水下机器人，并联机器人，机器人智能控制

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2012-09--2018-06   中国科学院自动化研究所   博士学位
2008-09--2012-06   湘潭大学   学士学位

工作简历：

2020-01~现在, 中国科学院自动化研究所, 副研究员

2018-07~2020-01,中国科学院自动化研究所, 助理研究员

社会兼职：

2022-08-01至今,中国指挥与控制学会青年工作委员会, 委员 

2018-12-20至今,中国人工智能学会认知系统与信息处理专业委员会, 委员

（ 1 ）基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置, 发明, 2023, 第 1 作者, 专利号: ZL202310394870.0

（ 2 ） 用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统, 发明, 2023, 第 1 作者, 专利号: ZL202310070113.8

（ 3 ） 大口径射电望远镜运动中扫描模式轨迹规划方法及系统, 发明, 2021, 第 1 作者, 专利号: ZL202110239175.8

（ 4 ） 索牵引并联机构实验装置, 发明, 2021, 第 1 作者, 专利号: ZL202011103381.8

（ 5 ） 用于大口径射电望远镜天文跟踪模式的轨迹规划方法, 发明, 2020, 第 1 作者, 专利号: ZL201911243576.X

（ 6 ） 一种水下焊接质量的控制方法及装置, 发明, 2021, 第 2 作者, 专利号: ZL202111330941.8

（ 7 ） 一种三维焊缝提取方法及系统, 发明, 2021, 第 2 作者, 专利号: ZL202111207176.0

（ 8 ） 水下机器人仿鱼推进机构, 发明, 2021, 第 3 作者, 专利号: ZL202010448447.0

（ 9 ） 仿海豚推进机构, 发明, 2020, 第 4 作者, 专利号: ZL202010842669.0

（ 10 ） 仿生机器鱼驱动装置及仿生机器鱼鱼身, 发明, 2022, 第 4 作者, 专利号: ZL202111007411.X

（ 11 ） 压电陶瓷致动器纳米级位移融合测量系统、方法和装置, 发明, 2019, 第 4 作者, 专利号: ZL201910478437.9

（ 12 ） 基于多连杆的仿生机器鱼尾机构, 发明, 2020, 第 5 作者, 专利号: ZL202010843537.X

（ 13 ）绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼, 发明, 2022, 第 5 作者, 专利号: ZL202111007409.2

（ 14 ） 用于水下机器人的智能浮标及其系统, 发明, 2020, 第 5 作者, 专利号: ZL202010495298.3

（1） Spatial Domain Image Fusion with Particle Swarm Optimization and Lightweight AlexNet for Robotic Fish Sensor Fault Diagnosis[J], Biomimetics. 2023,  通讯作者

（2） Fault Diagnosis for Robotic Fish Sensors based on Spatial Domain Image Fusion and Convolution Neural Network[C], Proceedings of the 42nd Chinese Control Conference(CCC 2023), 2023,  通讯作者

（3） A speed measurement method for underwater robots using an artificial lateral line sensor[J]. SMART MATERIALS AND STRUCTURES. 2022,  第 6 作者

（4） 串联抑振轨迹规划方法及在FAST馈源支撑系统中的应用[J]. 中国科学: 信息科学. 2021,  第 4 作者

（5） Seam feature point acquisition based on efficient convolution operator and particle filter in GMAW[J], IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 第 2 作者

（6）Efficient and Accurate Start Point Guiding and Seam Tracking Method for Curve Weld Based on Structure Light[J], IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2021, 第3作者

（7）Automatic 3D seam extraction method for welding robot based on monocular structured light[J], IEEE Sensors Journal, 2021, 第4作者

（8） An Efficient Calibration Method of Line Structured Light Vision Sensor in Robotic Eye-in-Hand System[J], IEEE Sensor Journal, 2020, 第 4 作者

（9） An initial point alignment and seam tracking system for narrow weld[J], IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2019, 第 2 作者

（10）Design of a Robotic Fish Based on a Passive Flexible Mechanism[C]. 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). 2019, 第4作者

（11） Multi-objective pose optimal distribution method for the feed support system of Five-hundred-meter Aperture Spherical radio Telescope[J], International Journal of Advanced Robotic Systems, 2018, 第 1 作者

（12） FAST 馈源支撑系统位姿分配方法研究[J], 光学精密工程, 2017, 第 1 作者

（13） Research on astronomical trajectory planning algorithm for FAST[C], Proceedings of the 29th Chinese Control and Decision Conference(CCDC 2017), 2017, 第 1 作者

（14） Research on Trajectory Planning of On-The-Fly Observing for the Active Feed Receiver in FAST[C], Proceedings of the 34th Chinese Control Conference(CCC 2015), 2015,  第 1 作者

（ 1 ） 仿生滑翔机器海豚的健康性诊断与容错控制，负责人, 中国科学院青年创新促进会会员资助项目, 2023-01--2026-12

（ 2 ） FAST 馈源支撑系统的天文轨迹优化与智能容错控制, 负责人, 国家自然科学基金青年科学基金项目, 2020-01--2022-12 

（ 3 ） 仿生滑翔机器海豚的优化设计与自主避障, 负责人, 中国科学院特别研究助理项目, 2020-01--2021-12 

（ 4 ） 水下仿生机器鱼自主控制, 负责人, 其他任务, 2020-10--2021-12 

（ 5 ） 索牵引并联机器人的智能容错控制, 负责人, 其他任务, 2020-10--2021-12 

（ 6 ） 仿生滑翔机器海豚重点项目, 参与, 国家任务, 2018-07--2025-12 

（ 7 ） 子母式水下仿生机器人系统集群协同环境感知与作业规划, 参与, 国家自然科学基金重点项目, 2021-01--2025-12 

（ 8 ） 仿蝠鲼机器人水下视觉环境感知与智能跟踪控制, 参与, 国家自然科学基金面上项目, 2020-01--2023-12 

（ 9 ） 反射面激光靶标维护机器人, 参与, 科技部重点研发计划课题, 2019-12--2022-11

已指导学生：

[1] 范绪青，2021级硕士研究生，控制理论与控制工程 

现指导学生：

[1] 黄   旭，2022级硕士研究生，控制理论与控制工程（华北电力大学联培） 

[2] 张   腾，2023级硕士研究生，控制理论与控制工程

[3] 田梓诺，2024级硕士研究生，控制理论与控制工程