自动驾驶

感知决策

强化学习

   

085400-电子信息
081002-信号与信息处理

自动驾驶感知与决策，人工智能，自主无人机器人系统

2016-09--2020-01   中国科学院大学   博士

   

2022-07~现在, 中国科学院深圳先进技术研究院, 副研究员
2020-02~2022-06,中国科学院深圳先进技术研究院, 博士后

   

（ 1 ） 一种机器人轨迹跟踪控制方法、电子装置及存储介质, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN202210564822.7

（ 2 ） 控制器训练方法、轨迹跟踪方法、终端设备以及存储介质, 发明专利, 2022, 第 4 作者, 专利号: CN202210502879.4

（ 3 ） 一种基于深度强化学习的自动驾驶车辆超车决策方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN202210332505.2

（ 4 ） 机器人轨迹跟踪控制方法、磁性医疗机器人及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN202111295113.5

（ 5 ） 混合磁场装置, 发明专利, 2019, 第 4 作者, 专利号: CN110340938A

（ 6 ） 一种磁场产生装置, 实用新型, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN209103896U

（ 7 ） 一种机器人运动控制方法及设备, 发明专利, 2019, 第 3 作者, 专利号: CN109746909A

（ 8 ） 一种家庭服务机器人, 发明专利, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN105798922B

   

（1） Deep Dense Networks-Based Curriculum Reinforcement Learning for High-speed Overtaking, IEEE INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS MAGAZINE, 2022, 第 1 作者
（2） A new braking torque distribution strategy based on braking actuator characteristics and a command signal for a blended braking system, IET INTELLIGENT TRANSPORT SYSTEMS, 2022, 第 4 作者
（3） 3-D Autonomous Manipulation System of Helical Microswimmers With Online Compensation Update, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2021, 第 1 作者
（4） Discrete-Time Optimal Control of Miniature Helical Swimmers in Horizontal Plane, Ieee Transactions on Automation Science and Engineering, 2021, 第 2 作者
（5） A New Trajectory Tracking Algorithm for Autonomous Vehicles Based on Model Predictive Control, SENSORS, 2021, 第 4 作者
（6） A Learning-Based Stable Servo Control Strategy Using Broad Learning System Applied for Microrobotic Control, IEEE Transactions on Cybernetics, 2021, 第 2 作者
（7） 3-D Path Following of Helical Microswimmers With an Adaptive Orientation Compensation Model, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2020, 第 2 作者
（8） Double-Modal Locomotion and Application of Soft Cruciform Thin-Film Microrobot, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2020, 第 5 作者
（9） Navigation and Visual Feedback Control for Magnetically Driven Helical Miniature Swimmers, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2020, 第 1 作者
（10） Image-Based Visual Servoing of Helical Microswimmers for Planar Path Following, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2020, 第 3 作者
（11） Visual Servoing of Miniature Magnetic Film Swimming Robots for 3-D Arbitrary Path Following, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2019, 第 3 作者
（12） Automatic Manipulation of Magnetically Actuated Helical Microswimmers in Static Environments, MICROMACHINES, 2018, 第 1 作者
（13） Manipulation of Lotus-root Fiber Based Soft Helical Microswimmers Using Rotating Gradient Field, 2018 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION, ROBOTICS AND VISION (ICARCV), 2018, 第 3 作者
（14） Swimming Characteristics of Bioinspired Helical Microswimmers Based on Soft Lotus-root Fibers, MICROMACHINES, 2017, 第 1 作者

   

（ 1 ） 面向靶向医疗动态环境中磁驱微型机器人自动化操控机制研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2023-12
（ 2 ） 靶向医疗磁驱动微型机器人在动态环境中的操控机制与方法, 负责人, 国家任务, 2020-10--2022-06
（ 3 ） 磁驱动微型机器人, 参与, 国家任务, 2021-01--2023-12
（ 4 ） 生物混合机器人智能控制, 参与, 国家任务, 2020-12--2023-11

（1）Simulation performance evaluation of pure pursuit, stanley, lqr, mpc controller for autonomous vehicles   2021-07-15

现指导学生

龚茗荣  硕士研究生  085400-电子信息  

尹健文  硕士研究生  085400-电子信息