基本信息
刘金国 男 博导 沈阳自动化研究所
电子邮件:liujinguo[at]sia.cn
通信地址:沈阳市南塔街114号
邮政编码:110016
部门/实验室:空间自动化技术研究室

研究领域

1). 空间机器人与自动化装备
2). 无人自主系统与人机合作
3). 仿生智能与可重构模块机器人

招生信息


招生专业:机械、控制、计算机等专业
招生方向:智能机器人与系统 、航天器结构与机构
招生范围:硕博连读生、直博生、博士生、博士后(另在东北大学机械学院兼职招硕士生)
其他信息:http://ir.sia.cn/liujinguo@sia.cn 

工作经历

工作简历 

1). 2015.5-今,中科院沈阳自动化所空间自动化研究室,副主任; 

2). 2011.1-今, 中科院沈阳自动化所,研究员,硕导,博导; 

3). 2008.3-今,中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室,主任助理 

4). 2014.2-2015.1, 英国萨里大学萨里空间中心,访问学者; 

5). 2007.1-2010.12,中科院沈阳自动化所,副研究员,硕导; 

6). 2005.4-2006.12,中科院沈阳自动化所,助理研究员.


学术兼职 

1).中国机械工程学会高级会员、中国机械工程学会机器人专委会委员

2).中国自动化学会无人飞行器自主控制专委会委员、空间及运动体控制专委会委员,辽宁省自动化学会理事

3).中国振动工程学会高级会员、中国振动工程学会转子动力学专业委员会委员

4).IEEE高级会员、IEEE机器人与自动化学会会员、IEEE空间机器人技术委员会委员、IEEE灾难救援与安全机器人技术委员会委员

5).SCI杂志《Chinese Journal of Mechanical Engineering》、《Mechanical Sciences》Editor

6).SCI杂志《Advance in Mechanical Engineering》Editor, Lead Guest Editor

7).SCI杂志 《Neurocomputing》Guest Editor

8).IEEE IROS、IEEE ICRA Associate Editor

9).ICIRA 2019 Program Chair, https://www.icira2019.org

10).IEEE ICIA,ICMA,ROBIO,ICAL 等国际会议PC Member

11).IEEE TRO,IEEE/ASME M, IEEE SMC, Advanced Robotics等国际杂志Reviewer

12).国家科技奖励、国家自然科学基金、沈阳市科技基金评审专家


科研项目

(近年来负责和参与项目30多项,部分项目如下)

1)载人航天工程:空间站科学实验基础平台,负责人(型号主任设计师);

2)载人航天工程:空间站高微重力实验支持系统,负责人(型号主任设计师);

3)载人航天工程:空间站某科学实验柜,主要参与(型号副主任设计师);

4)嫦娥三期工程:某全景相机转台,主要参与(型号副指挥);

5)中科院重点部署:空间机器人机械臂,负责人;

6)中科院重点部署:新型低冲击空间释放机构,负责人;

7)国家自然科学基金面上项目:仿生空间可展结构,负责人;

8)国家自然科学基金面上项目:仿生移动采样机器人,负责人;

9)国家自然科学基金海外合作基金:空间站并联减振技术,执行负责人;

10)国家自然科学基金青年基金:可变形模块机器人构形研究,负责人;

11)科技委预先研究项目:仿生减振系统,负责人;

12)航天横向:箱体产品翻转/操作/搬运机器人,负责人;

13)航天横向:太空跑台隔振器研制,负责人;

14)航天横向:产品活动性能与寿命测试机器人,负责人;

15)航天横向:大型重载产品智能搬运机械臂,负责人;

16)航天横向:大型扫描系统精度和误差分析,负责人。

教授课程

机器人系统仿真

专利与奖励


专利情况

(申请专利100多项, 获得授权专利40多项,其中授权发明专利20多项)

1) 刘金国,等. 一种球形飞行器.CN104724286A,2016-08-17. [发明]

2) 刘金国,等. 一种可快速拆装空间结构端口.CN103659824A,2016-06-01. [发明]

3) 刘金国,等. 一种空间展开结构.CN103662099A,2015-12-09. [发明]

4) 刘金国,等. 一种可自动盘卷的伸长杆.CN103674603A, 2015-12-02. [发明]

5) 刘金国,等. 一种弹簧阻尼减振器.CN103410901A, 2015-03-18. [发明]

6) 刘金国,等.一种空间科学实验装置调整工装.2014180004770,2014-2-14. [发明]

7) 刘金国,等.一种空间科学实验装置增强结构.201418000479X,2014-02-14. [发明]

8) 刘金国,等.一种空间科学装置运输车.2014180004840,2014-02-14. [发明]

9) 朱启文,刘金国,等.仿生鼠移动结构.CN202016516U,2012-07-04. [发明]

10) 李斌,刘金国, 等.一种锁紧装置.CN101830289B,2012-07-04. [发明]

11) 刘金国,等. 撞击式穿入器.CN206066360U,2017-04-05. [实用新型]

12) 刘金国,等. 激励式穿入器.CN206060498U,2017-03-29. [实用新型]

13) 刘金国,等. 仿生充气可展开结构.CN205366106U, 2016-07-06. [实用新型]

14) 刘金国,等. 可扩展的模块化机械臂.CN205363898U, 2016-07-06. [实用新型]

15) 刘金国,等. 仿生可攀爬和操作的机械臂.CN205325674U, 2016-06-22. [实用新型]

16) 刘金国,等. 太阳帆展开机构.CN205327443U,2016-06-22. [实用新型]

17) 刘金国,等. 八面体飞行器.CN205256676U,2016-05-25.  [实用新型]

18) 刘金国,等. 啄取采样机器人.CN205238038U, 2016-05-18.   [实用新型]

19) 刘金国,等. 立方体可展开太阳翼.CN205239949U, 2016-05-18. [实用新型]

20) 刘金国,等. 绕线式自动收放线机构.CN205222310U, 2016-05-11. [实用新型]

21) 刘金国,等. 可全方位移动的三轴转台.CN203612227U, 2014-05-28. [实用新型]



奖励荣誉 

(获得国家科技进步二等奖、国际会议最佳论文奖、辽宁省自然科学学术成果奖一等奖等奖励和荣誉20多项)

1)2018, International Conference on Electrical Machines and Systems( ICEMS), Best Paper Award

2)2018,软件定义卫星高峰论坛优秀论文奖

3)2017,International Conference on Intelligent Robotics and Applications(ICIRA),Outstanding Paper Award

4)2016,载人航天学术大会优秀论文奖

5)2016,辽宁省百千万人才工程百人层次

6)2015,辽宁省自然科学学术成果奖二等奖

7)2014,辽宁省自然科学学术成果奖三等奖

8)2012,中科院沈阳分院优秀青年科技人才奖  

9)2011,辽宁省自然科学学术成果奖一等奖

10)2010,国家科技进步奖二等奖

11)2010,辽宁省自然科学学术成果奖一等奖

12)2009,辽宁省自然科学学术成果奖一等奖

13)2008,International Symposium on Intelligent Unmanned Systems (ISIUS), Best Paper Nominate Award

14)2008,中国仪器仪表学会第十届青年学术会议优秀论文奖

15)2008,辽宁省自然科学学术成果奖一等奖

16)2007,辽宁省自然科学学术成果奖二等奖

17)2007,中国科学院院长奖优秀奖

18)2007,中国机械工程学会优秀论文奖

19)2006,辽宁省自然科学学术成果奖一等奖

20)2005,IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO), T J Tarn Best Paper Award in Robotics 

21)2005,中国科学院GUCAS-BHP Billiton奖

出版信息

       出版著作4部,在Science、IROS等国内外重要学术杂志和国际会议已发表和录用论文100多篇,SCI论文40多篇,EI检索80多篇。部分论文著作如下:  

1)         Uchenna O, Liu JG, Ju ZJ, et al. Physical Human-Robot Collaboration: A Survey. IEEE Transactions on Cybernetics, In Revision

2)         Gao Q, Liu JG, Ju ZJ, et al. Dual-hand detection for human-robot interaction by a parallel network based on hand detection and body pose estimation. IEEE Transactions on Industrial Electronics, In Revision

3)         Peng HJ, Fei LF , Liu JG, et al. A symplectic instantaneous optimal control for robot trajectory tracking with differential-algebraic equation models. IEEE Transactions on Industrial Electronics, In Revision

4)         Liu YW, Wang F, Chen J, Liu JG, Ju ZJ, Liu HH. Self-adaptive wheel-manipulator pole-climbing robot with minimal drive sources. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, In Revision

5)         Xu ZY, Liu JG, et al. Characteristics analysis and comparison of conventional and segmental rotor type 12/8 switched reluctance motors. IEEE Transactions on Industry Applications, 2018

6)         Ding J, Liu JG, et al. Accuracy Modeling and Analysis for a Lock-or-Release Mechanism of the Chinese Space Station Microgravity Platform, Mechanism and Machine Theory. 2018

7)         Liu YW, Chen JB, Liu JG, Jing XJ. Nonlinear mechanics of flexible cables in space robotic arms subject to complex physical environment. Nonlinear Dynamics,2018

8)         Chang CG, Liu JG, Qi RL, Ni ZY. An Improved kinematic calibration method for a sliding manipulator based on POE formula. Robotica, 2018

9)         Gao Q, Liu JG, Ju ZJ. Robust real-time hand detection and localization for space human robot interaction based on deep learning. Neurocomputing, 2018

10)      Ni ZY, Liu JG, et al. Time-varying state-space model identification of on-orbit rigid-flexible coupling spacecraft using a predictor-based recursive subspace algorithm. Acta Astronautica, 2018

11)      Zhang X, Liu JG. Effective motion planning strategy for space robot capturing targets under consideration of the berth position. Acta Astronautica, 2018.

12)      Liu JG, Zhang X, Dai JS, et al. Configuration Analysis of a Reconfigurable Rubik’s Snake Robot. Proceedings of the IMechE, Part C: JMES, 2018

13)      Ni ZY, Liu JG, Wu ZG, Shen XH. Identification of state-space model and payload mass parameter of a flexible space manipulator using recursive subspace tracking method. Chinese Journal of Aeronautics. 2018

14)      Zhang XB, Liu JG, Ju ZJ, Yang CG. A head-raising motion of snake robot based on pre-defined spiral curve. Applied Science, 2018

15)      Ni ZY, Liu JG, et al. Identification of the time-varying modal parameters of a spacecraft with flexible appendages using a recursive predictor-based subspace identification algorithm. Proceedings of the IMechE, Part G: JAE, 2018

16)      Sun CJ, Chen LS, Liu JG, Dai JS, Kang RJ. A hybrid continuum robot based on pneumatic muscles with embedded elastic rods. Proceedings of the IMechE, Part C: JMES, 2018

17)      Qiu ZC, Wang, XF Zhang XM, Liu JG,. A novel vibration measurement and active control method for a hinged flexible two-connected piezoelectric plate. Mechanical Systems and Signal Processing, 2018, 107: 357-395

18)      Zhang X, Liu JG. Autonomous trajectory planner for space telerobots capturing space debris under the teleprogramming framework. Advance in Mechanical Engineering, 2017, 9(7): 1-13

19)      Gao Q, Liu JG, Tian T T, Li Y M. Free-flying dynamics and control of an astronaut assistant robot based on fuzzy sliding mode algorithm. Acta Astronautica, 2017, 138 :462–474

20)      Liu JG, Luo Y F, Ju Z J. An Interactive Astronaut-Robot System with Gesture Control. Computational Intelligence and Neuroscience, 2016, 2016:1-11

21)      Liu JG, Zhang X, Hao G B. Survey on research and development of reconfigurable modular robots. Advance in Mechanical Engineering, 2016, 8(8): 1-21

22)      Liu JG, Gao Q, Liu Z W, Li Y M. Attitude control for astronaut assisted robot in the space station. International Journal of Control, Automation and Systems, 2016, 14(4): 1082-1095

23)      Zhang W X, Ding X L, Liu JG. A representation of the configurations and evolution of metamorphic mechanisms. Mechanical Sciences, 2016, 7(1):39-47.

24)      Zhang Z W, Wu Y X, Liu JG, Ren W, Cao M H. Research on the rigid-flexible multibody dynamics of concrete placing boom. Automation in Construction, 2016, 67:22-30.

25)      Liu JG, Ding X L, Jin Y, Zhang K T, Hao G B. Guest editorial on reconfigurable and deployable mechanisms. Advances in Mechanical Engineering, 2015, 7(8):1.

26)      Gao H W, Liu JG, Li Y M, Z Y. Dual-layer fuzzy control architecture for the CAS rover arm. International Journal of Control Automation and Systems, 2015, 13(5):1262-1271.

27)      Gao Y, Liu JG. China's robotics successes abound. Science, 2014, 345(6196):523

28)      Liu JG, Li Y M, Zhang Y, Gao Q, Zuo B. Dynamics and control of a parallel mechanism for active vibration isolation in space station. Nonlinear Dynamics, 2014, 76(3):1737-1751.

29)      Gao H W, Liu JG, Yu Y, Li Y M. Distance measurement of zooming image for a mobile robot. International Journal of Control Automation and Systems, 2013, 11(4):782-789.

30)      Qiu Z C, Han J D, Liu JG. Experiments on fuzzy sliding mode variable structure control for vibration suppression of a rotating flexible beam. Journal of Vibration and Control, 2013, 2013(2):1-16

31)      Wang Y C, Liu JG. Evaluation methods for the autonomy of unmanned systems. Chinese Science Bulletin, 2012, 57(26):3409-3418

32)      Liu JG, Wang Y C, Ma S G, Li Y M. Enumeration of the Non-Isomorphic Configurations for a Reconfigurable Modular Robot with Square-Cubic-Cell Modules. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2011, 7(4):58-68

33)      Li B, Ma S, Liu JG, Wang M, Liu T, Wang Y. AMOEBA-I: A Shape-Shifting Modular Robot for Urban Search and Rescue. Advanced Robotics, 2009, 23(9):1057-1083

34)      Liu JG, Ma S G, Wang Y C, Li B. Network-based reconfiguration routes for a self-reconfigurable robot. Science in China Series F: Information Sciences, 2008, 51(10):1532-1546

35)      Liu JG, Wang Y C, Li B, Ma S G. Kinematics analysis of a robotic rock grinder. Chinese Science Bulletin, 2007, 52(23):3299-3304

36)      Liu JG, Wang Y C, Li B, Ma S G, Tan D L. Center-configuration selection technique for the reconfigurable modular robot. Science China Information Sciences, 2007, 50(5):697-710

37)      Liu JG, Wang Y C, Ma S G, Li B. RBF neural network based shape control of hyper-redundant with constrained end-effector. Lecture Notes in Computer Science, 2006, 3972:1146-1152

38)      Liu JG, Gao Y, Wang Y C, Ma S G,Lou Y F. Comments on “Sidewinding with Minimal Slip: Snake and Robot Ascent of Sandy Slopes”. Robot, 2015, 37(2):254-256.

39)      Liu JG, Sun S F. A Brief Survey on Inflatable Deployment Space Structures. Advances in Reconfigurable Mechanisms & Robots I, 2012:773-782.

40)      Liu JG, Ma S G, Wang Y C, Li B. Configuration representation of a link-type self-reconfigurable mobile robot. IEEE Asia Pacific Conference on Circuits and Systems. IEEE, 2008:737-740.

41)      Liu JG, Wang Y C, Li B, Ma S G. Current research, key performances and future development of search and rescue robots. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2006, 2(4):404-416.

42)      Liu JG, Wang Y C, Li B, Ma S G. Neural Network Based Kinematic Control of the Hyper-Redundant Snake-Like Manipulator. International Symposium on Neural Networks: Advances in Neural Networks, 2007:767-775.

43)      Liu JG, Wang Y C, Li B, Ma S G, Wang J,Cao H B. Transformation technique research of the improved link-type shape shifting modular robot. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2006: 295-300.

44)      Liu JG, Wang Y C, Ma S G, Li B, Analysis of tipover stability for novel shape shifting modular robot. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2006,19(2): 181-186.

45)      Liu JG, Ma S G, Lu Z L, Wang Y C . Design and experiment of a novel link-type shape shifting modular robot series. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics.2005:318-323

46)      Liu JG, Wang Y C, Ma S G, Li B. Analysis of stairs-climbing ability for a tracked reconfigurable modular robot. IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robots, 2005.

47)      Liu JG, Wang Y C, Li B, Ma S G. Path planning of a snake-like robot based on serpenoid curve and genetic algorithms. 5th World Congress on Intelligent Control and Automation,2004:4860-4864

48)      Liu JG, Wang Y C, Ma S G, Li B. Shape control of hyper-redundant modularized manipulator using variable structure regular polygon. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,2004:3924-3929

49)      倪智宇,刘金国, 畅晨光. 基于子空间方法的柔性空间机械臂未知末端载荷质量参数辨识机械工程学报, 2018

50)      祁若龙, 周维佳, 刘金国, 张伟, 肖磊. 基于概率论的机器人高斯运动避障轨迹规划方法. 机械工程学报, 2017(5):93-100

51)      王越超, 刘金国. 无人系统的自主性评价方法. 科学通报, 2012, 57(15):1290-1299.

52)      刘金国马书根王越超李斌基于网络的自重构机器人重构路径研究中国科学, 2009, 39(5):559-568

53)      刘金国王越超李斌马书根机器人化岩石研磨器的运动学分析科学通报, 2007, 52(14):1714-1718

54)      刘金国王越超李斌马书根谈大龙一种可重构模块机器人中心构形的选择方法中国科学, 2007, 37(10):1316-1328

55)      刘金国王越超李斌马书根灾难救援机器人研究现状、关键性能及展望机械工程学报, 2006, 42(12):1-12

56)      刘金国王越超李斌马书根模块化变形机器人非同构构形表达与计数机械工程学报, 2006, 42(1):98-105

57)      刘金国王越超李斌陈丽马书根蛇形机器人伸缩运动仿生研究机械工程学报, 2005, 41(5):108-11

58)      刘玉旺,刘金国,骆海涛. 与人共融机器人的关节力矩测量技术.武汉:华中科技大学出版社,2018

59)      刘金国,高宏伟,骆海涛.智能机器人系统建模与仿真北京:科学出版社, 2014.

60)      刘金国,王越超,李斌,刘同林可变形模块机器人构形研究北京:科学出版社, 2013

指导学生

已指导学生

左斌  硕士研究生  080202-机械电子工程  

现指导学生

张鑫  博士研究生  080202-机械电子工程  

冯靖凯  硕士研究生  085201-机械工程  

李兴   博士研究生  080202-机械电子工程