机器人控制，类脑智能，因果强化学习

希望招收能对科研保持激情、有志于脚踏实地做出带有自己标签的学术成就的学生；同时也希望你具有较好的编程能力和数学功底。

081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统

机器人控制
类脑智能
因果强化学习

2008-12--2009-12   美国卡内基梅隆大学机器人所   访问学者
2006-03--2010-07   上海交通大学自动化系   工学博士
2003-09--2006-03   天津大学机械制造及其自动化系   工学硕士
1998-09--2002-07   天津大学机械电子工程系   工学学士

   

2022-11~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2013-10~2022-10,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2012-11~2013-10,中国科学院自动化研究所, 助理研究员
2010-11~2012-11,上海交通大学, 博士后

机器人学
机器人机构学
机器人学导论

   

（ 1 ） 模型迁移方法、装置, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: 202111206993.4

（ 2 ） 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: 202111122532.9

（ 3 ） 一种机器人控制方法、装置及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: 202111113736.6

（ 4 ） 数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质, 发明专利, 2021, 第 1 作者, 专利号: 202111105029.2

（ 5 ） 轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置, 发明专利, 2020, 第 1 作者, 专利号: CN110764413A

（ 6 ） 多路真空正、负压输出控制装置, 发明专利, 2014, 第 1 作者, 专利号: CN103499986A

（ 7 ） 一种多路显微视觉标定系统及方法, 发明专利, 2014, 第 1 作者, 专利号: CN103544701A

   

（1） Learning stable subgoal representation in hierarchical reinforcement learning with causal factorization, IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS AND LEARNING SYSTEMS, 2026, 第 2 作者  通讯作者
（2） Adaptive graph coordination strategy in multi-agent reinforcement learning, IEEE TRANSACTIONS ON GAMES, 2026, 第 3 作者  通讯作者
（3） Enhancing exploration and exploitation in hierarchical reinforcement learning with subgoal graph learning, Association for the Advance of Artificial Intelligence, 2026, 第 2 作者  通讯作者
（4） Pre-trained dynamics learning of numerous heterogeneous robots and Gen2Real transfer, IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, 2025, 第 1 作者  通讯作者
（5） Delayed Dynamic Model Scheduled Reinforcement Learning With Time-Varying Delays for Robotic Control, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2025, 第 2 作者  通讯作者
（6） Latent Landmark Graph for Efficient Explorationexploitation Balance in Hierarchical Reinforcement Learning, MACHINE INTELLIGENCE RESEARCH, 2025, 第 3 作者
（7） Guided Proximal Policy Optimization with Structured Action Graph for Complex Decision-making, Guided Proximal Policy Optimization with Structured Action Graph for Complex Decision-making, Machine Intelligence Research, 2025, 第 2 作者
（8） A new pre-training paradigm for offline multi-agent reinforcement learning with suboptimal data, IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing, 2024, 第 3 作者
（9） Learning Playing Piano with Bionic-Constrained Diffusion Policy for Anthropomorphic Hand, CYBORG AND BIONIC SYSTEMS, 2024, 第 3 作者
（10） Learning causal dynamics models in object-oriented environments, International Conference on Machine Learning, 2024, 第 3 作者  通讯作者
（11） Learning top-K subtask planning tree based on discriminative representation pre-training for decision-making, Machine Intelligence Research, 2024, 第 4 作者  通讯作者
（12） Enhancing multi-agent coordination via dual-channel consensus, Machine Intelligence Research, 2024, 第 5 作者
（13） A Brain-Inspired Approach for Probabilistic Estimation and Efficient Planning in Precision Physical Interaction, IEEE Transactions on Cybernetics, 2023, 第 1 作者
（14） Explainable reinforcement learning via a causal world model, International Joint Conference on Artificial Intelligence, 2023, 第 3 作者  通讯作者
（15） Task-prompt generalized world model in multi-environment offline reinforcement learning, European Conference on Artificial Intelligence, 2023, 第 6 作者  通讯作者
（16） Generalized robot dynamics learning and Gen2Real transfer, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2023, 第 1 作者
（17） Efficient hierarchical reinforcement learning via mutual information constrained subgoal discovery, International Conference on Neural Information Processing, 2023, 第 4 作者  通讯作者
（18） M3: Modularization for multi-task and multi-agent offline pre-training, International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems, 2023, 第 6 作者  通讯作者
（19） Balancing exploration and exploitation in hierarchical reinforcement learning via latent landmark graphs, International Joint Conference on Neural Networks, 2023, 第 5 作者  通讯作者
（20） Offline Pre-trained Multi-agent Decision Transformer, Offline Pre-trained Multi-agent Decision Transformer, 机器智能研究:英文版, 2023, 第 5 作者
（21） Filtered Observations for Model-based Multi-agent Reinforcement Learning, European Conference on Machine Learning and Principles and Practice of Knowledge Discovery in Databases, 2023, 第 6 作者  通讯作者
（22） Cardsformer: Grounding language to learn a generalizable policy in hearthstone, European Conference on Artificial Intelligence, 2023, 第 4 作者  通讯作者
（23） Efficient spatiotemporal transformer for robotic reinforcement learning, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2022, 第 2 作者  通讯作者
（24） GCS: Graph-Based Coordination Strategy for Multi-Agent Reinforcement Learning, International Joint Conference on Autonomous Agents and Multi-agent Systems (AAMAS), 2022, 第 4 作者
（25） A brain-inspired approach for collision-free movement planning in the small operational space, IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS AND LEARNING SYSTEMS, 2022, 第 1 作者
（26） Learning in bi-level Markov games, International Joint Conference on Neural Networks, 2022, 第 3 作者  通讯作者
（27） Learning Multi-agent Action Coordination via Electing First-move Agent, International Conference on Automated Planning and Scheduling, 2022, 第 4 作者  通讯作者
（28） Kinematics learning of massive heterogeneous serial robots, International conference on robotics & automation (ICRA), 2022, 第 1 作者
（29） Joint Alignment and Simultaneous Insertion of Multiple Objects in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2021, 第 1 作者
（30） Efficient Insertion Strategy for Precision Assembly With Uncertainties Using a Passive Mechanism, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2021, 第 1 作者
（31） Simultaneous Control in Belief Space for Circular Insertion in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2021, 第 1 作者
（32） Laser Beam Pointing Control With Piezoelectric Actuator Model Learning, IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS, 2020, 第 3 作者
（33） 面向细长形物体的精密运动规划, Precision movement regulation targeting thin-and-long objects, 华中科技大学学报:自然科学版, 2020, 第 2 作者
（34） Coordinated Motion Planning of Independent Manipulators in Precision Manipulation, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2020, 第 1 作者
（35） Efficient Coordinated Control Strategy to Handle Randomized Inclination in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2020, 第 1 作者
（36） Sensing and Control for Simultaneous Precision Peg-in-Hole Assembly of Multiple Objects, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2020, 第 3 作者
（37） Efficient Insertion of Multiple Objects Parallel Connected by Passive Compliant Mechanisms in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2019, 第 1 作者
（38） Efficient Insertion of Partially Flexible Objects in Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2019, 第 1 作者
（39） Robust Insertion Control for Precision Assembly With Passive Compliance Combining Vision and Force Information, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2019, 第 2 作者
（40） Efficient Collision Detection and Detach Control for Convex Prisms in Precision Manipulation, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 2018, 第 1 作者
（41） An Efficient Insertion Control Method for Precision Assembly of Cylindrical Components, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 3 作者
（42） Motion Control for Cylindrical Objects in Microscope's View Using a Projection Method-II: Collision Avoidance With Reduced Dimensional Guidance, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 1 作者
（43） An Active Radial Compliance Method with Anisotropic Stiffness Learning for Precision Assembly, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, 2017, 第 3 作者  通讯作者
（44） Motion control for cylindrical objects in microscopes’ view using a projection method: I. collision detection and detach control, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2017, 第 1 作者
（45） Coordinated Insertion Control for Inclined Precision Assembly, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2016, 第 1 作者
（46） Precision Assembly Among Multiple Thin Objects With Various Fit Types, IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2016, 第 1 作者
（47） 宏微结合的多机械手微装配机器人系统, 机器人, 2015, 第 2 作者
（48） Collision Detection for Blocking Cylindrical Objects, 2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 2015, 第 1 作者
（49） Joint role exploration in sagittal balance by optimizing feedback gains, ROBOTICA, 2015, 第 1 作者
（50） A Sequence of Micro-assembly for Irregular Objects Based on a Multiple Manipulator Platform, 2014 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2014), 2014, 第 1 作者
（51） Active Calibration and Its Applications on Micro-operating Platform with Multiple Manipulators, 2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2014, 第 1 作者
（52） Optimal Parametric Controller for Perturbed Balance and Walking, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2012, 第 1 作者
（53） Robust approach for humanoid joint control based on a disturbance observer, IET CONTROL THEORY AND APPLICATIONS, 2011, 第 1 作者  通讯作者
（54） Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control, Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control, 自动化学报, 2011, 第 1 作者
（55） Walking controllers under perturbations, IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 2011, 第 1 作者
（56） Gain Scheduled Control of Perturbed Standing Balance, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2010, 第 1 作者  通讯作者
（57） Controller Parameter Optimization for Multiple Balance Strategies, 29th Chinese Control Conference, 2010, 第 1 作者  通讯作者
（58） MOTION GENERATION FOR THE UPPER BODY OF HUMANOID ROBOT, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, 2010, 第 1 作者  通讯作者
（59） Arm/trunk motion generation for humanoid robot, Arm/trunk motion generation for humanoid robot, 中国科学：信息科学（英文版）, 2010, 第 1 作者
（60） Motion Generation for the Upper Body of Humanoid Robot, Joint 48th IEEE Conference on Decision and Control (CDC) / 28th Chinese Control Conference (CCC), 2009, 第 1 作者  通讯作者
（61） Feedback controller parameter optimization for standing balance, Dynamic Walking, 2009, 第 1 作者

   

（ 1 ） 对抗演练场人机混合智能进化技术, 负责人, 国家任务, 2023-01--2026-12
（ 2 ） 面向刚、柔、软体的高柔顺微操作技能学习与控制策略研究, 负责人, 国家任务, 2021-01--2024-12
（ 3 ） 机器人脉冲神经网络控制, 负责人, 中国科学院计划, 2020-11--2023-10
（ 4 ） 基于脉冲神经网络的类脑控制研究, 负责人, 中国科学院计划, 2020-08--2022-12
（ 5 ） 自主智能体灵巧精准操作学习方法研究, 参与, 国家任务, 2019-10--2023-10
（ 6 ） 基于深度增强学习和技能学习的微装配机器人学习与控制研究, 负责人, 国家任务, 2017-01--2020-12
（ 7 ） 微装配智能学习与控制策略研究, 负责人, 国家任务, 2014-01--2016-12
（ 8 ） 异型零件精密微装配设备研制, 参与, 国家任务, 2012-01--2017-12

已指导学生

刘希伟  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

李佳乐  硕士研究生  081203-计算机应用技术  

余忠蔚  硕士研究生  085404-计算机技术  

王开申  硕士研究生  081203-计算机应用技术  

管宏阳  硕士研究生  085404-计算机技术  

王泽昌  硕士研究生  081203-计算机应用技术  

张一博  硕士研究生  081104-模式识别与智能系统  

现指导学生

沈思成  博士研究生  081104-模式识别与智能系统  

蒲佳明  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

董旭  硕士研究生  085410-人工智能  

邵志豪  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

苏琨豪  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

王雯迪  硕士研究生  081203-计算机应用技术  

魏昕原  硕士研究生  081100-控制科学与工程