空间机器人技术，机器人运动学、多体动力学建模与仿真，多自由度并联微纳调整技术

2027年计划招收博士生1名，硕士生2名。

080201-机械制造及其自动化

空间机器人技术，机器人运动学、多体动力学建模与仿真，多自由度并联微纳调整技术

2022-04--2023-04   加拿大 McGill University   国家公派访问学者
2016-09--2019-06   中国科学院大学   博士学位
2011-09--2013-07   哈尔滨工业大学   硕士学位
2005-09--2009-07   哈尔滨工业大学   学士学位

   

（1） 黑龙江省科学技术奖, 二等奖, 省级, 2024
（2） 长春光机所优秀成果奖, , 研究所（学校）, 2022

（ 1 ） 一种大行程纳米级并联调整平台, 发明授权, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN118143912B

（ 2 ） 采血用手臂自动固定装置, 发明授权, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN118526193B

（ 3 ） 一种大行程纳米级并联调整平台, 发明专利, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN118143912A

（ 4 ） 基于主动变刚度关节的下肢外骨骼, 发明授权, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN117919061B

（ 5 ） 柔性上肢外骨骼康复训练系统, 发明授权, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN117919058B

（ 6 ） 一种人机协作系统及其控制方法, 发明专利, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN118061189A

（ 7 ） 可变刚度柔性关节, 发明专利, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN118061238A

（ 8 ） 基于主动变刚度关节的下肢外骨骼, 发明专利, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN117919061A

（ 9 ） 柔性上肢外骨骼康复训练系统, 发明专利, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN117919058A

（ 10 ） 差动式六自由度并联微动平台, 发明授权, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN115194737B

（ 11 ） 一种接口可调式航天产品力学试验装置, 发明专利, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN117804717A

（ 12 ） 一种光学基准工装, 发明专利, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN117687164A

（ 13 ） 模块化组合的调整平台及调整平台的控制方法, 发明授权, 2024, 第 2 作者, 专利号: CN116300667B

（ 14 ） 基于热膨胀原理的差动式六自由度并联微动平台, 发明授权, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN117047737B

（ 15 ） 一种用于在轨航天器的高可靠性温度控制装置, 发明专利, 2023, 第 4 作者, 专利号: CN117234256A

（ 16 ） 基于热膨胀原理的差动式促动器, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN117052620A

（ 17 ） 基于热膨胀原理的差动式六自由度并联微动平台, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN117047737A

（ 18 ） 六自由度调整及动态稳定平台, 发明专利, 2023, 第 4 作者, 专利号: CN116953870A

（ 19 ） 粗精两级驱动六自由度并联调整平台, 发明授权, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN116766141B

（ 20 ） 一种六自由度调整及动态稳定系统, 发明专利, 2023, 第 4 作者, 专利号: ZL202311212282.7

（ 21 ） 粗精两级驱动六自由度并联调整平台, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN116766141A

（ 22 ） 一种转轴非共面铰链的工作空间的计算方法, 发明授权, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN114707274B

（ 23 ） 一种粗精两级驱动六自由度并联调整平台, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: ZL202311041983.9

（ 24 ） 一种大载荷大平台冗余驱动并联机器人的结构设计方法, 发明专利, 2023, 第 2 作者, 专利号: CN116476065A

（ 25 ） 基于热膨胀原理的差动式六自由度并联微动平台, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: ZL202310693465.9

（ 26 ） 模块化组合的调整平台及调整平台的控制方法, 发明专利, 2023, 第 2 作者, 专利号: 202310596448.3

（ 27 ） 一种六自由度高精度宏微并联调整平台, 专利授权, 2023, 第 3 作者, 专利号: CN115574228A

（ 28 ） 一种支撑结构以及差动式并联微动平台, 发明专利, 2022, 第 2 作者, 专利号: CN115519528A

（ 29 ） 差动式六自由度并联微动平台, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN115194737A

（ 30 ） 一种转轴非共面铰链的工作空间的计算方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114707274A

（ 31 ） 裸关节康复机器人, 发明专利, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN202111555667.4

（ 32 ） 一种移动轴制动器, 专利授权, 2021, 第 6 作者, 专利号: CN109099076B

（ 33 ） 一种力矩传感器, 实用新型, 2020, 第 6 作者, 专利号: CN109186831B

（ 34 ） 一种转轴非共面铰链及具有该铰链的机器人, 专利授权, 2019, 第 1 作者, 专利号: CN110206428A

（ 35 ） 一种六足定位平台末端位姿实时测量系统, 专利授权, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109556517A

（ 36 ） 一种微重力星体表面采样装置, 专利授权, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN109357902A

（ 37 ） 一种力矩传感器, 专利授权, 2019, 第 6 作者, 专利号: CN109186831A

（ 38 ） 一种多路铂电阻测温电路及方法, 发明专利, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN107990994A

（ 39 ） 一种用于力传感器标定的力加载装置, 发明专利, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN106595950A

（ 40 ） 一种末端抓取机构, 发明专利, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN105150234A

（ 41 ） 一种荧光分析仪光学系统, 发明专利, 2014, 第 2 作者, 专利号: CN104034709A

   

（1） Kinematics of a Parallel Robot with Six Pairs of Offset Joints, Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the Asme, 2025, 第 1 作者  通讯作者
（2） Design and Analysis of a Portable Robot for Venous Blood Sampling, MACHINES, 2025, 第 2 作者  通讯作者
（3） Theoretical Analysis of Workspace of a Hybrid Offset Joint, JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME, 2025, 第 2 作者  通讯作者
（4） Design and analysis of Leaf-spring flexure hinge with adjustable fillet shapes, PRECISION ENGINEERING-JOURNAL OF THE INTERNATIONAL SOCIETIES FOR PRECISION ENGINEERING AND NANOTECHNOLOGY, 2025, 第 2 作者  通讯作者
（5） Comparing global sensitivity analysis methods for the joint thermal design parameters of a space manipulator based on the Sobol' and PAWN, THERMAL SCIENCE AND ENGINEERING PROGRESS, 2024, 第 4 作者
（6） 差动驱动并联机器人设计与运动学分析, 组合机床与自动化加工技术, 2024, 第 2 作者  通讯作者
（7） Inverse dynamics analysis of a 6-RR-RP-RR parallel manipulator with offset universal joints, ROBOTICA, 2024, 第 2 作者  通讯作者
（8） Dynamics of a Parallel-kinematics Machine with Six Pairs Offset Joints, Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the Asme, 2024, 第 1 作者  通讯作者
（9） Simplified dynamic characteristic analysis method for parallel manipulator with flexure hinges, Nonlinear Dynamics, 2024, 第 2 作者  通讯作者
（10） Design and testing of a high precision parallel manipulator with hyperbolic–elliptic flexure hinges, Precision Engineering, 2024, 第 2 作者  通讯作者
（11） Robot Learning Method for Human-like Arm Skills Based on the Hybrid Primitive Framework, SENSORS, 2024, 第 2 作者  通讯作者
（12） Interval Type-2 Fuzzy PID Controller Using Disassembled Gradational Optimization, SENSORS, 2023, 第 2 作者  通讯作者
（13） Dynamics Modeling and Redundant Force Optimization of Modular Combination Parallel Manipulator, MACHINES, 2023, 第 2 作者  通讯作者
（14） Modification technique for a space manipulator Joint's thermal model parameter, Case Studies in Thermal Engineering, 2023, 第 4 作者
（15） Optimal design of thermal control system for space optical remote sensor based on NSGA-II and opto-mechanical-thermal integration analysis, CASE STUDIES IN THERMAL ENGINEERING, 2023, 第 3 作者
（16） 低温红外离轴三反准直系统设计, 光学精密工程, 2023, 第 6 作者
（17） Workspace analysis of axial offset joint based on parameterization, ROBOTICA, 2023, 第 2 作者  通讯作者
（18） Bidirectional Jump Point Search Path-Planning Algorithm Based on Electricity-Guided Navigation Behavior of Electric Eels and Map Preprocessing, Biomimetics, 2023, 第 7 作者
（19） Workspace, Singularity, and Dexterity Analyses of a Six Degrees-of-Freedom SDelta Robot With an Orthogonal Base Platform, Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the Asme, 2023, 第 2 作者
（20） Design and analysis of a triangular bi-axial flexure hinge, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2023, 第 4 作者
（21） Acceleration analysis of 6-RR-RP-RR parallel manipulator with offset hinges by means of a hybrid method, MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（22） 半轮型柔性铰链的结构设计和分析, Structural Design and Analysis of Half-cartwheel Flexure Hinge, 机电工程技术, 2022, 第 4 作者  通讯作者
（23） Kinematics analysis and performance testing of 6-RR-RP-RR parallel platform with offset RR-hinges based on Denavit-Hartenberg parameter method, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2021, 第 2 作者  通讯作者
（24） A virtual joint method of analytical form for parallel manipulators, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2021, 第 3 作者
（25） Kinematic Analysis and Performance Test of a 6-DOF Parallel Platform with Dense Ball Shafting as a Revolute Joint, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2021, 第 1 作者
（26） 航天产品振动工装设计, Vibration Tooling Design of Aerospace Products, 机电工程技术, 2020, 第 4 作者  通讯作者
（27） 采用偏置铰链的并联调整机构工作空间分析, The working space of parallel adjustment mechanism with offset joints, 现代制造工程, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（28） 高精度高刚度六自由度调整机构的设计及分析, DESIGN AND THE ANALYSIS OF SIX-DEGREE-OF-FREEDOM ADJUSTING MECHANISM WITH HIGH ACCURACY AND STIFFNESS, 机械强度, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（29） 在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究, Research of Design and Control System of Grab Mechanism of On-orbit Assembly Robot, 机械传动, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（30） 空间望远镜用高精度高刚度并联调整平台设计与测试研究, Design and Testing of a High Precision and High Stiffness Parallel Adjustment Platform in Space Telescope, 2019, 第 1 作者
（31） Kinematics analysis and testing of novel 6-P-RR-R-RR parallel platform with offset RR-joints, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, 2019, 第 1 作者
（32） Numerical Investigation on Suppressing High Frequency Self-Excited Noises of Armature Assembly in a Torque Motor Using Ferrofluid, SHOCK AND VIBRATION, 2017, 第 1 作者  通讯作者
（33） Design and Testing of Parallel Alignment Mechanism for Space Optical Payload, 2017 2ND ASIA-PACIFIC CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOT SYSTEMS (ACIRS), 2017, 第 4 作者
（34） Forward Kinematics Analysis of 6-PORO Secondary Mirror Alignment Mechanisms, 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2017, 第 2 作者
（35） Vibration characteristics of armature assembly in a torque motor with magnetic fluids, 7th International Conference on Fluid Power and Mechatronics, 2015, 第 1 作者
（36） Damping properties for vibration suppression in electrohydraulic servo-valve torque motor using magnetic fluid, APPLIED PHYSICS LETTERS, 2014, 第 3 作者
（37） Analysis of Hydraulic Servo Valve Torque Motor with Magnetic Fluid Using 3-Dimensional Finite Element Method, Hydromechatronics Engineering, 2013, 第 3 作者

   

（ 1 ） 在轨组装望远镜主镜多级调整技术, 负责人, 国家任务, 2026-01--2029-12
（ 2 ） 纳米级精度并联调整平台, 负责人, 境内委托项目, 2025-01--2026-12
（ 3 ） 吉林省留学人员科技创新创业择优资助项目, 负责人, 地方任务, 2024-03--2026-12
（ 4 ） 激光对中测试光学高精度6自由度转台, 负责人, 境内委托项目, 2023-11--2024-11
（ 5 ） 5自由度调节机构, 负责人, 境内委托项目, 2023-06--2025-06
（ 6 ） 中国科学院青年创新促进会会员, 负责人, 中国科学院计划, 2022-01--2025-12
（ 7 ） 中国科学院长春光机所曙光人才计划, 负责人, 研究所自主部署, 2021-07--2024-06
（ 8 ） 可模块化组合的低重心超静定调整平台力位协同控制技术研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2023-12