基本信息
俞建成  男  博导  中国科学院沈阳自动化研究所
电子邮件: yjc@sia.cn
通信地址: 沈阳市沈河区南塔街114号
邮政编码: 110016

招生信息

   
招生专业
080202-机械电子工程
招生方向
水下机器人系统
水下机器人控制方法
水下机器人自主观测理论

教育背景

2003-03--2006-06   中科院沈阳自动化研究所   博士学位
2000-09--2003-03   东北大学机械工程与自动化学院   硕士学位
1996-09--2000-06   东北大学机械工程与自动化学院   学士学位
学历
-- 研究生
学位
-- 博士

工作经历

   
工作简历
2013-01~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 研究员
2007-01~2012-12,中科院沈阳自动化研究所, 副研究员
2005-03~2006-12,中科院沈阳自动化研究所, 助理研究员

专利与奖励

   
奖励信息
(1) “海翼”水下滑翔机集体, 部委级, 2019
(2) "海翼"水下滑翔机关键技术与应用, 一等奖, 省级, 2018
专利成果
( 1 ) 一种同轴水密连接器, 发明专利, 2010, 第 2 作者, 专利号: 200810012903.6

( 2 ) 一种用于水下抛载的方法及控制装置 , 发明专利, 2009, 第 2 作者, 专利号: 200710157714.3

( 3 )  一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人 , 发明专利, 2007, 第 1 作者, 专利号: CONFERENCE

出版信息

   
发表论文
(1) Research status of bionic amphibious robots: A review, OCEAN ENGINEERING, 2021, 通讯作者
(2) A Marine Environment Early Warning Algorithm Based on Marine Data Sampled by Multiple Underwater Gliders, CHINA OCEAN ENGINEERING, 2019, 通讯作者
(3) Analysis of Influencing Factors on Lift Coefficients of Autonomous Sailboat Double Sail Propulsion System Based on Vortex Panel Method, Analysis of Influencing Factors on Lift Coefficients of Autonomous Sailboat Double Sail Propulsion System Based on Vortex Panel Method, CHINA OCEAN ENGINEERING, 2019, 通讯作者
(4) 基于事件相关电位的水下机械手脑电波控制, 机器人, 2017, 第 2 作者
(5) Study of manipulator operations maneuvered by a ROV in virtual environments, OCEAN ENGINEERING, 2017, 第 3 作者
(6) 基于改进LHS方法的翼型水下滑翔机水动力外形优化, 海洋技术学报, 2017, 第 1 作者
(7) Parametric Geometric Model and Hydrodynamic Shape Optimization of A Flying-Wing Structure Underwater Glider, CHINA OCEAN ENGINEERING, 2017, 通讯作者
(8) Time Series Prediction Methods for Depth-Averaged Current Velocities of Underwater Gliders, IEEE ACCESS, 2017, 通讯作者
(9) Development of a Virtual Platform for Telepresence Control of an Underwater Manipulator Mounted on a Submersible Vehicle, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 3 作者
(10) 水下滑翔机海洋环境深平均流估计方法, Estimating Depth-averaged Currents of Underwater Gliders in Ocean Environments, 信息与控制, 2016, 第 2 作者
(11) Design and analysis of folding propulsion mechanism for hybrid-driven underwater gliders, OCEAN ENGINEERING, 2016, 通讯作者
(12) 我国大型深潜装备研发管理存在的问题及对策思考, Problems and countermeasures of the management of China' s R&D on large deep-sea submersible vehicles, 高技术通讯, 2016, 第 2 作者
(13) 面向海洋观测的长续航力移动自主观测平台发展现状与展望, Overview on Observation-Oriented Unmanned Marine Vehicles with High Cruising Ability: Development Status and Prospect, 海洋技术学报, 2016, 第 2 作者
(14) Sea surface cooling in the northern south china sea observed using chinese sea-wing underwater glider measurements, DEEP-SEA RESEARCH PART I-OCEANOGRAPHIC RESEARCH PAPERS, 2015, 第 3 作者
(15) Dynamic modeling of wave driven unmanned surface vehicle in longitudinal profile based on D-H approach, Dynamic modeling of wave driven unmanned surface vehicle in longitudinal profile based on D-H approach, 中南大学学报(英文版), 2015, 第 2 作者
(16) A novel method for failure analysis based on three-dimensional analysis of fracture surfaces, ENGINEERING FAILURE ANALYSIS, 2014, 第 3 作者
(17) 基于改进Xmodem协议的水下滑翔机通信系统设计, Design on communication system based on improved Xmodem protocol of autonomous underwater glider, 传感器与微系统, 2013, 第 2 作者
(18) Folding Propeller Design and Analysis for a Hybrid Driven Underwater Glider, 2013 OCEANS - SAN DIEGO, 2013, 第 1 作者
(19) Motion Parameter Optimization and Sensor Scheduling for the Sea-Wing Underwater Glider, IEEE JOURNAL OF OCEANIC ENGINEERING, 2013, 通讯作者
(20) Spiraling Motion of an Underwater Glider: Modeling, Analysis, and Experimental Results, Oceanic Engineering, 2013, 
(21) Identifying Rhodamine Dye Plume Sources in Near-Shore Oceanic Environments by Integration of Chemical and Visual Sensors, SENSORS, 2013, 
(22) Marine Vehicle Sensor Network Architecture and Protocol Designs for Ocean Observation, SENSORS, 2012, 通讯作者
(23) 水下滑翔机垂直面运动优化控制, Optimal control for underwater gliders in the vertical plane, 控制理论与应用, 2012, 第 2 作者
(24) Behavior-based control of an autonomous underwater vehicle for adaptive plume mapping, Proceedings of the 2nd International Conference on Intelligent Control and Information Processing, ICICIP 2011, 2011, 第 3 作者
(25) Steady three dimensional gliding motion of an underwater glider, 2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2011, 第 1 作者
(26) 水下滑翔机低功耗控制系统实现, Realization of low power consumption control system for underwater glider, 机械设计与制造, 2011, 第 2 作者
(27) Development and Experiments of the Sea-Wing Underwater Glider, CHINA OCEAN ENGINEERING, 2011, 通讯作者
(28) 能耗最优的水下滑翔机采样路径规划, Sampling Path Planning of Underwater Glider for Optimal Energy Consumption, 机器人, 2011, 第 2 作者
(29) Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot, 2010 8TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION (WCICA), 2010, 第 2 作者
(30) 足板驱动两栖机器人陆地运动研究, Research about walking on land for paddles driving amphibious robot, 机械设计与制造, 2010, 第 2 作者
(31) 轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究, Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot, 机械设计与制造, 2010, 第 3 作者
(32) Motion model and control strategies for an underwater glider, Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference, 2010, 第11作者
(33) Near-optimal collecting data strategy based on ordinary Kiriging variance, OCEANS 2010 IEEE - Sydney, 2010, 第 1 作者
(34) Optimization of Large Scales Ocean Sampling for Minimization of the Kriging Variance, 2010 8TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION (WCICA), 2010, 第 1 作者
(35) Optimal Distribution of Propulsion for an Amphibious Robot Based on Wheel-Propeller-Leg Mixed Thrusters, 11TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION, ROBOTICS AND VISION (ICARCV 2010), 2010, 第 3 作者
(36) Design of a Wheel-Propeller-Leg Integrated Amphibious Robot, 11TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION, ROBOTICS AND VISION (ICARCV 2010), 2010, 第11作者
(37) 基于代理模型的水下滑翔机机翼设计优化方法, Surrogate Models Based Optimization Methods for the Design of Underwater Glider Wing, 机械工程学报, 2009, 第 2 作者
(38) Propeller of Amphibious Robot optimizing Design Based on Integrated Software Platform, 2009 INTERNATIONAL CONFERENCE ON MEASURING TECHNOLOGY AND MECHATRONICS AUTOMATION, VOL II, 2009, 第 1 作者
(39) Surrogate Models for Shape Optimization of Underwater Glider, 2009 INTERNATIONAL CONFERENCE ON COMPUTER MODELING AND SIMULATION, PROCEEDINGS, 2009, 第 3 作者
(40) 两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计, Multi-objective Optimization Design for the Wheel-Propeller-Leg Driving Mechanism of an Amphibious Robot, 机器人, 2009, 第 2 作者
(41) Modeling and Optimization of Wheel-Propeller-Leg Integrated Driving Mechanism for an Amphibious Robot, ICIC 2009: SECOND INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATION AND COMPUTING SCIENCE, VOL 4, PROCEEDINGS, 2009, 第 2 作者
(42) 水下机器人的神经网络自适应控制, Neural network adaptive control for underwater vehicles, 控制理论与应用, 2008, 第 2 作者
(43) 基于栅格地图的多化学羽流源定位, 仪器仪表学报, 2008, 第 2 作者
(44) UUV推进系统容错控制分配算法研究, Research on fault-tolerant control allocation algorithm of a UUV propulsion system, 微计算机信息, 2008, 第 2 作者
(45) 深水滑翔机器人耐压壳体结构优化设计, Optimal design of the pressure hull structure of a deep sea glider, 海洋工程, 2008, 第 2 作者
(46) 基于GPRS的水下滑翔机器人监控系统设计, Design of Monitoring System for Underwater Glider Based on GPRS, 微计算机信息, 2007, 第 4 作者
(47) Adaptive neural network control with control allocation for a manned submersible in deep sea, CHINA OCEAN ENGINEERING, 2007, 通讯作者
(48) 水下滑翔机器人运动机理仿真与实验, Reseach on movement mechanism simulation and experiment of underwater glider, 海洋工程, 2007, 第11作者
(49) 基于模糊神经网络水下机器人直接自适应控制, Direct Adaptive Control of Underwater Vehicles Based on Fuzzy Neural Networks, 自动化学报, 2007, 第11作者
(50) 水下滑翔机器人控制系统设计与实现, 微计算机信息, 2006, 第 3 作者
(51) 水下滑翔机器人水动力研究与运动分析, Hydrodynamic research and motion analysis of AUG, 船舶工程, 2006, 第 2 作者
(52) 基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究., Constrained Nonlinear Control Allocation of a 7000m Manned Submarine Using Sequential Quadratic Programming, 信息与控制, 2006, 第 1 作者
(53) 水下滑翔机器人系统研究, Research Progress in Underwater Gliders, 海洋技术, 2006, 第 1 作者
(54) 7000米载人潜水器推进器故障容错控制分配研究, Research on Thruster Fault Tolerant Control Allocation of a 7000m Manned Submarine, 机器人, 2006, 第11作者
(55) Research on a new buoyancy driven system for underwater glider, WCICA 2006: SIXTH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, VOLS 1-12, CONFERENCE PROCEEDINGS, 2006, 第 3 作者
(56) 基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究, Research on underwater vehicles navigation system based on DVL and fiber-optic gyro, 船海工程, 2006, 第 1 作者
(57) 水下滑翔机器人运动分析与载体设计, Motion analysis and body design of an underwater glider, 海洋工程, 2006, 第 2 作者
(58) 深水油气开发中的水下机器人, Underwater Vehicles in Development of Deep-water Oil & Gas, 自动化博览, 2005, 第 2 作者
(59) 水下滑翔机器人载体外形设计与优化, 机器人, 2005, 第 1 作者
(60) 水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析, Movement Mechanism Design and Motion Performance Analysis of an Underwater Glider, 机器人, 2005, 第 1 作者
(61) 水下机器人在极地科学考察中的应用, 极地研究, 2004, 第 2 作者
(62) 转子系统油膜振荡的小波包分解与频带能量比例特征分析, 中国机械工程, 2004, 第11作者
(63) 单跨双圆盘不平衡转子——轴承系统的非线性动力学分析, NONLINEAR DYNAMIC ANALYSIS OF UNBALANCED SINGLE-SPAN DOUBLE-DISC ROTOR-BEARING SYSTEM, 机械工程学报, 2004, 第 3 作者
(64) Design of integrated navigation system for autonomous underwater robotic, Proceedings of the World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA), 2004, 第11作者
(65) The development and the challenges of underwater vehicles for polar expedition, PROCEEDINGS OF THE 2004 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON UNDERWATER TECHNOLOGY, 2004, 
发表著作
(1) 自主水下滑翔机, 北京:科学出版社, 2020-12, 第 1 作者
(2) 海洋机器人自主观测理论与技术, 北京:科学出版社, 2020-12, 第 1 作者

科研活动

   
科研项目
( 1 ) 混合驱动水下滑翔机研究, 参与, 国家任务, 2012-01--2015-12
( 2 ) 深海电能滑翔机工程化技术研究, 负责人, 国家任务, 2012-01--2015-12
( 3 ) 水下机器人海洋环境自主观测理论与技术, 负责人, 国家任务, 2013-01--2017-12
( 4 ) 水下滑翔自主观测系统, 参与, 中国科学院计划, 2013-10--2017-12
( 5 ) 7000米级深海滑翔机, 负责人, 中国科学院计划, 2014-01--2018-12
( 6 ) 多参数宽覆盖移动观测系统, 负责人, 中国科学院计划, 2016-01--2020-12
( 7 ) 可组网模块化长航程水下滑翔机研制, 负责人, 国家任务, 2016-08--2020-08
( 8 ) 基于水下移动平台的近海海洋环境观测技术研究, 负责人, 国家任务, 2018-01--2021-12

指导学生

已指导学生

张雪强  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

陈质二  博士研究生  080202-机械电子工程  

张少伟  博士研究生  080202-机械电子工程  

王振宇  博士研究生  080202-机械电子工程  

赵文涛  博士研究生  080202-机械电子工程  

陈杰  硕士研究生  081203-计算机应用技术  

张进  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

刘世杰  博士研究生  080202-机械电子工程  

孙洁  博士研究生  080202-机械电子工程  

孙朝阳  博士研究生  080202-机械电子工程  

康帅  博士研究生  080202-机械电子工程  

周耀鉴  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

黄琰  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

现指导学生

安洋  博士研究生  080202-机械电子工程  

任楷  博士研究生  080202-机械电子工程  

曲艺  博士研究生  080202-机械电子工程  

乔佳楠  博士研究生  080202-机械电子工程  

李宏博  博士研究生  080202-机械电子工程  

战伟聪  博士研究生  080202-机械电子工程  

陈科宇  博士研究生  080202-机械电子工程  

崔健  博士研究生  080202-机械电子工程  

陈阔  博士研究生  080202-机械电子工程