基本信息
韩哈斯敖其尔  男  博导  中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
电子邮件: 315155143@qq.com
通信地址: 长春市东南湖大路3888号
邮政编码: 130033

研究领域

空间机器人技术,机器人运动学、多体动力学建模与仿真,多自由度并联微纳调整技术

招生信息

2024年计划招收博士生2名,硕士生2名。

招生专业
080201-机械制造及其自动化
招生方向
空间机器人技术,机器人运动学、多体动力学建模与仿真,多自由度并联微纳调整技术

教育背景

2022-04--2023-04   加拿大 McGill University   国家公派访问学者
2016-09--2019-06   中国科学院大学   博士学位
2011-09--2013-07   哈尔滨工业大学   硕士学位
2005-09--2009-07   哈尔滨工业大学   学士学位

专利与奖励

   
奖励信息
(1) XX实验舱机械臂“动作精准”, , 研究所(学校), 2022
专利成果
( 1 ) 一种六自由度调整及动态稳定系统, 发明专利, 2023, 第 4 作者, 专利号: ZL202311212282.7

( 2 ) 一种粗精两级驱动六自由度并联调整平台, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: ZL202311041983.9

( 3 ) 基于热膨胀原理的差动式六自由度并联微动平台, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: ZL202310693465.9

( 4 ) 模块化组合的调整平台及调整平台的控制方法, 发明专利, 2023, 第 2 作者, 专利号: 202310596448.3

( 5 ) 一种大载荷大平台冗余驱动并联机器人的结构设计方法, 发明专利, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN116476065A

( 6 ) 一种支撑结构以及差动式并联微动平台, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115519528A

( 7 ) 一种六自由度高精度宏微并联调整平台, 发明专利, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN115574228A

( 8 ) 差动式六自由度并联微动平台, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN115194737A

( 9 ) 一种转轴非共面铰链的工作空间的计算方法, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN114707274B

( 10 ) 一种转轴非共面铰链的工作空间的计算方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114707274A

( 11 ) 裸关节康复机器人, 发明专利, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN202111555667.4

( 12 ) 一种转轴非共面铰链及具有该铰链的机器人, 专利授权, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110206428A

( 13 ) 一种六足定位平台末端位姿实时测量系统, 专利授权, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109556517A

( 14 ) 一种移动轴制动器, 专利授权, 2021, 第 6 作者, 专利号: CN109099076B

( 15 ) 一种力矩传感器, 实用新型, 2020, 第 6 作者, 专利号: CN109186831B

( 16 ) 一种微重力星体表面采样装置, 专利授权, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN109357902A

( 17 ) 一种力矩传感器, 专利授权, 2019, 第 6 作者, 专利号: CN109186831A

( 18 ) 一种多路铂电阻测温电路及方法, 发明专利, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN107990994A

( 19 ) 一种用于力传感器标定的力加载装置, 发明专利, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN106595950A

( 20 ) 一种末端抓取机构, 发明专利, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN105150234A

( 21 ) 一种荧光分析仪光学系统, 发明专利, 2014, 第 2 作者, 专利号: CN104034709A

出版信息

   
发表论文
(1) Comparing global sensitivity analysis methods for the joint thermal design parameters of a space manipulator based on the Sobol’ and PAWN, THERMAL SCIENCE AND ENGINEERING PROGRESS, 2024, 第 4 作者
(2) 差动驱动并联机器人设计与运动学分析, 组合机床与自动化加工技术, 2024, 通讯作者
(3) Inverse dynamics analysis of a 6-RR-RP-RR parallel manipulator with offset universal joints, ROBOTICA, 2024, 通讯作者
(4) Dynamics of a Parallel-kinematics Machine with Six Pairs Offset Joints, Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the Asme, 2024, 通讯作者
(5) Simplified dynamic characteristic analysis method for parallel manipulator with flexure hinges, Nonlinear Dynamics, 2024, 通讯作者
(6) Design and testing of a high precision parallel manipulator with hyperbolic–elliptic flexure hinges, Precision Engineering, 2024, 通讯作者
(7) Interval Type-2 Fuzzy PID Controller Using Disassembled Gradational Optimization, SENSORS, 2023, 通讯作者
(8) Dynamics Modeling and Redundant Force Optimization of Modular Combination Parallel Manipulator, MACHINES, 2023, 通讯作者
(9) Modification technique for a space manipulator Joint's thermal model parameter, Case Studies in Thermal Engineering, 2023, 第 4 作者
(10) Optimal design of thermal control system for space optical remote sensor based on NSGA-II and opto-mechanical-thermal integration analysis, CASE STUDIES IN THERMAL ENGINEERING, 2023, 第 3 作者
(11) 低温红外离轴三反准直系统设计, 光学精密工程, 2023, 第 6 作者
(12) Workspace analysis of axial offset joint based on parameterization, ROBOTICA, 2023, 通讯作者
(13) Bidirectional Jump Point Search Path-Planning Algorithm Based on Electricity-Guided Navigation Behavior of Electric Eels and Map Preprocessing, Biomimetics, 2023, 第 7 作者
(14) Workspace, Singularity, and Dexterity Analyses of a Six Degrees-of-Freedom SDelta Robot With an Orthogonal Base Platform, Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the Asme, 2023, 第 2 作者
(15) Design and analysis of a triangular bi-axial flexure hinge, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2023, 第 4 作者
(16) Acceleration analysis of 6-RR-RP-RR parallel manipulator with offset hinges by means of a hybrid method, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2022, 通讯作者
(17) 半轮型柔性铰链的结构设计和分析, Structural Design and Analysis of Half-cartwheel Flexure Hinge, 机电工程技术, 2022, 通讯作者
(18) Kinematics analysis and performance testing of 6-RR-RP-RR parallel platform with offset RR-hinges based on Denavit-Hartenberg parameter method, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2021, 通讯作者
(19) A virtual joint method of analytical form for parallel manipulators, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2021, 第 3 作者
(20) Kinematic Analysis and Performance Test of a 6-DOF Parallel Platform with Dense Ball Shafting as a Revolute Joint, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2021, 第 1 作者
(21) 航天产品振动工装设计, Vibration Tooling Design of Aerospace Products, 机电工程技术, 2020, 通讯作者
(22) 采用偏置铰链的并联调整机构工作空间分析, The working space of parallel adjustment mechanism with offset joints, 现代制造工程, 2019, 通讯作者
(23) 高精度高刚度六自由度调整机构的设计及分析, DESIGN AND THE ANALYSIS OF SIX-DEGREE-OF-FREEDOM ADJUSTING MECHANISM WITH HIGH ACCURACY AND STIFFNESS, 机械强度, 2019, 通讯作者
(24) 在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究, Research of Design and Control System of Grab Mechanism of On-orbit Assembly Robot, 机械传动, 2019, 通讯作者
(25) 空间望远镜用高精度高刚度并联调整平台设计与测试研究, Design and Testing of a High Precision and High Stiffness Parallel Adjustment Platform in Space Telescope, 2019, 第 1 作者
(26) Kinematics analysis and testing of novel 6-P-RR-R-RR parallel platform with offset RR-joints, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2019, 第 1 作者
(27) Numerical Investigation on Suppressing High Frequency Self-Excited Noises of Armature Assembly in a Torque Motor Using Ferrofluid, SHOCK AND VIBRATION, 2017, 通讯作者
(28) Design and Testing of Parallel Alignment Mechanism for Space Optical Payload, 2017 2ND ASIA-PACIFIC CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOT SYSTEMS (ACIRS), 2017, 第 4 作者
(29) Forward Kinematics Analysis of 6-PORO Secondary Mirror Alignment Mechanisms, 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2017, 第 2 作者
(30) Vibration characteristics of armature assembly in a torque motor with magnetic fluids, 7th International Conference on Fluid Power and Mechatronics, 2015, 第 1 作者
(31) Damping properties for vibration suppression in electrohydraulic servo-valve torque motor using magnetic fluid, APPLIED PHYSICS LETTERS, 2014, 第 3 作者
(32) Analysis of Hydraulic Servo Valve Torque Motor with Magnetic Fluid Using 3-Dimensional Finite Element Method, Hydromechatronics Engineering, 2013, 第 3 作者

科研活动

   
科研项目
( 1 ) 可模块化组合的低重心超静定调整平台力位协同控制技术研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2023-12
( 2 ) XX实验舱机械臂, 参与, 国家任务, 2012-07--2030-07
( 3 ) 中国科学院长春光机所曙光人才计划, 负责人, 研究所自主部署, 2021-07--2024-06
( 4 ) 中国科学院青年创新促进会会员, 负责人, 中国科学院计划, 2022-01--2025-12
( 5 ) 大口径反射式天线形面测量技术研究, 参与, 中国科学院计划, 2023-07--2025-07
( 6 ) 5自由度调节机构, 负责人, 其他, 2023-06--2025-06
( 7 ) 激光对中测试光学高精度6自由度转台, 负责人, 境内委托项目, 2023-11--2024-11
( 8 ) 吉林省留学人员科技创新创业择优资助项目, 负责人, 地方任务, 2024-03--2025-03

指导学生

现指导学生

林俊为  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

初永志  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

黄胡泽  硕士研究生  080201-机械制造及其自动化  

薛浩然  硕士研究生  085500-机械  

姜爱民  博士研究生  080201-机械制造及其自动化  

李沛奕  博士研究生  080201-机械制造及其自动化