(1)机器人控制

   机器人运动规划、机器人控制器开发、多机器人协调控制、多机器人集群调度系统等

(2)机器人视觉

   目标检测及位姿测量；激光结构光视觉、传感器开发等

(3)机器人自主编程

   焊缝类型识别、焊缝特征提取、焊接路径规划、焊接初始点导引、焊接程序自动生成等

(4)医疗机器人

   索驱动柔性体医疗机器人机构设计、视觉导航与智能控制等

   

 

控制理论与控制工程方向：

                    博士研究生：1~2人

                    硕士研究生： 1人

要求：拥有协作和探索精神，身心健康，具有计算机、控制工程、机械、电子等机器人相关专业背景。有良好的数学功底、计算机编程能力、写作能力和研发经历者优先。

081101-控制理论与控制工程

机器人控制,智能控制

1999-03--2002-06   中科院自动化所   博士
1991-09--1994-07   山东科技大学   硕士
1987-09--1991-07   安徽理工大学   学士

中科院自动化所 --20020701 研究生毕业

-- 博士

   

（ 1 ） 用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统, 发明专利, 2023, 第 5 作者, 专利号: CN116190975A

（ 2 ） 绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备, 2023, 第 7 作者, 专利号: CN114055448B

（ 3 ） 工件坐标系标定系统及方法, 2023, 第 1 作者, 专利号: CN114083530B

（ 4 ） 基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法, 专利授权, 2022, 第 6 作者, 专利号: CN111882610B

（ 5 ） 用于螺栓侧面装配的机器人末端执行器及系统, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114473474A

（ 6 ） 用于螺栓侧面装配的机器人末端执行器及系统, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114473474A

（ 7 ） 用于螺栓侧面装配的机器人末端执行器及系统, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114473474A

（ 8 ） 融合激光雷达和双目相机的深度估计方法、装置及设备, 发明专利, 2022, 第 5 作者, 专利号: CN114140507A

（ 9 ） 工件坐标系标定系统及方法, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN114083530A

（ 10 ） 绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备, 发明专利, 2022, 第 7 作者, 专利号: CN114055448A

（ 11 ） CARRIER MECHANISM FOR WALKING ON LINE, 发明专利, 2022, 第 6 作者, 专利号: US20220045489(A1)

（ 12 ） 工业机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN113920061A

（ 13 ） 焊接机器人自主作业方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN113920060A

（ 14 ） 火车自动摘钩机器人及系统, 发明专利, 2022, 第 8 作者, 专利号: CN113894765A

（ 15 ） 复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置, 发明专利, 2022, 第 1 作者, 专利号: CN113894481A

（ 16 ） 空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法、系统及设备, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113798634A

（ 17 ） 舱段图像实例分割的方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: CN113781500A

（ 18 ） 焊缝特征点提取方法、装置、电子设备与存储介质, 发明专利, 2021, 第 3 作者, 专利号: CN113674218A

（ 19 ） METHOD, SYSTEM AND DEVICE FOR MULTI-LABEL OBJECT DETECTION BASED ON AN OBJECT DETECTION NETWORK, 发明专利, 2021, 第 6 作者, 专利号: US20210224609(A1)

（ 20 ） 大口径射电望远镜运动中扫描模式轨迹规划方法及系统, 发明专利, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN112597429A

（ 21 ） 靶标螺栓锁付装置和靶标螺栓自动锁付系统, 专利授权, 2021, 第 2 作者, 专利号: CN112091594B

（ 22 ） 基于混合模式自组网结构的环境监测系统、方法和装置, 专利授权, 2021, 第 7 作者, 专利号: CN112291732A

（ 23 ） 索牵引并联机构实验装置, 发明专利, 2021, 第 6 作者, 专利号: CN112247961A

（ 24 ） 用于大口径射电望远镜天文跟踪模式的轨迹规划方法, 专利授权, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN111123974B

（ 25 ） 基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法, 专利授权, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN109029257B

（ 26 ） 一种舱段装配平台及舱段装配方法, 发明专利, 2020, 第 2 作者, 专利号: CN110733617B

（ 27 ） 用于线上行走的运载机构, 发明专利, 2020, 第 6 作者, 专利号: CN110921227B

（ 28 ） 基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置, 专利授权, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN109048901B

（ 29 ） 基于改进的条件生成对抗网络的绝缘子分割方法, 发明专利, 2020, 第 5 作者, 专利号: CN110827297A

（ 30 ） 基于2D-3D注意机制神经网络模型的三维重建方法, 发明专利, 2019, 第 8 作者, 专利号: CN110335344A

（ 31 ） 基于目标检测网络的多标签物体检测方法、系统、装置, 发明专利, 2019, 第 6 作者, 专利号: CN109858569A

（ 32 ） 基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法, 专利授权, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN108032011A

（ 33 ） 一种焊接夹具, 发明专利, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN106392426B

（ 34 ） 自动送料及装卡系统及焊接方法, 专利授权, 2017, 第 5 作者, 专利号: CN107378225A

（ 35 ） 一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法, 专利授权, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN107369908A

（ 36 ） 用于大口径射电望远镜换源的串级避振规划方法与系统, 专利授权, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN107357325A

（ 37 ） 一种可蜷缩的蛇形机械臂, 发明专利, 2017, 第 6 作者, 专利号: CN107225564A

（ 38 ） 利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统, 专利授权, 2017, 第 3 作者, 专利号: CN107214702A

（ 39 ） 基于红外热像仪的盲区焊缝在线评估与控制系统, 专利授权, 2017, 第 6 作者, 专利号: CN107150158A

（ 40 ） 具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂, 专利授权, 2017, 第 6 作者, 专利号: CN107053157A

（ 41 ） 基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器, 专利授权, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN107030352A

（ 42 ） 一种焊接方法和机器人焊接系统, 发明专利, 2016, 第 3 作者, 专利号: CN106001855A

（ 43 ） 用于焊接机器人的路径点自动生成系统和方法, 发明专利, 2016, 第 1 作者, 专利号: CN105665970A

（ 44 ） 基于ARM处理器的四轴伺服电机运动控制卡及方法, 发明专利, 2016, 第 5 作者, 专利号: CN105680735A

（ 45 ） 一种用于增量式码盘性能的提高系统及其方法, 发明专利, 2013, 第 1 作者, 专利号: CN103240743A

（ 46 ） 机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法, 发明专利, 2013, 第 1 作者, 专利号: CN102927908A

（ 47 ） 机器人的视觉实时纠偏系统和纠偏方法, 发明专利, 2012, 第 1 作者, 专利号: CN102581445A

（ 48 ） 开放式机器人示教装置和机器人控制系统, 发明专利, 2012, 第 1 作者, 专利号: CN102520665A

（ 49 ） 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法, 发明专利, 2012, 第 1 作者, 专利号: CN102510793A

（ 50 ） SYSTEM AND METHOD FOR ROBOT TRAJECTORY GENERATION WITH CONTINUOUS ACCELERATIONS, 发明专利, 2012, 第 1 作者, 专利号: US20120029699(A1)

（ 51 ） 具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡, 发明专利, 2010, 第 1 作者, 专利号: CN101916098A

（ 52 ） 一种煤矿井下人员定位与瓦斯浓度动态监测方法及系统, 发明专利, 2010, 第 5 作者, 专利号: CN101240717B

（ 53 ） 一种嵌入式矿用网关, 发明专利, 2010, 第 5 作者, 专利号: CN101635693A

（ 54 ） 矿用信号转换器, 发明专利, 2010, 第 5 作者, 专利号: CN101630153A

（ 55 ） 基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统, 发明专利, 2010, 第 7 作者, 专利号: CN101625573A

（ 56 ） 嵌入式矿用数据分站, 发明专利, 2009, 第 5 作者, 专利号: CN101599880A

（ 57 ） 多轴运动伺服控制与保护系统, 发明专利, 2009, 第 6 作者, 专利号: CN101598939A

（ 58 ） 爆炸性气体环境用本质安全型不间断直流稳压电源, 发明专利, 2008, 第 5 作者, 专利号: CN101232200A

（ 59 ） 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法, 发明专利, 2008, 第 8 作者, 专利号: CN100393486C

（ 60 ） 一种煤矿井下人员定位与瓦斯浓度动态监测系统, 发明专利, 2008, 第 5 作者, 专利号: CN201007797Y

（ 61 ） 开放式工业机器人视觉控制平台, 发明专利, 2006, 第 4 作者, 专利号: CN1289270C

（ 62 ） 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置, 发明专利, 2006, 第 8 作者, 专利号: CN1721144A

（ 63 ） 高压输电线路自动巡检机器人本体, 发明专利, 2005, 第 6 作者, 专利号: CN1695907A

（ 64 ） 具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台, 发明专利, 2005, 第 4 作者, 专利号: CN1218806C

（ 65 ） 高压输电线路自动巡检机器人本体, 发明专利, 2005, 第 6 作者, 专利号: CN2721339Y

（ 66 ） 一种五自由度立体视觉监控装置, 发明专利, 2005, 第 8 作者, 专利号: CN2715932Y

（ 67 ） 一种五自由度立体视觉监控装置, 发明专利, 2005, 第 8 作者, 专利号: CN2715932Y

（ 68 ） 一种实现基于物体表面颜色的快速跟踪方法的装置, 发明专利, 2005, 第 8 作者, 专利号: CN2715931Y

（ 69 ） 用多机器人协调技术对大型物体进行位姿调整的方法, 发明专利, 2005, 第 1 作者, 专利号: CN1631621A

（ 70 ） 高压输电线路自动巡检机器人单体, 发明专利, 2005, 第 5 作者, 专利号: CN1619323A

（ 71 ） 高压输电线路自动巡检机器人单体, 发明专利, 2005, 第 5 作者, 专利号: CN1619323A

（ 72 ） 基于无线网络的多机器人搬运控制系统, 发明专利, 2005, 第 1 作者, 专利号: CN1603068A

（ 73 ） 开放式工业机器人视觉控制平台, 发明专利, 2003, 第 4 作者, 专利号: CN1417006A

（ 74 ） 开放式工业机器人控制平台, 发明专利, 2002, 第 2 作者, 专利号: CN1344600A

（ 75 ） 开放式工业机器人控制平台, 发明专利, 2001, 第 2 作者, 专利号: CN2447131Y

   

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（ 1 ） 机器人外部轴控制, 负责人, 国家任务, 2012-01--2015-12
（ 2 ） 基于多元信息融合的FAST馈源实时高精度控制研究, 负责人, 国家任务, 2016-01--2019-12
（ 3 ） 焊接机器人系统的研制, 负责人, 境内委托项目, 2015-01--2017-12
（ 4 ） 500米口径天文望远镜馈源支撑整体控制系统项目, 负责人, 国家任务, 2014-10--2017-12
（ 5 ） 喷涂机器人目标识别与自动编程软件, 负责人, 境内委托项目, 2018-02--2020-02
（ 6 ） 基于多机器人协调的大型舱段轴孔精密装配控制方法研究, 负责人, 国家任务, 2019-01--2022-12
（ 7 ） 机器人智能感知与视觉伺服技术, 负责人, 境内委托项目, 2018-11--2022-05
（ 8 ） 靶标维护执行系统, 负责人, 国家任务, 2019-12--2022-11
（ 9 ） 焊接机器人自动编程与自主作业方法研究, 负责人, 国家任务, 2022-01--2025-12
（ 10 ） 喉部微创机器人手术终端系统概念验证, 负责人, 地方任务, 2022-12--2024-11
（ 11 ） 自主移动机器人集群系统动态调度与优化平台研制, 负责人, 国家任务, 2023-12--2026-11

已指导学生

杨超  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

郑中义  硕士研究生  085210-控制工程  

李婧  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

郑榕樟  硕士研究生  085210-控制工程  

范俊峰  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

耿文杰  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

王喆  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

马云开  博士研究生  081203-计算机应用技术  

现指导学生

刘兆阳  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

侯骏  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

陶锐  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

邢时雨  博士研究生  081203-计算机应用技术  

周振  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

付一宸  博士研究生  081203-计算机应用技术  

赵思瀚  博士研究生  081203-计算机应用技术  

张延峰  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

刘雨润  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

   

2014-10~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2004-10~2014-09,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2002-07~2004-09,中科院自动化所, 助研
1994-07~1999-02,山东农业大学, 助教、讲师

2022-10-18-2026-10-19,全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）委员, 委员
2017-07-01-今,中国自动化学会智能制造系统专业委员会, 委员