基本信息
蔡莹皓  女  硕导  中国科学院自动化研究所
电子邮件: yinghao.cai@ia.ac.cn
通信地址: 北京海淀区中关村东路95号
邮政编码:

研究领域

机器人操作技能的视觉特征学习、机器人感知-决策联合学习、具身智能(embodied AI)

招生信息

   
招生专业
081101-控制理论与控制工程
招生方向
机器人视觉抓取,机器人模仿学习,自主学习, embodied AI 具身智能

教育背景

2003-09--2009-06   中国科学院自动化研究所   模式识别与智能系统,博士学位
1999-09--2003-06   中南大学   计算机科学与技术,学士

工作经历

2015-11~至今,中科院自动化所,副研究员

2014-11~2015-11,中科院自动化所,助理研究员

2011-06~2014-10,美国南加州大学, Postdoctoral Fellow

2009-06~2011-06,芬兰奥卢大学, Senior Research Scientist


社会兼职
2020-07-01-今,CCF-智能机器人专委会委员,
2015-09-01-今,CCF-计算机视觉专委会委员,

专利与奖励

   
奖励信息
(1) Intel 室内机器人学习挑战赛, 一等奖, 其他, 2023
(2) CVPR2019视觉定位竞赛第三名, , 其他, 2019
(3) Mobile Multimedia Computing研讨会最佳论文奖, 其他, 2015
(4) ECCV多摄像机目标跟踪竞赛第一名, , 其他, 2014
专利成果
( 1 ) 基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统, 发明专利, 2021, 第 5 作者, 专利号: CN113821648A

( 2 ) 面向杂质性目标的机器人操作协同抓取方法、系统及设备, 发明专利, 2021, 第 3 作者, 专利号: 202110290232.5

( 3 ) 用于连接ROS的通讯系统, 发明专利, 2020, 第 4 作者, 专利号: CN110955536A

( 4 ) 消防机器人和基于云平台架构的消防机器人系统, 发明专利, 2020, 第 3 作者, 专利号: CN110888442A

( 5 ) 一种具备在线地图构建和导航功能的自主消防机器人系统, 发明专利, 2019, 第 6 作者, 专利号: CN110201340A

( 6 ) 基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法, 专利授权, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN107363831A

( 7 ) 基于虚拟现实的机器人远程示教系统, 专利授权, 2017, 第 4 作者, 专利号: CN107263449A

( 8 ) 基于多摄像机的目标连续跟踪方法, 发明专利, 2010, 第 3 作者, 专利号: CN101751677A

( 9 ) 基于信息融合的夜间视觉监控方法, 发明专利, 2009, 第 3 作者, 专利号: CN101409825A

出版信息

   
发表论文
(1) GPDAN: Grasp Pose Domain Adaptation Network for Sim-to-Real 6-DoF Object Grasping, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2023, 通讯作者
(2) 本体知识表示方法在机器人领域的应用研究综述, A survey on applications of ontology knowledge representation in robotics, 智能科学与技术学报, 2022, 第 3 作者
(3) 神经符号学及其应用研究, Study on NeuroSymbolic learning and its applications, 智能科学与技术学报, 2022, 第 1 作者
(4) Learning-based Six-axis Force/Torque Estimation Using GelStereo Fingertip Visuotactile Sensing, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2022, 第 3 作者
(5) Joint Self-Supervised Monocular Depth Estimation and SLAM, International Conference on Pattern Recognition, 2022, 通讯作者
(6) Meta-Imitation Learning by Watching Video Demonstrations, International Conference on Learning Representations, 2022, 第 4 作者
(7) Meta-Residual Policy Learning: Zero-Trial Robot Skill Adaptation via Knowledge Fusion, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2022, 第 5 作者
(8) VGPN: 6-DoF Grasp Pose Detection Network Based on Hough Voting, International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), 2022, 通讯作者
(9) Manipulation skill learning on multi-step complex task based on explicit and implicit curriculum learning, SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES, 2022, 第 3 作者
(10) Picking out the Impurities: Attention-based Push-Grasping in Dense Clutter, ROBOTICA, 2022, 第 2 作者
(11) 3DTDesc: learning local features using 2D and 3D cues (vol 32, 53, 2021), MACHINE VISION AND APPLICATIONS, 2021, 第 2 作者
(12) Hierarchical Learning from Demonstrations for Long-Horizon Tasks, International conference on robotics & automation (ICRA), 2021, 第 4 作者
(13) 3DTDesc: learning local features using 2D and 3D cues, MACHINE VISION AND APPLICATIONS, 2021, 第 2 作者
(14) A Novel Heterogeneous Actor-critic Algorithm with Recent Emphasizing Replay Memory, INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMATION AND COMPUTING, 2021, 第 3 作者
(15) SOZIL: Self-Optimal Zero-shot Imitation Learning, Ieee transactions on cognitive and developmental systems, 2021, 第 5 作者
(16) DIMSAN: Fast Exploration with the Synergy between Density-based Intrinsic Motivation and Self-adaptive Action Noise, IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2021, 2021, 第 5 作者
(17) ACDER: Augmented Curiosity-Driven Experience Replay, 2020 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2020, 第 5 作者
(18) Real-Sim-Real Transfer for Real-World Robot Control Policy Learning with Deep Reinforcement Learning, APPLIED SCIENCES-BASEL, 2020, 通讯作者
(19) Dynamic Guided Network for Monocular Depth Estimation, INTERNATIONALCONFERENCEONPATTERNRECOGNITION, 2020, 第 2 作者
(20) Localizing Discriminative Visual Landmarks for Place Recognition, 2019 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2019, 第 2 作者
(21) Learning Category-level Implicit 3D Rotation Representations for 6D Pose Estimation from RGB Images, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2019, 第 2 作者
(22) Self-modeling Tracking Control of Crawler Fire Fighting Robot Based on Causal Network, 2019 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 2019, 第 5 作者
(23) Programming by Visual Demonstration for Pick-and-Place Tasks using Robot Skills, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2019, 
(24) 机器人操作技能学习方法综述, A Review of Robot Manipulation Skills Learning Methods, 自动化学报, 2019, 第 3 作者
(25) 基于改进SIFT-ICP算法的物体点云建模方法, Object point cloud modeling method based on improved SIFT-ICP algorithm, 高技术通讯, 2019, 第 3 作者
(26) A robotic shared control teleoperation method based on learning from demonstrations, INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS, 2019, 第 4 作者
(27) Visual Localization in Changing Environments using Place Recognition Techniques, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 第 2 作者
(28) Probabilistic Voting for Sequence Based Visual Place Recognition, 2018 24TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2018, 第 2 作者
(29) 3DTNet: Learning Local Features using 2D and 3D Cues, 2018 INTERNATIONAL CONFERENCE ON 3D VISION (3DV), 2018, 第 2 作者
(30) 基于深度学习的机器人抓取位置检测方法, A method for robotic grasping position detection based on deep learning, 高技术通讯, 2018, 第 4 作者
(31) Querying geo-tagged videos for vision applications using spatial metadata, EURASIP JOURNAL ON IMAGE AND VIDEO PROCESSING, 2017, 第 1 作者
(32) Overview of Deep Learning, 2017 32nd Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation (YAC), 2017, 通讯作者
(33) 一种基于深度学习的机械臂抓取方法, 机器人, 2017, 通讯作者
(34) Optimization of Radial Distortion Self-Calibration for Structure from Motion from Uncalibrated UAV Images, 2016 23RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2016, 第 2 作者
(35) Semantic Segmentation with Modified Deep Residual Networks, PROCEEDINGS OF CHINESE CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION, 2016, 第 3 作者
(36) Persistent People Tracking and Face Capture using a PTZ Camera, MACHINE VISION AND APPLICATIONS, 2016, 第 1 作者
(37) The multi-strand graph for a PTZ tracker, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED VIDEO AND SIGNAL BASED SURVEILLANCE, 2015, 第 4 作者
(38) Gift: A geospatial image and video filtering tool for computer vision applications with geo-tagged mobile videos, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTIMEDIA AND EXPO, 2015, 第 1 作者
(39) Learning predictable binary codes for face indexing, PATTERN RECOGNITION, 2015, 第 2 作者
(40) Exploring Context Information for Inter-Camera Multiple Target Tracking, IEEE WINTER CONFERENCE ON APPLICATIONS OF COMPUTER VISION, 2014, 第 1 作者
(41) Persistent People Tracking and Face Capture Over a Wide Area, IEEE CONFERENCE ON COMPUTER VISION AND PATTERN RECOGNITION WORKSHOP, 2014, 第 2 作者
(42) Janus - Multi Source Event Detection and Collection System for Effective Surveillance of Criminal Activity, JOURNAL OF INFORMATION PROCESSING SYSTEMS, 2014, 第 6 作者
(43) Towards a Practical PTZ Face Detection and Tracking System, 2013 IEEE WORKSHOP ON APPLICATIONS OF COMPUTER VISION (WACV), 2013, 第 1 作者
(44) Demo:Persistent People Tracking and Face Capture using a PTZ Camera, INTERNATIONAL CONFERENCE ON DISTRIBUTED SMART CAMERAS, 2013, 第 1 作者
(45) Matching Groups of People by Covariance Descriptor, INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION, 2010, 第 1 作者
(46) Person Re-identification Based on Global Color Context, 10TH ASIAN CONFERENCE ON COMPUTER VISION, 2010, 第 1 作者
(47) Recovering the topology of multiple cameras by finding continuous paths in a trellis, INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR), 2010, 第 1 作者
(48) Boosting Clusters of Samples for Sequence Matching in Camera Networks, INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION, 2010, 第 2 作者
(49) Matching Tracking Sequences Across Widely Separated Cameras, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON IMAGE PROCESSING, 2008, 第 1 作者
(50) Human Appearance Matching Across Multiple Non-overlapping Cameras, INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION, 2008, 第 1 作者
(51) Real-time moving object classification with automatic scene division, 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON IMAGE PROCESSING, VOLS 1-7, 2007, 第 2 作者
(52) Continuously Tracking Objects Across Multiple Widely Separated Cameras, THE 8TH ASIAN CONFERENCE ON COMPUTER VISION, 2007, 第 1 作者
(53) Context Enhancement of Nighttime Surveillance by Image Fusion, INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION, 2006, 第 1 作者

科研活动

   
科研项目
( 1 ) 基于多源视频的大范围场景目标跟踪, 负责人, 国家任务, 2016-01--2018-12
( 2 ) 面向空间在轨灵巧操作的机器人模仿学习研究, 负责人, 其他任务, 2019-01--2020-12
( 3 ) 机器人知识和技能获取与增长的人工智能和机器学习理论与方法, 参与, 国家任务, 2018-01--2020-12
( 4 ) 基于多模态传感关联与多层次知识协同的视觉测量理论与方法研究, 参与, 国家任务, 2018-01--2020-12
( 5 ) 水下机器人自主感知、导航与控制, 参与, 国家任务, 2018-01--2020-01
( 6 ) 基于镜像神经机制的操作技能自主学习技术研究, 参与, 地方任务, 2017-01--2018-12
( 7 ) 室外大范围复杂动态场景安保机器人长期导航与场景理解, 负责人, 国家任务, 2020-01--2023-12
( 8 ) 自主无人系统的开放通用高端智能控制器, 负责人, 国家任务, 2022-06--2025-05

指导学生

已指导学生

郑力铭  硕士研究生  085400-电子信息  

现指导学生

马文轩  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

安璇  硕士研究生  085404-计算机技术  

范庆宇  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程