康复外骨骼机器人、人机交互、多机器人网络及人工智能算法

   

081104-模式识别与智能系统
081105-导航、制导与控制

多机器人协作
外骨骼机器人
人工智能

2005-08--2009-08   香港城市大学   博士
2003-08--2005-05   瑞典隆德大学   硕士
1997-07--2001-06   浙江大学   学士

博士研究生

博士

2010-2011 法国CNRS Greyc实验室 博士后

2011-今  中科院深圳先进技术研究院 正高级工程师

2011-09~现在, 中国科学院深圳先进技术研究院, 正高级工程师
2010-01~2011-06,法国国家科研中心GREYC实验室, 博士后研究员
2001-07~2003-05,Synopsys（上海）微电子, 软件工程师

2013-04-01-今,IEC TC59 WG16 "Household Mobile Robot"国际标准制定小组, 小组成员、注册专家

   

（1） 中国仪器仪表学会科技一等奖, 一等奖, 其他, 2018
（2） 广东省技术发明奖二等奖, 二等奖, 省级, 2018
（3） 第十四届高交会优秀产品奖, 一等奖, 其他, 2012

（ 1 ） 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人（踝关节）, 发明, 2012, 第 2 作者, 专利号: ZL201210370645.5
（ 2 ） 角度信号采集装置及其处理方法, 发明, 2012, 第 3 作者, 专利号: 201210527722.3
（ 3 ） 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人（髋关节）, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201210370541.4
（ 4 ） 外骨骼机器人的腰部支撑部件, 发明, 2012, 第 2 作者, 专利号: 201210370616.9
（ 5 ） 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人, 发明, 2012, 第 3 作者, 专利号: ZL201210370654.4
（ 6 ） 一种基于多向透射光纤的新型3D显示设备, 发明, 2013, 第 3 作者, 专利号: 201310754759.4
（ 7 ） 传感器动态特性检测平台、检测系统以及检测方法, 发明, 2013, 第 2 作者, 专利号: 201310754792.7
（ 8 ） 柔性表面爬行机器人, 发明, 2012, 第 3 作者, 专利号: ZL201210253503.0
（ 9 ） 自动行走设备及其路径规划方法, 发明, 2014, 第 4 作者, 专利号: 201410498733.2
（ 10 ） 基于家庭庭院的户外自动行走装置及其控制系统和方法, 发明, 2014, 第 4 作者, 专利号: 201410140724.6
（ 11 ） 基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统, 发明, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN201611270182.X
（ 12 ） 下肢外骨骼机器人及其实时步态切换方法及存储装置, 发明, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN201910656515.X

   

（1） A Real-time Stability Control Method through sEMG Interface for Lower Extremity Rehabilitation Exoskeletons, Frontiers in Neuroscience, 2021, 第 1 作者
（2） 基于核自适应滤波的步相分类及力矩估计, Gait Phase Classification and Assist Torque Prediction for a Lower Limb Exoskeleton System Using Kernel Recursive Least-Squares Method, Sensors, 2019, 通讯作者
（3） Implementation of a Brain-Computer Interface on a Lower-Limb Exoskeleton, IEEE Access, 2018, 第 1 作者
（4） A Flexible Lower Extremity Exoskeleton Robot with Deep Locomotion Mode Identification, Complexity, 2018, 第 1 作者
（5） 室内无人机复合异构导航系统, A Heterogeneous Sensing System-Based Method for Unmanned Aerial Vehicle Indoor Positioning, Sensors, 2017, 第 1 作者
（6） 灵活全身外骨骼机器人的设计与控制方法, Design and voluntary motion intention estimation of a novel wearable full-body flexible exoskeleton robot, Mobile Information Systems, 2017, 通讯作者
（7） 基于稳定阈度分析的康复外骨骼动态步长规划方法, Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton, 仪器仪表学报, 2017, 通讯作者
（8） 基于神经网络与支持向量机的外骨骼步态相位预测方法, Gait Phase Prediction Based on Support Vector Machine and Neural Network for Exoskeleton Robots, IEEE International Conference on Information and Automation, 2016, 第 2 作者
（9） 基于稳态视觉诱发电位的脑机接口技术在下肢外骨骼上的应用, Implementation of Brain-computer interface based on SSVEP for control of a Lower-limb exoskeleton, IEEE International Conference on Information and Automation, 2016, 第 2 作者
（10） 截瘫行走外骨骼起坐辅助的自适应控制策略, Self-adaptive Control Strategy for Exoskeleton to Help Paraplegic Patients Stand Up and Sit Down, The 35th Chinese Control Conference, 2016, 通讯作者
（11） 隐性半马尔科夫模型在人体运动趋势预判中的应用, A Human Motion Prediction Algorithm Based on Hidden Semi-Markov Model for SIAT’s Exoskeleton, The 35th Chinese Control Conference, 2016, 第 4 作者
（12） 自适应外骨骼关节伺服控制策略, Rehabilitation with lower limb exoskeleton robot joint load adaptive serve control, IEEE International Conference on Information and Automation, 2016, 第 2 作者
（13） 基于三维激光扫描器、超宽带、惯性导航系统的四旋翼室内定位方法, Self-Positioning for UAV Indoor Navigation Based on 3D Laser Scanner, UWB and INS, IEEE International Conference on Information and Automation, 2016, 通讯作者
（14） 基于漫反射结构光的模糊距离变换方法, Skeletonization Using Fuzzy Distance Transform for Diffuse Reflection Structured Light, IEEE International Conference on Information and Automation, 2016, 第 3 作者
（15） Transportation of Multiple Biological Cells through Saturation-controlled Optical Tweezers in Crowded Microenvironments, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2015, 通讯作者
（16） 自适应外骨骼外置支撑的设计与控制, On the Mechanical Design and Control of a Self-Adaptive Exoskeleton Chair, IEEE International Conference on Information and Automation , 2015, 通讯作者
（17） 多四旋翼系统编队方法研究, Formation Control Strategy for a Group of Quadrotors, IEEE International Conference on Information and Automation , 2015, 通讯作者
（18） 基于下肢外骨骼的四足机器人仿生步态, Four-Legged Gait Planning Method for a Mobile Medical Exoskeleton with a Pair of Crutches, IEEE International Conference on Information and Automation , 2015, 通讯作者
（19） 非接触式外骨骼人体运动趋势判定, A Human Motion Prediction Algorithm for Non-binding Lower Extremity Exoskeleton, IEEE International Conference on Information and Automation , 2015, 第 3 作者
（20） 一种三维光场信息的重建方法, 3D Reconstruction Based on Light Field Information, IEEE International Conference on Information and Automation , 2015, 第 3 作者
（21） 基于深度学习方法的三维物体识别与定位, A 3D Object Recognition and Pose estimation System Using Deep Learning Method, IEEE International Conference on Information Science and Technology, 2014, 通讯作者
（22） 多光镊自动控制微粒集聚：方法与实验, Flocking Multiple Microparticles with Automatically Controlled Optical Tweezers: Solutions and Experiments, IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 2013, 通讯作者
（23） 机器人网络同步时延轨迹跟踪控制, A Synchronous Approach to Trajectory Tracking in Multirobot Formation Control with Time Delays, IEEE International Conference on Information and Automation, 2013, 通讯作者
（24） 基于足底压力传感的下肢外骨骼机器人智能步态预测, An ANN Based Approach for Gait Prediction of a Lower-limb Exoskeleton with Plantar Pressure Sensors, International Conference on Intelligent Robotics and Applications, 2013, 通讯作者
（25） 基于自适应控制方法的光镊捕获细胞动力学分析, Dynamics Calibration of Optically Trapped Cells with Adaptive Control Technology, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2013, 通讯作者
（26） 可穿戴式下肢外骨骼机器人的灵活性设计, Flexible Design of a Wearable Lower Limb Exoskeleton Robot,  IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2013, 通讯作者
（27） 多机器人编队中基于神经网络的在线故障判定方法, Monitoring Malfunction in Multirobot Formation with a Neural Network Detector, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part I-Journal of Systems and Control Engineering, 2011, 第 1 作者
（28） 时变队形下多机器人的同步轨迹跟踪控制方法, A Synchronization Approach to Trajectory Tracking of Multiple Mobile Robots While Maintaining Time-Varying Formations, IEEE Transactions on Robotics, 2009, 第 2 作者
（29） 基于交叉耦合的多机械臂同步控制, Synchronous Tracking Control of Parallel Manipulators Using Cross-coupling Approach, International Journal of Robotics Research, 2007, 第 4 作者
（30） 

   

（ 1 ） 基于机器人网络的时延同步编队控制策略, 主持, 省级, 2012-10--2014-09
（ 2 ） 基于园林及家庭庭院的户外移动机器人导航系统, 主持, 研究所（学校）, 2014-03--2015-01
（ 3 ） 深圳市创新环境建设计划-重点实验室提升-下肢外骨骼机器人, 参与, 省级, 2012-08--2014-07
（ 4 ） 基于学习人类策略的动态稳定系统控制器切换方法研究, 参与, 国家级, 2014-01--2016-12
（ 5 ） 蒸汽发生器二次侧爬壁机器人, 参与, 研究所（学校）, 2012-12--2014-12
（ 6 ） 人体膝关节助力系统及算法实现实施方案, 主持, 研究所（学校）, 2015-05--2015-12
（ 7 ） 穿戴式人机交互系统自适应仿生步态研究, 主持, 省级, 2015-01--2017-12
（ 8 ） 基于立体复合导航及信息耦合的多UAV协作方法研究, 主持, 省级, 2015-01--2017-12
（ 9 ） 3D打印颅脑血管模型的剪切力分析及其与粥样硬化的相关性, 参与, 国家级, 2015-01--2018-12
（ 10 ） 多模物理与认知双向人机交互, 主持, 国家级, 2017-12--2020-11
（ 11 ） 基于多模态融合的神经控制外骨骼关键技术研究, 主持, 国家级, 2018-12--2020-01

已指导学生

曾伟  硕士研究生  085210-控制工程  

陈志恒  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

李昱霄  硕士研究生  085210-控制工程  

罗育浩  硕士研究生  085210-控制工程  

武臻  硕士研究生  085208-电子与通信工程  

刘国栋  硕士研究生  085211-计算机技术  

龙兴国  硕士研究生  085211-计算机技术  

章陆峰  硕士研究生  085210-控制工程  

现指导学生

段声才  硕士研究生  085210-控制工程  

苏智龙  硕士研究生  085211-计算机技术  

何柏霖  硕士研究生  085210-控制工程  

罗思进  硕士研究生  085400-电子信息  

刘佳庆  硕士研究生  085400-电子信息  

马家俊  硕士研究生  085211-计算机技术  

陈灵星  硕士研究生  085210-控制工程  

​于浙江大学获工学学士学位，于瑞典隆德大学获工学硕士学位，博士毕业于香港城市大学，曾于法国国家科研中心下属GREYC实验室担任博士后研究员，2011年底回国加入智能仿生中心工作，2012年开始承担康复外骨骼的研发工作。主要研究方向为外骨骼、多机器人网络、智能系统与模式识别等。研究成果包括在多运动机器人网络中首次提出同步控制理论；基于人工智能方法提出一种多智能体中故障检测跟踪的方法；将一种多层次机器人控制架构引入多细胞操控系统，实现了高效率的细胞选取与转移；作为技术负责人开发出穿戴式下肢外骨骼样机。目前已在机器人及智能系统领域重要的国际期刊、国际会议上发表SCI\EI检索论文70余篇；申请国家发明专利30余项，其中10余项已获授权；承担国家重点研发计划“智能机器人”专项课题, 并曾承担、参与香港研究资助局（RGC），法国国家科研中心（CNRS），973子课题，国家自然科学基金，广东省重点领域研发计划，广东省自然科学基金，深圳市基础研究的多个项目。曾任国际电工委员会（IEC）“Household Mobile Robot”国际标准制定小组专家，担任ROBIO 2014国际会议的Financial Chair，ICIA 2018国际会议的Organizing Co-Chair， RCAR 2021国际会议的Organizing Co-Chair等，以及多个会议的Session Chair及co-Chair；目前是科技部国家科技专家库专家，广东省基础研究项目评审专家，入选了深圳市海外高层次人才计划（孔雀计划）。