长期从事机器人运动控制、无人自主系统等的研究与应用，重视理论与实践相结合。目前主要方向：

（1）机器人运动控制方法研究，包括：人形机器人全身运动控制、仿人操作控制

（2）自主无人系统及其在电力、铁路等行业的应用研究，包括：飞/爬结合的两栖式巡检机器人、双臂移动摘钩机器人、车/厢可分离的无人车等

硕士研究生：控制理论与控制工程、计算机应用

实习生：自动化或者计算机专业本科和研究生，从事人形机器人全身运动控制、仿人双臂自主操作方向的实习

081101-控制理论与控制工程

先进机器人控制
无人自主系统

2024-09--中国科学院自动化研究所   研究员
2014-10--2024-09   中国科学院自动化研究所   副研究员
2011-07--2014-09   中国科学院自动化研究所   助理研究员
2006-09--2011-06   中国科学院自动化研究所   工学博士
2002-09--2006-06   南开大学   工学学士

2024-09~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2014-10~2024-09,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2011-07~2014-09,中国科学院自动化研究所, 助理研究员

2022-08-17-今,中国指挥与控制学会自抗扰控制分会委员, 委员
2020-01-01-今,IEEE PES电力系统通信与网络安全技术委员会（中国）-人工智能技术分委会, 委员

机器人系统设计

（1） Teacher Motion Priors: Enhancing Robot Locomotion over Challenging Terrain, 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025, 
（2） Model-Based Trajectory Planning of a Hybrid Robot for Powerline Inspection, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2024, 第 3 作者  通讯作者
（3） Intensity Triangle Descriptor Constructed From High-Resolution Spinning LiDAR Intensity Image for Loop Closure Detection, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2024, 第 3 作者  通讯作者
（4） RI-LIO: Reflectivity Image Assisted Tightly-Coupled LiDAR-Inertial Odometry, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2023, 第 4 作者  通讯作者
（5） Vision-Based Autonomous Landing of a Hybrid Robot on a Powerline, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2023, 第 3 作者  通讯作者
（6） A Review of the Methods on Cobb Angle Measurements for Spinal Curvature, SENSORS, 2022, 第 3 作者  通讯作者
（7） Vision-based Autonomous Landing of a Hybrid Robot on a Powerline, IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2022, 第 3 作者  通讯作者
（8） 串联抑振轨迹规划方法及在FAST馈源支撑系统中的应用, 中国科学: 信息科学, 2021, 第 3 作者
（9） Efficient Parallel Branch Network With Multi-Scale Feature Fusion for Real-Time Overhead Power Line Segmentation, IEEE SENSORS JOURNAL, 2021, 第 2 作者  通讯作者
（10） Object Reconstruction Based on Attentive Recurrent Network from Single and Multiple Images, NEURAL PROCESSING LETTERS, 2021, 第 4 作者
（11） Novel Detector Modified by Feature Fusion Module for Small Insulator Defect Detection, IEEE Sensors Journal, 2021, 
（12） Novel Feature Fusion Module Based Detector for Small Insulator Defect Detection, IEEE SENSORS JOURNAL, 2021, 第 2 作者  通讯作者
（13） 基于三维激光雷达的无人机场景建模, UAV scene modelling based on 3D lidar, 现代电子技术, 2020, 第 3 作者
（14） Learning Single-view Object Reconstruction with Scaling Volume-View Supervision, International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN) held as part of the IEEE World Congress on Computational Intelligence (IEEE WCCI), 2020, 第 2 作者
（15） Instance segmentation of apple flowers using the improved mask R–CNN model, BIOSYSTEMS ENGINEERING, 2020, 第 2 作者
（16） Design of An Inspection Robot System with Hybrid Operation Modes for Power Transmission Lines, 16th IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA), 2019, 第 3 作者
（17） Detection of Apple Lesions in Orchards Based on Deep Learning Methods of CycleGAN and YOLOV3-Dense, JOURNAL OF SENSORS, 2019, 第 2 作者
（18） Design of a Dual-core Processor Based Controller with RTOS-GPOS Dual Operating System, 16th IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA), 2019, 第 3 作者
（19） High-Voltage Power Transmission Tower Detection Based on Faster R-CNN and YOLO-V3, PROCEEDINGS OF THE 38TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC), 2019, 第 2 作者
（20） Insulator Segmentation for Power Line Inspection Based on Modified Conditional Generative Adversarial Network, JOURNAL OF SENSORS, 2019, 第 2 作者  通讯作者
（21） Real-time segmentation of various insulators using generative adversarial networks, IET COMPUTER VISION, 2018, 第 2 作者
（22） Learning Insulators Segmentation from Synthetic Samples, 2018 INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE ON NEURAL NETWORKS (IJCNN), 2018, 第 2 作者
（23） 基于PSO非均匀样条插值的混合结构柔性臂抑振轨迹规划, Trajectory planning of vibration suppression for hybrid structure flexible manipulator based on PSO non-uniform spline interpolation, 控制与决策, 2018, 第 6 作者
（24） Multi-objective pose optimal distribution method for the feed support system of Five-hundred-meter Aperture Spherical radio Telescope, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2018, 第 5 作者
（25） Toward a cluttered environment for learning-based multi-scale overhead ground wire recognition, NEURAL PROCESSING LETTERS, 2018, 第 2 作者
（26） Detection for Power Transmission Line in Low-resolution Aerial Image, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS(ROBIO 2017), 2017, 第 1 作者
（27） Development of a power line inspection robot with hybrid operation modes, 2017, 第 2 作者
（28） Cascade Motion Planning for Vibration Suppression of the Focus Cabin in FAST, PROCEEDINGS OF THE 36TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC 2017), 2017, 第 3 作者
（29） Feature Fusion Based Insulator Detection for Aerial Inspection, PROCEEDINGS OF THE 36TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC 2017), 2017, 第 2 作者
（30） FAST馈源支撑系统位姿分配方法研究, Research on pose distribution algorithm of FAST feed support system, 光学精密工程, 2017, 第 4 作者
（31） A Novel Model Analysis Method and Dynamic Modelling for Hybrid Structure Flexible Manipulator, IEEE International Conference on Mechatronics & Automation, 2016, 第 3 作者
（32） High-precision NURBS Interpolation algorithm based on the bisection method, 2015 34TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC), 2015, 第 4 作者
（33） Research on Trajectory Planning of On-The-Fly Observing for the Active Feed Receiver in FAST, 2015 34TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC), 2015, 第 3 作者
（34） 基于双目视觉的输电线路近距离三维位置测量, 华中科技大学学报(自然科学版), 2015, 第 3 作者
（35） The Study on Fine Adjustment of Focus Cabin Suspension of FAST Based on The Quadric Error Model of Receiver, 2015 34TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC), 2015, 第 3 作者
（36） Design, control and planning for a crustal movement simulation system, 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2014, 第 2 作者
（37） Platform-Level Design for a Crustal Movement Simulation System, IEEE International Conference on Information and Automation, 2013, 第 3 作者
（38） Design and Its Visual Servoing Control of an Inspection Robot for Power Transmission Lines, 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2013, 第 2 作者
（39） Modeling and control of a bi-brachiate inspection robot for power transmission lines, 2010 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2010, 2010, 第 1 作者
（40） Adaptive fuzzy logic based inspection robot for high voltage power transmission line, 2010 IEEE International Conference on Information and Automation, ICIA 2010, 2010, 第 1 作者
（41） 一种光纤现场总线通讯系统的分析与设计, Design and analysis of a fiber field-bus communication system, 高技术通讯, 2009, 第 1 作者