机器人视觉系统、机器人智能控制、机器人视觉导航与定位、医疗机器人、人形机器人、深度强化学习

招收智能机器人、视觉导航与定位、医疗机器人、人形机器人方向硕士、硕博、直博、普博学生；

081101-控制理论与控制工程
081102-检测技术与自动化装置
081203-计算机应用技术

机器人视觉系统
人工神经网络实时计算
智能机器人控制

2003-09--2008-07   中国科学院自动化研究所   硕博连读
1999-09--2003-07   北京航空航天大学   学士

   

2023-06~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2012-07~2023-06,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2008-07~2012-07,中国科学院自动化研究所, 助理研究员

智能传感与信息处理

   

（1） 中国仪器仪表协会技术发明奖, 一等奖, 部委级, 2022

（ 1 ） 电机控制方法及电机控制系统, 发明专利, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN117749006A

（ 2 ） 集成一体式关节模组, 发明专利, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN117381844A

（ 3 ） 集成一体式关节模组, 发明授权, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN117381844B

（ 4 ） 基于强化学习的机器人步态训练方法及系统, 发明专利, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN117215204A

（ 5 ） 基于强化学习的机器人步态训练方法及系统, 发明授权, 2024, 第 1 作者, 专利号: CN117215204B

（ 6 ） 基于图像和点云融合的目标检测定位方法与系统, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114638891A

（ 7 ） 目标车辆3D实时追踪方法及系统, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114140497A

（ 8 ） 图案喷涂检测系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113828439A

（ 9 ） 醅料出窖设备, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113581869A

（ 10 ） 醅料出缸设备, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113667555A

（ 11 ） 基于线结构光的厚度测量方法和系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113048899A

（ 12 ） 一种脊柱Cobb角测量方法和系统, 发明专利, 2021, 第 4 作者, 专利号: CN113223072A

（ 13 ） 一种脊柱Cobb角测量方法和系统, 发明授权, 2024, 第 4 作者, 专利号: CN113223072B

（ 14 ） 仿人智能上甑方法、系统、装置, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112573223A

（ 15 ） 基于医疗显微影像的快门式自适应3D显示系统, 专利授权, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN112068300B

（ 16 ） 一机多甑上甑系统, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN111747137B

（ 17 ） 自动化曲块翻转装置, 发明专利, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN108438738A

（ 18 ） 一种自动上甑装置, 发明专利, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN106272381A

（ 19 ） 回转式自动灯检机, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105445281A

（ 20 ） 白酒全自动上甑机器人系统, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105690369A

（ 21 ） 基于数字电路和稀疏点配准的零延迟电子稳像方法, 发明专利, 2016, 第 2 作者, 专利号: CN105282399A

（ 22 ） 一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法, 发明专利, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN104597058A

（ 23 ） 面向移动互联终端的皮肤或毛发的检测与保养系统, 发明专利, 2015, 第 1 作者, 专利号: CN104586362A

（ 24 ） 一种基于FPGA和DSP的机器视觉系统, 发明专利, 2011, 第 1 作者, 专利号: CN102044063A

（ 25 ） 一种面向智能型室内助动系统的交互控制装置及方法, 发明专利, 2011, 第 4 作者, 专利号: CN101950170A

（ 26 ） 一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法, 发明专利, 2011, 第 1 作者, 专利号: CN101961698A

   

（1） Optimizing Reward Function Weights and Enhancing Control Mechanisms for Bipedal Robots Using LSTM and Attention Mechanisms, ICIVIS 2023: International Conference on Image, Vision and Intelligent Systems, 2023, 第 2 作者  通讯作者
（2） MLCFNet: Multi-Level Context Fusion Network for 3D Object Tracking, International Conference on Pattern Recognition, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（3） 3D Single-Object Tracking with Spatial-Temporal Data Association, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（4） Conditional Relativistic GAN for Fast Part Segmentation of Surgical Instruments, International Conference on Computer Vision, Image and Deep Learning, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（5） Cobb Angle Rectification with Dual-Activated Linformer, International Conference on Mechatronics and Automation, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（6） Directed Data Association for Single Object Tracking in Point Clouds, International Conference on Automation Science and Engineering, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（7） 3D Pot-Shaped Object Localization Based on RGB-Image and Point Clouds, International Conference on Image, Vision and Intelligent Systems, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（8） Multiscale matters for part segmentation of instruments in robotic surgery, IET IMAGE PROCESSING, 2020, 第 1 作者
（9） A Trajectory-based Attention Model for Sequential Impurity Detection, NEUROCOMPUTING, 2020, 第 1 作者
（10） A Gallery-Guided Graph Architecture for Sequential Impurity Detection, IEEE ACCESS, 2019, 第 1 作者
（11） 一种基于SIFT特征的机器人环境感知双目立体视觉系统, A stereo vision system based on SIFT feature for robot environment perception, 控制与决策, 2019, 第 2 作者
（12） 眼科手术机器人双目视觉标定方法研究, Research on Binocular Vision Calibration Method for Ophthalmic Surgery Robot, 工具技术, 2019, 第 6 作者
（13） PL-VIO: Tightly-Coupled Monocular Visual-Inertial Odometry Using Point and Line Features, SENSORS, 2018, 第 4 作者
（14） Correlational examples for convolutional neural networks to detect small impurities, NEUROCOMPUTING, 2018, 第 4 作者
（15） FPGA Based Real-time Vehicle Detection System under Complex Background, 2016IEEEINTERNATIONALCONFERENCEONMECHATRONICSANDAUTOMATION, 2016, 第 6 作者
（16） A real-time small immobile object recognition system using wavelet moment invariants, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2015, 第 2 作者
（17） Real-time Detection and Classification of Machine Parts with Embedded System for Industrial Robot Grasping, PROCEEDINGS OF 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2015, 第 4 作者
（18） Real-time Shape and Pedestrian Detection with FPGA, MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA), 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON, 2015, 第 3 作者
（19） Real-time Detection and Classification of Machine Parts with Embedded System for Industrial Robot Grasping, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2015, 第 4 作者
（20） A Real-time Small Moving Object Detection System Based on Infrared Images, PROCEEDINGS OF 2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2014, 第 4 作者
（21） Embedded 3D Vision Measurement System Based on the Line Structured Light, THE 11TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, 2014, 第 2 作者
（22） Real-time SIFT-based Object Recognition System, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2013, 第 3 作者
（23） Real-time SIFT-based Object Recognition System, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA), 2013, 第 3 作者
（24） A Vision Measurement Algorithm Based on Divergent Facula Structured Light, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2013, 第 3 作者
（25） Real-time SIFT-based Object Recognition System, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2013, 第 1 作者
（26） Real-time Scene Recognition on Embedded System with SIFT Keypoints and a New Descriptor, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA), 2013, 第 2 作者
（27） 基于FPGA的嵌入式图像处理系统设计（译著）, 2013, 第 1 作者
（28） Real-time Scene Recognition on Embedded System with SIFT Keypoints and a New Descriptor, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2013, 第 3 作者
（29） Real-time Scene Recognition on Embedded System with SIFT Keypoints and a New Descriptor, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2013, 第 2 作者
（30） A Fast Stereovision Measurement Algorithm Based on SIFT Keypoints for Mobile Robot, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA), 2013, 第 3 作者
（31） A Fast Stereovision Measurement Algorithm Based on SIFT Keypoints for Mobile Robot, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2013, 第 3 作者
（32） Dynamic and tip-over stability analysis of a planetary wheeled stair-climbing wheelchair, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2012, 第 4 作者
（33） 基于FPGA的SIFT特征点检测, SIFT keypoints detection based on FPGA, 高技术通讯, 2012, 第 2 作者
（34） A high speed robot vision system with GigE vision extension, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION ( ICMA), 2011, 第 1 作者
（35） A real-time position and posture measurement device for painting robot, INTERNATIONAL CONFERENCE ON ELECTRIC INFORMATION AND CONTROL ENGINEERING (ICEICE), 2011, 第 2 作者
（36） An Improvement on the Keypoint Detection Method of SIFT for Hardware Computation, THE 8TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, 2011, 第 3 作者
（37） A high speed robot vision system with GigE vision extension, 2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, 2011, 第 4 作者
（38） An improvement on the keypoint detection method of SIFT for hardware computation, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2011, 第 3 作者
（39） A U-shape bed localization method on embedded vision system, 2011 9TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION (WCICA 2011), 2011, 第 4 作者
（40） An Improvement on the Keypoint Detection Method of SIFT for Hardware Computation, 2011 9TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION (WCICA 2011), 2011, 第 3 作者
（41） A U-shape bed localization method on embedded vision system, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2011, 第 4 作者
（42） An implementation method of Canny edge detection algorithm on FPGA, INTERNATIONAL CONFERENCE ON ELECTRIC INFORMATION AND CONTROL ENGINEERING (ICEICE), 2011, 第 3 作者
（43） A robot automatic inspection system for RFID intelligent warehouse, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2011, 第 3 作者
（44） An improved hough transform and its realization on FPGA, IEEE WORLD CONGRESSON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION （WCICA）, 2011, 第 1 作者
（45） Line Object Extraction and Image Matching Based on an Intelligent Image Card, THE 8TH WORLD CONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION, 2010, 第 2 作者
（46） 采用FPGA的机器视觉系统发展现状与趋势, Survey on machine vision systems based on FPGA, 计算机工程与应用, 2010, 第 3 作者
（47） 自适应阈值的边缘检测算法及其硬件实现, Self-adaptive threshold edge detection and its implementation in hardware, 系统工程与电子技术, 2009, 第 1 作者
（48） 一种嵌入式移动机器人控制系统, An embedded control system for mobile robots, 高技术通讯, 2007, 第 1 作者

（1） 基于FPGA的嵌入式图像处理系统设计, 电子工业出版社, 2013-02, 第 2 作者

   

（ 1 ） 矿井灾后环境超前探测机器人, 负责人, 国家任务, 2025-01--2027-12
（ 2 ） 捡杂机器人, 负责人, 境内委托项目, 2024-05--2026-05
（ 3 ） 机器人柔性控制软件定制开发, 负责人, 境内委托项目, 2023-02--2025-12
（ 4 ） 智能煤矸分选系统, 负责人, 境内委托项目, 2022-07--2023-07
（ 5 ） 柔性连续机器人及其人机共融控制技术, 负责人, 国家任务, 2021-01--2023-06
（ 6 ） 仿人上甑机器人系统与应用, 负责人, 地方任务, 2020-07--2023-06
（ 7 ） 基于自动探汽的酿造工艺参数智能化检测与控制技术, 负责人, 国家任务, 2019-01--2021-12
（ 8 ） 眼科显微手术机器人系统研制与临床试验, 参与, 国家任务, 2017-12--2020-11
（ 9 ） 智能化制曲技术与装备, 负责人, 境内委托项目, 2017-12--2020-06
（ 10 ） 机器人仿生眼图像处理平台, 负责人, 国家任务, 2016-03--2019-01
（ 11 ） 青促会会员经费, 负责人, 中国科学院计划, 2016-01--2019-12
（ 12 ） 基于视觉的智能机器人, 负责人, 国家任务, 2016-01--2020-12
（ 13 ） 不透明白酒瓶内异物检测系统, 负责人, 境内委托项目, 2015-04--2016-10
（ 14 ） 机器人自动上甑系统, 负责人, 境内委托项目, 2015-03--2016-10
（ 15 ） 经济型物流机器人, 负责人, 国家任务, 2013-01--2016-06
（ 16 ） 两乘员智能总体技术, 负责人, 国家任务, 2011-03--2016-12

已指导学生

叶昌键  硕士研究生  085210-控制工程  

周小伟  硕士研究生  085208-电子与通信工程  

张永昌  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

崔凌志  硕士研究生  085404-计算机技术  

现指导学生

何晓东  硕士研究生  085410-人工智能  

袁之益  硕士研究生  085410-人工智能  

中科院青年促进会会员

杭州市“5213”产业领军人才资助计划