换控制研究, Stability switching of multiple models based on weighting setting, 控制与决策, 2012, 第 3 作者
（20） Selected optimal control from controller database according to diverse AUV motions, Proceedings of the 9th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2011), 2011, 
（21） 基于神经网络的自主水下机器人动态反馈控制, Dynamic feedback control based on ANN compensation controller for AUV motions, 电机与控制学报, 2011, 第 3 作者
（22） Toward a Generalized Architecture for Unmanned Underwater Vehicles, 2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2011, 
（23） State Feedback Sliding Mode Control without Chattering by Constructing Hurwitz Matrix for AUV Movement, International Journal of Automation and Computing, 2011, 

   

（ 1 ） UUV基础研究, 负责人, 中国科学院计划, 2009-07--2012-12
（ 2 ） 某系统研制, 负责人, 其他任务, 2009-01--2011-12
（ 3 ） 水下机器人操作脑控技术研究, 负责人, 中国科学院计划, 2016-08--2021-07
（ 4 ） 基于升力原理的深海高速潜水器研发与试验, 参与, 国家任务, 2016-07--2020-06

已指导学生

刘开周  博士研究生  080202-机械电子工程  

邢志伟  博士研究生  080202-机械电子工程  

许真珍  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

张禹  博士研究生  080202-机械电子工程  

赵浩泉  博士研究生  080202-机械电子工程  

吴利红  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

徐红丽  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

李延富  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

冀大雄  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

任申真  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

徐进宝  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

林昌龙  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

康小东  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

周焕银  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

李为  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

王艳艳  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

阎述学  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

霍雨佳  博士研究生  080202-机械电子工程  

刘鑫宇  博士研究生  080202-机械电子工程  

蒋敏  博士研究生  080202-机械电子工程  

贾庆勇  博士研究生  080202-机械电子工程  

董凌艳  博士研究生  080202-机械电子工程  

赵冬晔  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

现指导学生

陈言壮  博士研究生  080202-机械电子工程  

徐东岑  博士研究生  080202-机械电子工程  

李良  博士研究生  080202-机械电子工程