康复外骨骼机器人、人机交互、多机器人网络及人工智能算法

   

081104-模式识别与智能系统
081101-控制理论与控制工程

穿戴式机器人
多机器人协作及抓取
人工智能

2005-08--2009-08   香港城市大学   博士
2003-08--2005-05   瑞典隆德大学   硕士
1997-07--2001-06   浙江大学   学士

博士研究生

博士

2010-2011 法国CNRS Greyc实验室 博士后

2011-今  中科院深圳先进技术研究院 正高级工程师

2011-09~现在, 中国科学院深圳先进技术研究院, 正高级工程师
2010-01~2011-06,法国国家科研中心GREYC实验室, 博士后研究员
2001-07~2003-05,Synopsys（上海）微电子, 软件工程师

2024-08-01-今,IEEE高级会员,
2013-03-31-今,IEC TC59 WG16 "Household Mobile Robot"国际标准制定小组, 小组成员、注册专家

   

（1） 广东省技术发明一等奖, 一等奖, 省级, 2023
（2） 高等学校科学研究优秀成果奖（科学技术）, 二等奖, 部委级, 2022
（3） 中国仪器仪表学会科技一等奖, 一等奖, 其他, 2018
（4） 广东省技术发明奖二等奖, 二等奖, 省级, 2018
（5） 第十四届高交会优秀产品奖, 一等奖, 其他, 2012

（ 1 ） 外骨骼机器人, 发明专利, 2022, 专利号: CN307212625S

（ 2 ） 外骨骼装置交互控制方法及其交互控制装置, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN113885696A

（ 3 ） 下肢外骨骼机器人, 实用新型, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113730196A

（ 4 ） 手势识别方法、手势识别装置、手势识别系统及存储介质, 发明专利, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN113703568A

（ 5 ） 估计关节角度的方法、设备及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113509174A

（ 6 ） 无人机降落区域的选择方法、无人机及介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113205550A

（ 7 ） 一种外骨骼机器人, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN112999020A

（ 8 ） 一种外骨骼机器人, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN112518712A

（ 9 ） 安全保护装置的控制方法及相关装置, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112179375A

（ 10 ） 运动想象分类模型的训练方法、运动想象方法及相关设备, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN112085052A

（ 11 ） 肌肉疲劳检测方法、计算机设备以及存储介质, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN111904416A

（ 12 ） 跨障意图识别方法、外骨骼机器人跨障控制方法及设备, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN110882134A

（ 13 ） 支承组件及外骨骼机器人, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110861070A

（ 14 ） 支承组件及外骨骼机器人, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110861069A

（ 15 ） 外骨骼机器人, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN210998687U

（ 16 ） 下肢外骨骼机器人及其实时步态切换方法及存储装置, 发明专利, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110339024A

（ 17 ） 一种飞行机构室内定位方法及定位系统, 专利授权, 2019, 第 5 作者, 专利号: ZL201910194918.7

（ 18 ） 一种外骨骼机器人, 发明专利, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN109895064A

（ 19 ） 膝关节支承部件及外骨骼机器人, 发明专利, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN109834700A

（ 20 ） 踝关节支承部件及外骨骼机器人, 发明专利, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN110039516A

（ 21 ） 一种外骨骼机器人, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN210044410U

（ 22 ） 传动关节及及外骨骼机器人, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN209504154U

（ 23 ） 外骨骼机器人, 发明专利, 2019, 专利号: CN109590991A

（ 24 ） 脚踝机构、鞋子组件及外骨骼机器人, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN209599213U

（ 25 ） 障碍物检测的方法及机器人, 发明专利, 2019, 第 2 作者, 专利号: CN109190704A

（ 26 ） 一种外骨骼机器人, 实用新型, 2018, 第 4 作者, 专利号: CN108670729A

（ 27 ） 分割图像的方法、装置、计算机可读存储介质和终端设备, 发明专利, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN107945186A

（ 28 ） 一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN208582679U

（ 29 ） 一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件, 实用新型, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN208582680U

（ 30 ） 一种外骨骼机器人及其髋关节部件, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN209092051U

（ 31 ） 一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件, 发明专利, 2018, 第 4 作者, 专利号: CN107595555A

（ 32 ） 一种外骨骼机器人, 发明专利, 2018, 第 4 作者, 专利号: CN207578393U

（ 33 ） 一种外骨骼机器人及其髋关节部件, 实用新型, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN107569362A

（ 34 ） 一种外骨骼机器人及其膝关节部件, 发明专利, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN107582334A

（ 35 ） 一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件, 发明专利, 2018, 第 4 作者, 专利号: CN107595556A

（ 36 ） 一种外骨骼机器人, 发明专利, 2018, 第 4 作者, 专利号: CN107571240A

（ 37 ） 一种外骨骼机器人, 实用新型, 2018, 第 4 作者, 专利号: CN207578393U

（ 38 ） 物体三维重建方法及装置, 专利授权, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN106934861A

（ 39 ） 基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统, 专利授权, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN106625604A

（ 40 ） 物体识别和姿态估计方法、装置及机械臂抓取系统, 专利授权, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN107953329A

（ 41 ） 基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节, 实用新型, 2016, 第 4 作者, 专利号: CN106182078A

（ 42 ） 可穿戴下肢外骨骼机器人, 发明专利, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN106109186A

（ 43 ） 外骨骼机器人腿部运动系统, 发明专利, 2016, 第 4 作者, 专利号: CN106236517A

（ 44 ） 外骨骼机器人线缠绕驱动系统, 发明专利, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN106272539A

（ 45 ） 外骨骼机器人线缠绕驱动髋关节, 发明专利, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN106236518A

（ 46 ） 外骨骼机器人腿部运动系统, 实用新型, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN206304102U

（ 47 ） 基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节, 发明专利, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN205997004U

（ 48 ） 一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构, 实用新型, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN105877973B

（ 49 ） 一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构, 发明专利, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN105877973A

（ 50 ） 一种外骨骼机器人髋关节、外骨骼机器人及其控制方法, 发明专利, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN105835041A

（ 51 ） 自锁动力部件及具有该自锁动力部件的自适应座椅装置, 实用新型, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN205548058U

（ 52 ） 关节机构, 发明专利, 2016, 专利号: CN204976659U

（ 53 ） 关节机构, 发明专利, 2015, 第 4 作者, 专利号: CN105128030A

（ 54 ） 自锁动力部件及具有该自锁动力部件的自适应座椅装置, 实用新型, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN204947827U

（ 55 ） 支撑部件及具有该支撑部件的自适应座椅装置, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105342811A

（ 56 ） 基于光场信息的三维重建方法及系统, 专利授权, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN106447762A

（ 57 ） 3D显示设备和3D显示系统, 发明专利, 2014, 第 3 作者, 专利号: CN103744188A

（ 58 ） 3D显示设备和3D显示系统, 专利授权, 2020, 第 3 作者, 专利号: ZL201310754759.4

（ 59 ） 传感器动态特性检测平台、检测系统以及检测方法, 发明专利, 2014, 第 2 作者, 专利号: CN103743428A

（ 60 ） 角度信号采集装置及其处理方法, 发明专利, 2013, 第 3 作者, 专利号: CN103048483A

（ 61 ） 外骨骼机器人的腰部支撑部件及外骨骼机器人, 发明专利, 2013, 第 3 作者, 专利号: CN102846450A

（ 62 ） 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人, 发明专利, 2013, 第 3 作者, 专利号: CN102846449A

（ 63 ） 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人, 发明专利, 2013, 第 4 作者, 专利号: CN102846448A

（ 64 ） 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人, 发明专利, 2013, 第 1 作者, 专利号: CN102871822A

（ 65 ） 关节机构, 实用新型, 2009, 第 4 作者, 专利号: CN101374637A

   

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[46] Zhou Yan, Guo Huiwen, Fu Ruiqing, Liang Guoyuan, Wang Can, Wu Xinyu, IEEE. 3D Reconstruction Based on Light Field Information. 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATION AND AUTOMATION[J]. 2015, 第 5 作者976-981, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000380562200180.
[47] 王灿. 基于深度学习方法的三维物体识别与定位. IEEE International Conference on Information Science and Technology. 2014, 第 1 作者  通讯作者  
[48] 王灿. 可穿戴式下肢外骨骼机器人的灵活性设计. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. 2013, 第 1 作者  通讯作者  
[49] Chen Chunjie, Zheng Duan, Peng Ansi, Wang Can, Wu Xinyu, IEEE. Flexible Design of a Wearable Lower Limb Exoskeleton Robot. 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO). 2013, 第 4 作者  通讯作者  209-214, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000352739000035.
[50] 王灿. 基于自适应控制方法的光镊捕获细胞动力学分析. IEEEINTERNATIONALCONFERENCEONROBOTICSANDAUTOMATION. 2013, 第 1 作者  通讯作者  
[51] 王灿. 机器人网络同步时延轨迹跟踪控制. IEEE International Conference on Information and Automation. 2013, 第 1 作者  通讯作者  
[52] Chen, Haoyao, Wang, Can, Sun, Dong, IEEE. Dynamics Calibration of Optically Trapped Cells with Adaptive Control Technology. 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA). 2013, 第 2 作者2801-2806, 
[53] 王灿. 多光镊自动控制微粒集聚：方法与实验. IEEE Transactions on Biomedical Engineering. 2013, 第 1 作者  通讯作者  
[54] 王灿. 基于足底压力传感的下肢外骨骼机器人智能步态预测. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. 2013, 第 1 作者  通讯作者  
[55] Liang Huihui, Wang Can, Chen Haoyao, Wu Xinyu, IEEE. A Synchronous Approach to Trajectory Tracking in Multirobot Formation Control with Time Delays. 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATION AND AUTOMATION (ICIA). 2013, 第 2 作者671-676, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000346483800121.
[56] 王灿. 多机器人编队中基于神经网络的在线故障判定方法. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part I-Journal of Systems and Control Engineering. 2011, 第 1 作者
[57] 王灿. 时变队形下多机器人的同步轨迹跟踪控制方法. IEEE Transactions on Robotics. 2009, 第 1 作者
[58] 王灿. 基于交叉耦合的多机械臂同步控制. International Journal of Robotics Research. 2007, 第 1 作者
[59] Sun, D, Lu, R, Mills, J K, Wang, C. Synchronous tracking control of parallel manipulators using cross-coupling approach. INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH[J]. 2006, 25(11): 1137-1147, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000242442200006.

   

（ 1 ） 融合多源生物信息-连续知识追踪解码-无关意图拒识机制的康复外骨骼人体运动意图识别研究, 负责人, 国家任务, 2024-01--2027-12
（ 2 ） 基2021N038超冗余自由度自主作业飞行操作臂系统关键技术研究, 负责人, 地方任务, 2021-08--2024-07
（ 3 ） 柔性可穿戴器件设计制造关键技术及人机自然交互应用, 负责人, 国家任务, 2021-01--2024-12
（ 4 ） 基于多模态融合的神经控制外骨骼关键技术研究, 负责人, 国家任务, 2018-12--2020-01
（ 5 ） 多模物理与认知双向人机交互, 负责人, 国家任务, 2017-12--2020-11
（ 6 ） 人体膝关节助力系统及算法实现实施方案, 负责人, 其他国际合作项目, 2015-05--2015-12
（ 7 ） 穿戴式人机交互系统自适应仿生步态研究, 负责人, 地方任务, 2015-01--2017-12
（ 8 ） 基于立体复合导航及信息耦合的多UAV协作方法研究, 负责人, 地方任务, 2015-01--2017-12
（ 9 ） 3D打印颅脑血管模型的剪切力分析及其与粥样硬化的相关性, 参与, 国家任务, 2015-01--2018-12
（ 10 ） 基于园林及家庭庭院的户外移动机器人导航系统, 负责人, 其他国际合作项目, 2014-03--2015-01
（ 11 ） 基于学习人类策略的动态稳定系统控制器切换方法研究, 参与, 国家任务, 2014-01--2016-12
（ 12 ） 蒸汽发生器二次侧爬壁机器人, 参与, 其他国际合作项目, 2012-12--2014-12
（ 13 ） 基于机器人网络的时延同步编队控制策略, 负责人, 地方任务, 2012-10--2014-09
（ 14 ） 深圳市创新环境建设计划-重点实验室提升-下肢外骨骼机器人, 参与, 地方任务, 2012-08--2014-07

已指导学生

曾伟  硕士研究生  085210-控制工程  

陈志恒  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

李昱霄  硕士研究生  085210-控制工程  

罗育浩  硕士研究生  085210-控制工程  

段声才  硕士研究生  085210-控制工程  

武臻  硕士研究生  085208-电子与通信工程  

刘国栋  硕士研究生  085211-计算机技术  

苏智龙  硕士研究生  085211-计算机技术  

龙兴国  硕士研究生  085211-计算机技术  

何柏霖  硕士研究生  085210-控制工程  

章陆峰  硕士研究生  085210-控制工程  

罗思进  硕士研究生  085404-计算机技术  

刘佳庆  硕士研究生  085404-计算机技术  

马家俊  硕士研究生  085211-计算机技术  

陈灵星  硕士研究生  085210-控制工程  

梁雨  硕士研究生  085211-计算机技术  

苏园哲  硕士研究生  085404-计算机技术  

罗哲皓  硕士研究生  085404-计算机技术  

现指导学生

潘恒  硕士研究生  085404-计算机技术  

郑丽婧  硕士研究生  085404-计算机技术  

陈晖  硕士研究生  085404-计算机技术  

王乙儒  硕士研究生  085404-计算机技术  

何廷炜  硕士研究生  085404-计算机技术  

梁乐彬  硕士研究生  085400-电子信息  

沈浩澜  硕士研究生  085400-电子信息  

周亦哲  硕士研究生  085406-控制工程  

曹博展  硕士研究生  085404-计算机技术  

张挚  硕士研究生  085404-计算机技术  

孙文琪  硕士研究生  085404-计算机技术  

郑建树  硕士研究生  085406-控制工程  

张榮  硕士研究生  085406-控制工程  

汪子涵  硕士研究生  085404-计算机技术  

张学渊  硕士研究生  085404-计算机技术  

叶傲霜  硕士研究生  085404-计算机技术  

王灿，博士，博导，正高级工程师，智能仿生研究中心副主任。广东省生物医学工程学会康复工程分会常务委员，国际电工委员会（IEC）“Household Mobile Robot”国际标准制定小组专家。承担国家重点研发计划“智能机器人”专项课题, 且结题评价优秀；还曾承担国自然联合基金重点项目课题、国自然面上基金、国防科技创新特区项目、省自然科学基金、深圳市基础研究重点项目等多个重要项目。研制了十余套康复、服务机器人及智能系统样机；已在机器人及智能系统领域重要的国际期刊、会议上发表SCI\EI 检索论文100 余篇，其中一作/通讯在TRO、TMECH、TASE等期刊上发表20余篇；申请国家发明专利40 余项，其中20 余项已获授权。IEEE高级会员，入选了深圳市海外高层次人才计划，获得广东省技术发明一等奖、教育部自然科学二等奖、广东省技术发明二等奖、深圳市技术发明一等奖、中国仪器仪表学会科技一等奖等。