研究团队长期致力于特种机器人技术、智能传感技术、自动控制系统的研究与应用。主要开展的工作包括：

1.输电线作业机器人系统：研制出三臂攀援式机器人、双臂回转式机器人、双臂错移式机器人、飞行-爬行两栖式机器人、变构型带电作业机器人等多款巡线机器人样机，在机器人机构设计、环境感知、路径规划、越障控制等方面均开展研究。

2.冗余度柔性机器人系统：面向狭窄复杂空间内的检修与作业需求，研制具有10关节20自由度的柔性蛇形作业臂机器人，在仿生机构设计、冗余避障规划、末端定位控制、三维环境重建等方面均开展研究。

3.智能工业机器人系统：研制出工业机器人控制器、视觉焊缝跟踪系统、特种焊接机器人系统、工程机械控制系统等，在嵌入式控制器设计、焊接环境感知与自主示教、焊接质量评价等方面均开展研究。

4.智能传感器系统：面向能源行业应用需求，研制出光干涉气体传感器、井下含水率传感器、毛细管井下压力传感器等新型感知技术，在新型传感机理、嵌入式系统设计、应用系统设计等方面均开展研究。

5.智能流程控制系统：面向传统流程工业、复杂流程装备等应用对象，开展智能控制算法研究和控制系统设计，在化工行业的优化控制、智慧医疗设备的高效控制、现代农业的智能管控等方面均有应用研究。

   

081101-控制理论与控制工程

机器人控制，嵌入式系统，传感器网络

2002-09--2007-07   中国科学院自动化研究所   工学博士
1998-09--2002-06   西南科技大学   工学学士

   

2016-10~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2010-11~2016-10,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2007-09~2010-10,中国科学院自动化研究所, 助理研究员

   

（1） 新疆自治区科技进步奖, 一等奖, 省级, 2018
（2） 中国有色金属工业科学技术奖, 二等奖, 部委级, 2018
（3） 中国自动化学会科学技术奖, 一等奖, 部委级, 2014
（4） 北京市科学技术奖, 二等奖, 省级, 2009
（5） 中国机械工业科学技术奖, 二等奖, 部委级, 2008

[1] YANG, Guodong, LONG, Xiaoyu, ZHAO, Weiqing, LI, En, LIANG, Zize, JING, Fengshui, WANG, Han, WANG, Hao, GAO, Zishu, TIAN, Yunong, SUN, Yuansong, LU, Sixi, XU, Guangyao. CARRIER MECHANISM FOR WALKING ON LINE. CN: US20220045489(A1), 2022-02-10.

[2] 李恩, 汪晗, 杨国栋, 梁自泽, 谭民, 张凯良, 郭锐, 李勇, 刘海波. 用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人. CN: CN110744564B, 2021-05-28.

[3] 李恩, 杨国栋, 梁自泽, 谭民, 郭锐, 李勇, 刘海波, 阳振峰, 杨明博. 多分裂输电线作业机器人的上下线机构及方法. CN: CN111262178B, 2021-04-02.

[4] 李恩, 罗明睿, 杨国栋, 梁自泽, 谭民, 郭锐, 李勇, 刘海波. 机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置. CN: CN112388635A, 2021-02-23.

[5] 杨国栋, 李志硕, 李恩, 田雨农, 梁自泽, 谭民, 景奉水, 龙晓宇, 王昊, 张延峰. 基于混合模式自组网结构的环境监测系统、方法和装置. CN: CN112291732A, 2021-01-29.

[6] 李恩, 罗明睿, 杨国栋, 梁自泽, 谭民, 郭锐, 李勇, 刘海波. 低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统. CN: CN112200848A, 2021-01-08.

[7] 罗明睿, 李恩, 郭锐, 刘佳鑫, 杨国栋, 梁自泽, 谭民, 李勇, 刘海波, 李胜川, 周桂平. 狭窄空间的多层次场景重建和快速分割方法、系统及装置. CN: CN112200874A, 2021-01-08.

[8] 韩文柱. 一种焊接夹具. CN: CN212311255U, 2021-01-08.

[9] 景奉水, 王喆, 杨国栋, 李恩, 梁自泽, 谭民, 范俊峰, 郑榕樟. 基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法. CN: CN109029257B, 2020-11-06.

[10] 刘兆阳, 景奉水, 范俊峰, 谭民, 梁自泽, 李恩, 杨国栋, 王喆. 一种舱段装配平台及舱段装配方法. CN: CN110733617B, 2020-10-27.

[11] 杨国栋, 龙晓宇, 赵伟青, 李恩, 梁自泽, 景奉水, 汪晗, 王昊, 高子舒, 田雨农, 孙苑淞, 陆偲蓰, 徐光耀. 用于线上行走的运载机构. CN: CN110921227B, 2020-10-16.

[12] 梁自泽, 高子舒, 杨国栋, 李恩, 景奉水, 田雨农, 王昊, 孙苑淞, 陆偲蓰, 汪晗, 龙晓宇, 徐光耀. 基于改进的条件生成对抗网络的绝缘子分割方法. CN: CN110827297A, 2020-02-21.

[13] 李恩, 高子舒, 郭锐, 李胜川, 杨国栋, 梁自泽, 谭民, 景奉水, 田雨农, 王昊, 孙苑淞, 陆偲蓰, 李勇, 罗桓桓, 刘佳鑫, 周桂平. 基于2D-3D注意机制神经网络模型的三维重建方法. CN: CN110335344A, 2019-10-15.

[14] 杨国栋, 田雨农, 李恩, 梁自泽, 谭民, 景奉水, 高子舒, 王昊, 孙苑淞, 陆偲蓰. 基于目标检测网络的多标签物体检测方法、系统、装置. CN: CN109858569A, 2019-06-07.

[15] 李恩, 王化明, 王汉进, 孙苑淞, 朱成刚, 杨国栋, 梁自泽, 刘茂兴. 基于视觉的协作机器人安全控制方法. CN: CN109822579A, 2019-05-31.

[16] 杨国栋, 常文凯, 李恩, 梁自泽, 闫田田, 毛一剑, 徐大伟, 龙腾, 杨磊. 架空输电线路的巡检机器人. CN: CN109638718A, 2019-04-16.

[17] 孙苑淞, 李恩, 王化明, 杨国栋, 王汉进, 梁自泽, 朱成刚. 基于ZYNQ双核处理器的RTOS-GPOS双操作系统机器人控制器. CN: CN109558174A, 2019-04-02.

[18] 毛欢欢, 董志勇, 董蕾. 空冷岛监控系统. CN: CN207799429U, 2018-08-31.

[19] 景奉水, 范俊峰, 梁自泽, 杨国栋, 李恩, 谭民, 王喆, 龙腾, 杨磊. 基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法. CN: CN108032011A, 2018-05-15.

[20] 毛一剑, 梁自泽, 赵伟青, 李恩, 景奉水, 杨国栋, 谭民, 龙腾, 杨磊. 自动送料及装卡系统及焊接方法. CN: CN107378225A, 2017-11-24.

[21] 景奉水, 郑榕樟, 杨国栋, 谭民, 梁自泽, 李恩, 邓赛, 孙尧. 一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法. CN: CN107369908A, 2017-11-21.

[22] 景奉水, 郑榕樟, 杨国栋, 谭民, 梁自泽, 李恩, 邓赛, 孙尧. 用于大口径射电望远镜换源的串级避振规划方法与系统. CN: CN107357325A, 2017-11-17.

[23] 梁自泽, 杨磊, 李恩, 龙腾, 范俊峰, 毛一剑, 常文凯. 铝电解槽位姿的测量系统及测量方法. CN: CN107328358A, 2017-11-07.

[24] 李恩, 徐大伟, 梁自泽, 杨国栋, 谭民, 景奉水. 一种可蜷缩的蛇形机械臂. CN: CN107225564A, 2017-10-03.

[25] 毛一剑, 梁自泽, 王晓健, 赵伟青, 李恩, 景奉水, 谭民, 杨磊, 龙腾. 基于红外热像仪的盲区焊缝在线评估与控制系统. CN: CN107150158A, 2017-09-12.

[26] 李恩, 徐大伟, 梁自泽, 杨国栋, 谭民, 景奉水. 具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂. CN: CN107053157A, 2017-08-18.

[27] 景奉水, 范俊峰, 杨国栋, 李恩, 梁自泽, 谭民, 毛一剑, 杨磊, 龙腾. 基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器. CN: CN107030352A, 2017-08-11.

[28] 杨国栋, 闫田田, 梁自泽, 李恩, 常文凯, 毛一剑, 徐大伟, 龙腾, 杨磊. 绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法. CN: CN106960178A, 2017-07-18.

[29] 杨国栋, 常文凯, 梁自泽, 李恩, 闫田田, 毛一剑, 徐大伟, 龙腾, 杨磊. 用于架空输电线路的巡线机器人. CN: CN106887807A, 2017-06-23.

[30] 李恩, 梁自泽, 龙腾, 谭民. 一种光干涉气体浓度传感器系统. CN: CN106645028A, 2017-05-10.

[31] 毛一剑, 梁自泽, 景奉水, 李恩, 方灶军, 杨国栋, 谭民, 常文凯, 范俊峰, 龙腾, 杨磊. 一种焊接方法和机器人焊接系统. CN: CN106001855A, 2016-10-12.

[32] 方灶军, 梁自泽, 范俊峰, 李恩, 谭民, 赵伟青, 汤盈忠, 龙腾, 郑晶怡. 智能墙面抹灰机器人. CN: CN105804376A, 2016-07-27.

[33] 景奉水, 李婧, 李恩. 用于焊接机器人的路径点自动生成系统和方法. CN: CN105665970A, 2016-06-15.

[34] 李恩, 谭民, 梁自泽, 丁磊, 景奉水, 龙腾, 何峰. 基于ARM处理器的四轴伺服电机运动控制卡及方法. CN: CN105680735A, 2016-06-15.

[35] 梁自泽, 林浩, 李恩, 杨国栋, 谭民, 翟波, 杨明博, 何烽光, 赵德政. 光干涉式气体传感器. CN: CN303571629S, 2016-01-27.

[36] 陈玉国, 李恩, 梁自泽, 宋宗良, 王圆圆. 基于机器人的配电变压器自动装配系统. CN: CN204857436U, 2015-12-09.

[37] 李恩, 梁自泽, 龙腾, 方灶军, 谭民, 汤盈忠, 范俊峰, 赵伟青. 智能墙面抹灰机器人的专用控制器. CN: CN104821754A, 2015-08-05.

[38] 马庆增, 李恩, 梁自泽, 杨国栋, 谭民, 郑晶怡, 邓赛. 一种大承载四轴并联装置. CN: CN104656740A, 2015-05-27.

[39] 李恩, 汤盈忠, 梁自泽, 龙腾, 方灶军, 谭民, 赵伟青, 范俊峰. 一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统及方法. CN: CN104563469A, 2015-04-29.

[40] 王硕, 王宇, 李恩, 魏清平. 一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法. CN: CN103576688A, 2014-02-12.

[41] 谭民, 李培启, 李恩, 肖明, 梁自泽, 王点, 赵晓光, 赵德政. 高空作业车智能控制器. CN: CN102393652B, 2013-12-04.

[42] 景奉水, 谭民, 李恩, 梁自泽, 杨国栋, 毛一剑, 杨超, 戚玉涵, 孙尧. 一种用于增量式码盘性能的提高系统及其方法. CN: CN103240743A, 2013-08-14.

[43] 谭民, 赵晓光, 梁自泽, 李恩. 用于设备故障检测的智能检测系统及检测方法. CN: CN103250107A, 2013-08-14.

[44] 梁自泽, 杨明博, 李恩, 翟波, 杨国栋, 谭民, 马庆增, 林浩, 赵德政, 贾鹏霄. 模块化智能气体检测装置. CN: CN102944648A, 2013-02-27.

[45] 梁自泽, 杨明博, 李恩, 翟波, 杨国栋, 谭民, 马庆增, 林浩, 赵德政, 贾鹏霄. 巡线机器人无线充电系统. CN: CN102891538A, 2013-01-23.

[46] 梁自泽, 林浩, 李恩, 杨国栋, 谭民, 翟波, 杨明博, 何烽光, 赵德政. 光干涉式智能气体传感器. CN: CN102721667A, 2012-10-10.

[47] 谭民, 梁自泽, 李恩, 赵晓光, 贾鹏霄. 一种幅度限制装置及方法. CN: CN102627231A, 2012-08-08.

[48] 李恩, 梁自泽, 谭民, 赵晓光, 杨国栋. 总线式IO采集与控制扩展装置. CN: CN102591244A, 2012-07-18.

[49] 景奉水, 谭民, 李恩, 梁自泽, 强艳辉, 贾鹏霄, 戚玉函, 杨超. 机器人的视觉实时纠偏系统和纠偏方法. CN: CN102581445A, 2012-07-18.

[50] 李恩, 梁自泽, 谭民, 杨国栋, 赵德政. 基于CDMA或GPRS无线公网的无线数据传输方法、装置及系统. CN: CN102573109A, 2012-07-11.

[51] 尹亚平, 谭民, 耿艳杰, 李恩, 邓浩杰, 梁自泽, 赵晓光, 赵德政. 高空作业车人机交互装置. CN: CN202331454U, 2012-07-11.

[52] 景奉水, 李恩, 梁自泽, 谭民, 张凯良, 贾鹏霄, 强艳辉, 杨超. 开放式机器人示教装置和机器人控制系统. CN: CN102520665A, 2012-06-27.

[53] 景奉水, 谭民, 李恩, 梁自泽, 侯增广, 杨德刚, 张凯良, 强艳辉. 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法. CN: CN102510793A, 2012-06-20.

[54] 梁自泽, 李恩, 杨明博, 杨国栋, 马庆增, 林浩, 赵德政, 贾鹏霄. 一种非接触感应充电装置. CN: CN102437626A, 2012-05-02.

[55] 杨国栋, 李恩, 梁自泽, 谭民, 杨德刚, 马庆增, 杨明博, 赵德政, 郝庆畅, 贾鹏霄. 一种直流电机伺服驱动器. CN: CN102437800A, 2012-05-02.

[56] 尹亚平, 谭民, 耿艳杰, 李恩, 邓浩杰, 梁自泽, 赵晓光, 赵德政. 高空作业车人机交互装置及高空作业车人机交互方法. CN: CN102436233A, 2012-05-02.

[57] 谭民, 李培启, 李恩, 肖明, 梁自泽, 王点, 赵晓光, 赵德政. 高空作业车智能控制器. CN: CN102393652A, 2012-03-28.

[58] Jing, Fengshui, Tan, Min, Li, En, Liang, Zize, Hou, Zengguang, Yang, Degang, Zhang, Kailiang, Qiang, Yanhui. SYSTEM AND METHOD FOR ROBOT TRAJECTORY GENERATION WITH CONTINUOUS ACCELERATIONS. CN: US20120029699(A1), 2012-02-02.

[59] 杨立春, 郑宇清, 刁彦平, 闫红斌, 甄刚, 陈曦, 武斌, 杨德刚, 梁自泽, 李恩, 张凯良, 郝庆畅. 六氟化硫罐式断路器动静触头对中专用工具. CN: CN201994216U, 2011-09-28.

[60] 景奉水, 谭民, 梁自泽, 侯增广, 李恩, 杨德刚, 强艳辉, 张凯良, 杨超. 具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡. CN: CN101916098A, 2010-12-15.

[61] 李恩, 梁自泽, 谭民, 杨国栋, 范长春. 基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统. CN: CN101770221A, 2010-07-07.

[62] 谭民, 黄实, 梁自泽, 李恩, 侯增广, 赵晓光, 杨国栋, 范长春, 邓海波. 双臂回转越障式巡线机器人本体. CN: CN101752804A, 2010-06-23.

[63] 梁自泽, 谭民, 李恩, 熊晓明, 张运楚, 王吉岱, 周凤余, 叶文波, 练波. 高压输电线自动巡检机器人控制器. CN: CN1727129A, 2006-02-01.

[64] 梁自泽, 谭民, 熊晓明, 李恩, 张运楚, 景奉水, 王吉岱, 周凤余, 练波, 叶文波, 赵晓光. 高压输电线路自动巡检机器人本体. CN: CN1695907A, 2005-11-16.

[65] 梁自泽, 谭民, 熊晓明, 李恩, 张运楚, 景奉水, 王吉岱, 周凤余, 练波, 叶文波, 赵晓光. 高压输电线路自动巡检机器人本体. CN: CN2721339Y, 2005-08-31.

[66] 梁自泽, 谭民, 熊晓明, 李恩, 景奉水, 徐德, 周凤余, 王吉岱, 叶文波, 练波. 高压输电线路自动巡检机器人单体. CN: CN1619323A, 2005-05-25.

   

[1] Gao, Zishu, Yang, Guodong, Li, En, Liang, Zize, Guo, Rui. Efficient Parallel Branch Network With Multi-Scale Feature Fusion for Real-Time Overhead Power Line Segmentation. IEEE SENSORS JOURNAL[J]. 2021, 21(10): 12220-12227, http://dx.doi.org/10.1109/JSEN.2021.3062660.

[2] Yang, Lei, Fan, Junfeng, Liu, Yanhong, Li, En, Peng, Jinzhu, Liang, Zize. Automatic Detection and Location of Weld Beads With Deep Convolutional Neural Networks. IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT[J]. 2021, 70: http://dx.doi.org/10.1109/TIM.2020.3026514.

[3] Long, Teng, Li, En, Hu, Yunqing, Yang, Lei, Fan, Junfeng, Liang, Zize, Guo, Rui. A Vibration Control Method for Hybrid-Structured Flexible Manipulator Based on Sliding Mode Control and Reinforcement Learning. IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS AND LEARNING SYSTEMS[J]. 2021, 32(2): 841-852, http://dx.doi.org/10.1109/TNNLS.2020.2979600.

[4] Minghao Chen, Yunong Tian, Shiyu Xing, Zhishuo Li, En Li, Zize Liang, Rui Guo. Environment Perception Technologies for Power Transmission Line Inspection Robots. JOURNAL OF SENSORS[J]. 2021, 2021: https://doaj.org/article/cd46e601fc1c4691951ab22de50630ad.

[5] Gao, Zishu, Li, En, Wang, Zhe, Yang, Guodong, Lu, Jiwu, Ouyang, Bo, Xu, Dawei, Liang, Zize. Object Reconstruction Based on Attentive Recurrent Network from Single and Multiple Images. NEURAL PROCESSING LETTERS[J]. 2021, 53(1): 653-670, http://dx.doi.org/10.1007/s11063-020-10399-1.

[6] Li En. Novel Detector Modified by Feature Fusion Module for Small Insulator Defect Detection. IEEE Sensors Journal. 2021, 
[7] Mingrui Luo, En Li, Rui Guo, Jiaxin Liu, Zize Liang. End-Effector Pose Estimation in Complex Environments Using Complementary Enhancement and Adaptive Fusion of Multisensor. JOURNAL OF SENSORS[J]. 2021, 2021: https://doaj.org/article/5f05a0e1e3394b128ffc092b5d88aef1.

[8] Gao, Zishu, Yang, Guodong, Li, En, Liang, Zize. Novel Feature Fusion Module-Based Detector for Small Insulator Defect Detection. IEEE SENSORS JOURNAL[J]. 2021, 21(15): 16807-16814, http://dx.doi.org/10.1109/JSEN.2021.3073422.

[9] Gao, Zishu, Yang, Guodong, Li, En, Liang, Zize, IEEE. Learning Single-view Object Reconstruction with Scaling Volume-View Supervision. 2020 INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE ON NEURAL NETWORKS (IJCNN)null. 2020, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000626021404034.

[10] Yang, Lei, Fan, Junfeng, Liu, Yanhong, Li, En, Peng, Jinzhu, Liang, Zize. A Review on State-of-the-Art Power Line Inspection Techniques. IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT[J]. 2020, 69(12): 9350-9365, http://dx.doi.org/10.1109/TIM.2020.3031194.

[11] Li En. Automatic Detection and Location of Weld Beads With Deep Convolutional Neural Network. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. 2020, 
[12] Tian, Yunong, Yang, Guodong, Wang, Zhe, Li, En, Liang, Zize. Instance segmentation of apple flowers using the improved mask R-CNN model. BIOSYSTEMS ENGINEERING[J]. 2020, 193(193): 264-278, http://dx.doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2020.03.008.

[13] Xu, Dawei, Li, En, Liang, Zize, Gao, Zishu. Design and Tension Modeling of a Novel Cable-Driven Rigid Snake-Like Manipulator. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS[J]. 2020, 99(2): 211-228, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000507681800001.

[14] Yunong Tian, Guodong Yang, Zhe Wang, En Li, Zize Liang. Detection of Apple Lesions in Orchards Based on Deep Learning Methods of CycleGAN and YOLOV3-Dense. Journal of Sensors[J]. 2019, 2019(2019): 1-13, https://doaj.org/article/a62970a6b96a4312870ed0b12342b508.

[15] Wang, Han, Li, En, Yang, Guodong, Guo, Rui, IEEE. Design of An Inspection Robot System with Hybrid Operation Modes for Power Transmission Lines. 2019 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA)null. 2019, 2571-2576, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000539085600449.

[16] Sun, Yuansong, Li, En, Yang, Guodong, Liang, Zize, Guo, Rui, IEEE. Design of a Dual-core Processor Based Controller with RTOS-GPOS Dual Operating System. 2019 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA)null. 2019, 1859-1864, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000539085600326.

[17] Li En. Apple detection at different growth stages in orchards based on improved YOLO-V3 model. Computers and Electronics in Agriculture. 2019, 
[18] Wang, Hao, Yang, Guodong, Li, En, Tian, Yunong, Zhao, Meng, Liang, Zize, IEEE, Fu, M, Sun, J. High-Voltage Power Transmission Tower Detection Based on Faster R-CNN and YOLO-V3. PROCEEDINGS OF THE 38TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC)null. 2019, 8750-8755, 
[19] Liang Zize. A novel 3D path teaching system for arc welding robot based on stereo structured light sensor. IEEE Sensors Journal. 2019, 
[20] Yang, Lei, Li, En, Fan, Junfeng, Long, Teng, Liang, Zize. Automatic extraction and identification of narrow butt joint based on ANFIS before GMAW. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY[J]. 2019, 100(1-4): 609-622, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000455946000052.

[21] Zishu Gao, Guodong Yang, En Li, Tianyu Shen, Zhe Wang, Yunong Tian, Hao Wang, Zize Liang. Insulator Segmentation for Power Line Inspection Based on Modified Conditional Generative Adversarial Network. Journal of Sensors[J]. 2019, 2019: 8-, http://gooa.las.ac.cn/external/index?type=-1&pid=1517628.

[22] Yang, Lei, Li, En, Long, Teng, Fan, Junfeng, Liang, Zize. A High-Speed Seam Extraction Method Based on the Novel Structured-Light Sensor for Arc Welding Robot: A Review (vol 18, pg 8631, 2018). IEEE SENSORS JOURNAL. 2019, 19(4): 1590-1590, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/25271.

[23] Yang, Lei, Li, En, Long, Teng, Fan, Junfeng, Liang, Zize. A Novel 3-D Path Extraction Method for Arc Welding Robot Based on Stereo Structured Light Sensor. IEEE SENSORS JOURNAL[J]. 2019, 19(2): 763-773, 
[24] Junfengfan, Leiyang, Enli, Tenglong, Zizeliang. A High-Speed Seam Extraction Method Based on the Novel Structured-Light Sensor for Arc Welding Robot. IEEE Sensors Journal[J]. 2018, 18(21): 8631-8641, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23506.

[25] Zishu Gao, En Li, Lei Yang, Zize Liang. Pipeline Scene Reconstruction Based on Image Mosaicing. 2018, http://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?QueryID=0&CurRec=1&recid=&FileName=KZLL201807004038&DbName=CPFDLAST2018&DbCode=CPFD&yx=&pr=&URLID=&bsm=.

[26] 李恩, 梁自泽, 范俊峰, 杨磊, 龙腾, 杨国栋. 基于PSO非均匀样条插值的混合结构柔性臂抑振轨迹规划. 控制与决策[J]. 2018, 33(6): 978-988, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=675429839.

[27] Gao Zishu, Li En, Yang Lei, Liang Zize, Chen X, Zhao QC. Pipeline Scene Reconstruction Based on Image Mosaicing. 2018 37TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC)null. 2018, 5322-5327, 
[28] Li En. Design of the state estimator for hybrid structure flexible manipulator based on SDFT and FLAKF. Assembly Automation. 2018, 
[29] Long, Teng, Li, En, Yang, Lei, Fan, Junfeng, Lian, Zize. Analysis and Design of an Effective Light Interference Methane Sensor Based on Three-Dimensional Optical Path Model. JOURNAL OF SENSORS[J]. 2018, 2018(2018): http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23523.

[30] Long, Teng, Li, En, Fan, Junfeng, Yang, Lei, Liang, Zize. Design of the tip state estimator for hybrid-structured flexible manipulator based on SDFT and FLAKF. ASSEMBLY AUTOMATION[J]. 2018, 38(5): 576-586, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23522.

[31] Chang, Wenkai, Yang, Guodong, Li, En, Liang, Zize. Toward a Cluttered Environment for Learning-Based Multi-Scale Overhead Ground Wire Recognition. NEURAL PROCESSING LETTERS[J]. 2018, 48(3): 1789-1800, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/25713.

[32] Yang, Lei, Li, En, Long, Teng, Fan, Junfeng, Mao, Yijian, Fang, Zaojun, Liang, Zize. A welding quality detection method for arc welding robot based on 3D reconstruction with SFS algorithm. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY[J]. 2018, 94(1-4): 1209-1220, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000419114100093.

[33] Liang Zize. An image processing method for green apple lesion detection in natural environment based on GA-BPNN and SVM. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. 2018, 
[34] Yang, Lei, Li, En, Long, Teng, Fan, Junfeng, Liang, Zize. A High-Speed Seam Extraction Method Based on the Novel Structured-Light Sensor for Arc Welding Robot: A Review. IEEE SENSORS JOURNAL[J]. 2018, 18(21): 8631-8641, https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/WOS:000447046600001.

[35] Ma Qingzeng, Li En, Xia Yuanqing, Liang Zize, Liu T, Zhao Q. Synchronization Control for a Crustal Movement Simulation System Based on a Fuzzy Logic Strategy. PROCEEDINGS OF THE 36TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC 2017)null. 2017, 6428-6433, 
[36] Yang Lei, Li En, Liang Zize, IEEE. An Automated Robot-assisted 3D Reconstruction System for Adit. 2017 CHINESE AUTOMATION CONGRESS (CAC)null. 2017, 1767-1772, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000427816101152.

[37] 郑晶怡, 李恩, 梁自泽. 基于形状先验模型的平面型工件抓取位姿检测. 机器人[J]. 2017, 39(1): 99-110, 
[38] Yang, Lei, Li, En, Mao, Yijian, Liang, Zize, IEEE. A Novel 3D Measurement Method of welding workpiece for Robot off-line Programming. 2017 29TH CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE (CCDC)null. 2017, 3835-3840, 
[39] Xu, Dawei, Li, En, Liang, Zize, IEEE. Kinematics and statics analysis of a novel cable-driven snake arm robot. 2017 CHINESE AUTOMATION CONGRESS (CAC)null. 2017, 439-444, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000427816100083.

[40] Enli, Leiyang, Zizeliang. An Automated Robot-assisted 3D Reconstruction System for Adit. 2017, 1767-1772, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23504.

[41] Lei Ding, En Li, Zize Liang, Min Tan. A novel kinematic calibration method for a handling robot based on optimal trajectory planning. IEEE International Conference on Robotics and Biomimeticsnull. 2016, 927-932, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/1119917.

[42] LI Jing, Jing Fengshui, Li En. A New Teaching System for Arc Welding Robots with Auxiliary Path Point Generation Module. 2016, http://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?QueryID=0&CurRec=1&recid=&FileName=KZLL201607004209&DbName=IPFDLAST2016&DbCode=IPFD&yx=&pr=&URLID=&bsm=.

[43] Li En. The Calculation of the Center for Metal Square Based on Gray Level Difference. Proceedings of the Chinese Control and Decision Conference. 2016, 
[44] 林浩, 李恩, 梁自泽. 具有非线性不确定参数的电液伺服系统自适应backstepping控制. 控制理论与应用[J]. 2016, 33(2): 181-188, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11794.

[45] Lan Sheng, Li En, Liang Zize, Chen, J, Zhao, Q. Research on the Temperature Control Methods to a Hemodialysis System with Large Inertia and Hysteresis. PROCEEDINGS OF THE 35TH CHINESE CONTROL CONFERENCE 2016null. 2016, 9400-9405, 
[46] Zheng Jingyi, Li En, Liang Zize, IEEE. Random Based Narrow Space Path Planning For Arm Manipulation With the Fixed Orientation Constraints. PROCEEDINGS OF THE 28TH CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE (2016 CCDC)null. 2016, 5176-5179, 
[47] Lei Yang, En Li, Zize Liang. The Novel control method for the Adit data collection system. Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics & Automationnull. 2016, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/12098.

[48] Teng Long, En Li, Guodong Yang, Zize Liang. A Novel Model Analysis Method and Dynamic Modelling for Hybrid Structure Flexible Manipulator. Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics & Automationnull. 2016, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/12097.

[49] jingyi zheng, En Li, Zize Liang. The Grasping Point for Planar Workpiece. IEEE International Conference on Robotics and Biomimeticsnull. 2016, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/12104.

[50] 张成, 杨德刚, 李恩, 梁自泽. 基于TMS320F28335的感应加热数字锁相环的设计. 热加工工艺[J]. 2016, 45(4): 246-249, 
[51] Zheng Jingyi, Li En, Liang Zize, IEEE. The Grasping Point for Planar Workpiece Based on Fuzzy Connectedness Prior Knowledge. 2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)null. 2016, 794-799, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000405724600133.

[52] Li Jing, Jing Fengshui, Li En. RGB-D sensor-based Auto Path Generation Method for Arc Welding Robot. 2016, http://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?QueryID=0&CurRec=1&recid=&FileName=KZJC201605003320&DbName=IPFDLAST2017&DbCode=IPFD&yx=&pr=&URLID=&bsm=.

[53] Hao Lin, Wei Lin, En Li, Zize Liang. Kinematics and Dynamics Modelling of All Terrain Articulated Tracked Vehicles. Proceedings of 12th World Congress on Intelligent Control and Automationnull. 2016, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11799.

[54] CHANG Wenkai, LI En, YANG Guodong, LIANG Zize. Extrinsic Calibration of the 2D Laser Rangefinder and Binocular Cameras System Base on Virtual Points. 2016, http://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?QueryID=1&CurRec=1&recid=&FileName=KZLL201607004195&DbName=IPFDLAST2016&DbCode=IPFD&yx=&pr=&URLID=&bsm=.

[55] 林浩, 李恩, 梁自泽, 翟波. 光干涉甲烷检测器的光路改进与零点补偿. 煤炭学报[J]. 2015, 40(1): 218-225, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11793.

[56] Liang Zize. Terrain Simulation for Crustal Movement Simulation System Based on Multiple Parallel Mechanisms. Proceedings of the 34th Chinese Control Conference. 2015, 
[57] Hao Lin, Jingyi Zheng, En Li, Zize Liang. Design and Kinematics Analysis of a 4-DOF Articulated Steering Mechanism. Processing of 34th Chinese Control Conference (CCC)null. 2015, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11796.

[58] 常文凯, 李恩, 杨国栋, 梁自泽. 基于双目视觉的输电线路近距离三维位置测量. 华中科技大学学报(自然科学版)[J]. 2015, 144-147, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/20976.

[59] Lin Hao, Zheng Jingyi, Li En, Liang Zize, Zhao, Q, Liu, S. Design and Kinematics Analysis of a 4-DOF Articulated Steering Mechanism. 2015 34TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC)null. 2015, 5875-5880, 
[60] 梁自泽, 龙腾, 李恩, 方灶军, 赵伟青. 智能墙面抹灰机的类型及关键技术研究进展. 山东建筑大学学报[J]. 2015, 30(1): 65-70, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=664090213.

[61] Long Teng, Li En, Fang Zaojun, Zhao Weiqing, Liang Zize. A Novel Measurement and Control Method for Automatic Plastering Machine. Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics & Automationnull. 2015, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11082.

[62] 丁磊, 李恩, 谭民, 王逸洲. 五自由度搬运机器人系统设计与运动学分析. 华中科技大学学报(自然科学版)[J]. 2015, 19-22, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/14502.

[63] Ma Qingzeng, Li En, Yang Goudong, Liang Zize, Zhao, Q, Liu, S. Terrain Simulation for Crustal Movement Simulation System Based on Contour Lines. 2015 34TH CHINESE CONTROL CONFERENCE (CCC)null. 2015, 8795-8800, 
[64] Qingzeng Ma, Guodong Yang, En Li, Zize Liang. Design, control and planning for a crustal movement simulation system. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics（ROBIO）null. 2014, 181-186, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972951.

[65] Lin Hao, Liang Zize, Li En, Yang Mingbo, Zhai Bo, IEEE. Analysis and Design of an Improved Light Interference Methane Sensor. 11TH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL AND AUTOMATION (ICCA)null. 2014, 404-409, 
[66] 孙尧, 黄永锋, 景奉水, 梁自泽, 李恩. 基于移动平台的医疗监护信息传输及显示的设计与实现. 移动通信[J]. 2013, 64-68, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=44958796.

[67] 贾鹏霄, 李恩, 梁自泽, 强艳辉. PD自适应控制结合输入整形抑制单模态弹性机构振动研究. 振动与冲击[J]. 2013, 189-193, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=1005353482.

[68] Qingzeng Ma, En Li, Guodong Yang, Zize Liang. Platform-Level Design for a Crustal Movement Simulation System. Proceedings of IEEE International Conference on Information and Automationnull. 2013, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/12102.

[69] Zhao Dezheng, Li En, Yang Guodong, Liang Zize, Sun Z, Deng Z. Development of Database System for Overhead Power Transmission Line Inspection Robot. PROCEEDINGS OF 2013 CHINESE INTELLIGENT AUTOMATION CONFERENCE: INTELLIGENT AUTOMATIONnull. 2013, 254: 439-447, 
[70] Dezheng Zhao, En Li, Degang Yang, Zize Liang. Development of Historical Database for SF6 Extra High Voltage Circuit Breaker Intelligent Monitoring System. Proceedings of IEEE International Conference on Information and Automationnull. 2013, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/12100.

[71] Zhao Dezheng, Yang Guodong, Li En, Liang Zize. Design and Its Visual Servoing Control of an Inspection Robot for Power Transmission Lines. Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimeticsnull. 2013, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11079.

[72] Li En. Dynamic stability of the aerial work platform based on ZMP. International Conference on Intelligent Control and Information Processing. 2012, 
[73] Jia, Pengxiao, Li, En, Liang, Zize, Qiang, Yanhui. Adaptive Neural Network Control of an Aerial Work Platform’s arm. Proceedings of the 10th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA)null. 2012, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/1047094.

[74] 李恩. 伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究. 华中科技大学学报（自然科学版）. 2011, 
[75] Liang Zize, Tan Min, Li En. Design of a hydraulic-cylinder-pressure-based anti-overturning module for aerial work platforms. International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation (ICICTA)null. 2011, 974-977, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/4861.

[76] Yang Guodong, Liang Zize, Li En. Design of current transformer for power transmission lines inspection robot. Lecture Notes in Electrical Engineeringnull. 2011, 729-736, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/4862.

[77] 王硕, 李恩, 赵晓光. CANopen协议在高空作业车控制系统中的应用. 制造业自动化[J]. 2011, 33(3): 5-8, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=36439749.

[78] Liang Zize, Zhao Xiaoguang, Li En, Wang Shuo. Research on trajectory tracking control method of aerial work platform with telescopic booms. Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition)[J]. 2011, 39(SUPPL. 2): 216-219, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/3410.

[79] Yang, Guodong, Li, En, Fan, Changchun, Lei, Weiyang, Liang, Zize. Modeling and control of a bi-brachiate inspection robot for power transmission lines. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation ( ICMA)null. 2010, 1036-1041, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972862.

[80] Yang, Guodong, Li, En, Fan, Changchun, Lei, Weiyang, Liang, Zize. Adaptive fuzzy logic based inspection robot for high voltage power transmission line. IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA)null. 2010, 613-618, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972819.

[81] Hu, Haidong, Li, En, Zhao, Xiaoguang, Tan, Min, Yu, Wensheng. Backstepping controller design for the trajectory tracking control of work platform of folding-boom aerial platform vehicle. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics（ROBIO）null. 2010, 1641-1644, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972836.

[82] Yang Guodong, Liang Zize, Li En. Formation constrained coordinated motion control methods for the crustal movement simulation system. International Conference on Intelligent Control and Information Processing (ICICIP)null. 2010, 766-771, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/4868.

[83] Li En, Liang Zize, Yang Degang. Research on an ARC welding robot controller with open architecture and the swing-welding interpolation algorithm. IET Conference Publicationsnull. 2010, 391-396, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/4888.

[84] Liang Zize, Yang Guodong, Li En, Tan Min. The design and control of the crustal movement simulation system. IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA)null. 2010, 283-288, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/4896.

[85] Jing Fengshui, Hou Zengguang, Li En. A design of multi-axis motion controller for welding robot based on DSP. IET Conference Publicationsnull. 2010, 383-387, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/4829.

[86] Hu, Haidong, Li, En, Zhao, Xiaoguang, Liang, Zize, Yu, Wensheng. Adaptive fuzzy sliding mode controller design for folding-boom aerial platform vehicle. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics（ROBIO）null. 2010, 1656-1661, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972820.

[87] Hu, Haidong, Li, En, Zhao, Xiaoguang, Liang, Zize, Yu, Wensheng. Modeling and simulation of folding-boom aerial platform vehicle based on the flexible multi-body dynamics. International Conference on Intelligent Control and Information Processing (ICICIP)null. 2010, 798-802, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972863.

[88] Zhao Xiaoguang, Li En, Liang Zize. Mobile robot navigation using RSSI potential field in wireless sensor network. Journal of Computational Information Systems[J]. 2010, 6(14): 4751-4760, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/3401.

[89] Li En, Yang Guodong, Liang Zize. Design and analysis of a fiber field-bus communication system. Gaojishu Tongxin/Chinese High Technology Letters[J]. 2009, 19(7): 754-759, http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/3386.

[90] Lei Weiyang, Li En, Yang Guodong, Fan Changchun, Jing Fengshui, Liang Zize, Xie M, Xiong Y, Xiong C, Liu H, Hu Z. An Embedded Vision System for a Power Transmission Line Inspection Robot. INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, PROCEEDINGSnull. 2009, 5928: 802-811, 
[91] 杨国栋, 梁自泽, 李恩, 范长春. 一种光纤现场总线通讯系统的分析与设计. 高技术通讯[J]. 2009, 19(7): 754-759, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=31085098.

[92] Li, En, Liang, ZiZe, Hou, ZengGuang, Tan, Min. Energy-based balance control approach to the ball and beam system. INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL[J]. 2009, 82(6): 981-992, http://www.irgrid.ac.cn/handle/1471x/972731.

[93] 朱飞, 李恩, 梁自泽, 侯增广. 基于CAN总线的智能温湿度传感器设计. 自动化与仪表[J]. 2009, 24(3): 8-11, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=29757407.

[94] 蔡丽, 李恩, 梁自泽, 侯增广. 巡线机器人越障行为的模糊控制研究. 微计算机信息[J]. 2008, 24(34): 24-26, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=28874745.

[95] Cai Li, Zhang Wenya, Li En, Liang Zize, Hou ZengGuang, Tan Min, IEEE. Design and implementation of a CDMA-based remote monitoring and controlling system. PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-8null. 2007, 2436-2441, http://apps.webofknowledge.com/CitedFullRecord.do?product=UA&colName=WOS&SID=5CCFccWmJJRAuMzNPjj&search_mode=CitedFullRecord&isickref=WOS:000255608503024.

[96] 张文亚, 李恩, 蔡丽, 梁自泽. 一种基于1wIP的CAN／Ethernet嵌入式网关设计. 计算机应用[J]. 2007, 27(2): 278-281, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=23985033.

[97] Liang Xiao, Li En, Liang Zize, Hou ZengGuang, Tan Min, IEEE. Intelligent monitoring system based on the embedded technology: A case study. 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON NETWORKING, SENSING, AND CONTROL, VOLS 1 AND 2null. 2007, 889-894, 
[98] 张文亚, 李恩, 蔡丽, 梁自泽. 一种基于lwIP的CAN/Ethernet嵌入式网关设计. 计算机应用[J]. 2007, 27(2): 278-281, 
[99] 李恩, 梁自泽, 谭民. 约束条件下的巡线机器人逆运动学求解. 控制理论与应用[J]. 2006, 23(1): 43-48, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=21307325.

[100] 张运楚, 梁自泽, 李恩, 谭民. 基于C-均值聚类的视觉监控背景图像构建算法. 计算机工程与应用[J]. 2006, 42(14): 45-47, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=21859382.

[101] 李恩, 蔡丽, 梁自泽, 赵现军, 张文亚. 一种适用于煤矿安全监控系统的CAN总线应用层通讯协议. 计算机应用[J]. 2006, 26(9): 2178-2181, 
[102] 李恩, 梁自泽, 谭民. 基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划. 机器人[J]. 2005, 27(5): 400-405, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=20220617.

[103] 李恩, 沈扬, 梁自泽, 谭民. 基于图像传输的巡线机器人远程控制. 高技术通讯[J]. 2005, 15(8): 29-34, http://lib.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=20045506.

在研项目：

（ 1 ） 500kV 架空输电线路带电作业机器人技术研究, 主持, 国家重点研发计划课题, 893万元，2019-06--2022-05

（ 2 ） 狭窄空间作业的蛇形机械臂优化设计与控制方法研究, 主持, 国家自然科学基金项目, 63万元，2019-01--2022-12

（ 3 ） 光干涉智能气体传感器研制及产业化, 主持, 北京市科技创新专项课题, 420万元，2018-07--2021-6

（ 4 ） 现代标准化果园机械化生产智能管控系统, 参与, 国家重点研发计划课题, 350万元，2017-07--2021-6

（ 5 ） 架空输电线路巡检机器人关键技术研究, 参与, 国家自然科学基金联合基金重点项目，306万元, 2018-01--2022-12

（ 6 ） GIS竖直腔体长臂展检修机器人关键技术研究, 主持, 国家重点研发计划子课题，196万元, 2019-06--2022-05

（ 7 ） 机器人控制与检测技术研究, 主持, 国家项目子课题，116万元, 2021-01--2022-12

（ 8 ） 晶体硅还原工序智能感知与优化决策技术,主持, 企业委托项目，310万元, 2020-03--2021-06

（ 9 ） 面向电力行业的作业机器人系统研究及应用,主持, 企业委托项目，523万元, 2020-08--2021-05.

（ 10 ） 电子级阻燃剂四溴双酚A生产自动化关键技术研究,主持, 企业委托项目，100万元, 2020-11--2022-12.

已完成的项目：

（ 1 ） 典型功能构件设计与样机系统集成, 主持, 国家863重点课题子项，48万元, 2007-09--2009-08

（ 2 ） 高空作业车智能控制器及远程监控与维护系统, 参与, 江苏省重大科研成果转化项目, 140万元，2009-08--2012-12

（ 3 ） 全地形工程车控制器研制, 主持, 国家科技支撑计划课题子项，50.25万元, 2013-01--2015-12

（ 4 ） 机器人操作系统、软件仓库及模块化硬件平台开发, 主持, 国家863计划课题子项, 148万元，2012-01--2014-12

（ 5 ） 机器人多机协调和控制, 参与, 国家863计划课题子项，93万元, 2011-03--2013-09

（ 6 ） 混合结构液压柔性臂机器人的振动控制方法研究, 主持, 国家自然科学基金项目, 25万元，2015-01--2017-12

（ 7 ） 血液透析机专用控制模块研发与控制系统设计, 主持, 横向合作项目, 73万元，2014-07--2017-12

（ 8 ） 油气井井下压力新型测试技术研究, 参与, 国家合作项目, 10万美元，2012-05--2015-05

（ 9 ） 强磁场环境下特种焊接机器人系统研制, 参与, 国家863计划课题子项，197万元, 2013-01--2015-12

（ 10 ） 平硐自动摄像系统的研制, 主持, 横向合作项目, 15万元，2015-06--2017-10

（ 11 ） 基于CMC的控制算法半实物环境下测试, 主持, 横向合作项目, 9.5万元，2015-09--2015-12

（ 12 ） 大型破拆装备的智能控制与安全控制技术研究, 参与, 国家科技支撑计划课题子项, 64.7万元，2015-04--2017-12

（ 13 ） 直接空冷机组运行优化技术, 主持, 横向合作项目, 25万元，2016-09--2018-08

（ 14 ） 配电变压器生产过程管理系统, 主持, 山东省重大科技计划课题，60万元， 2016-04--2018-03

（ 15 ） TBBA生产工艺自动加溴控制系统的研制, 主持, 横向合作项目, 12万元，2017-06--2018-05

（ 16 ） 面向复杂环境的警用机器人共性关键技术研究, 参与, 国家级重点研发计划子课题，57.8万元， 2017-01--2020-12

（ 17 ） 工业机器人运动控制器的研制, 主持, 横向合作项目, 20万元，2018-04--2019-06

（ 18 ） 井下专用电导率传感器的研制, 主持, 横向合作项目, 30万元，2017-12--2019-12

（ 19 ） 四溴双酚A生产过程自动加溴控制系统优化设计, 主持, 横向合作项目, 30万元，2018-05--2019-04

已指导学生

孙苑淞  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

现指导学生

汪晗  硕士研究生  085210-控制工程  

陆偲蓰  硕士研究生  085211-计算机技术  

陈铭浩  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

徐光耀  硕士研究生  085211-计算机技术  

龙晓宇  硕士研究生  085211-计算机技术  

罗明睿  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程