基本信息
崔龙 男 研究员
中国科学院沈阳自动化研究所
机器人学国家重点实验室
国家机器人创新中心
电子邮件: cuilong@sia.cn
通信地址: 辽宁省沈阳市南塔街114号
邮政编码: 110016
研究领域
特种机器人,先进工业机器人及其控制,仿生机器人
招生信息
招收机械电子工程,机械工程,电子信息,控制理论或相关专业学生。
招生专业
080202-机械电子工程080201-机械制造及其自动化082501-飞行器设计
招生方向
机器人机电控制飞行器设计
教育背景
2003-09--2009-09 北京航空航天大学 博士1999-09--2003-07 北京航空航天大学 学士
专利与奖励
奖励信息
(1) 中国创新大赛(辽宁), 一等奖, 省级, 2019(2) 北京航空航天大学科技进步一等奖, 一等奖, 研究所(学校), 2011
专利成果
[1] 王赓, 王宏伟, 崔龙, 刘钊铭. 一种具有被动柔顺小腿的双足机器人下肢结构. CN: CN116573077A, 2023-08-11.[2] 吴航, 崔龙, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 白宁, 田申, 许伟, 张峰, 杨瑞, 曹福来. 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法. CN: CN114505852B, 2023-07-25.[3] 于海斌, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 白宁, 田申, 张峰, 缪磊, 许伟. 基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法. CN: CN114619438B, 2023-07-07.[4] 曹福来, 崔龙, 刘钊铭, 白宁, 王运梦, 杨瑞, 吴航. 一种基于点云体素矩形栅格的火车车厢的定位与分割方法. CN: CN115423824A, 2022-12-02.[5] 于海斌, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 白宁, 田申, 张峰, 缪磊, 许伟. 基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法. CN: CN114619438A, 2022-06-14.[6] 于海斌, 崔龙, 白宁, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 一种动态视觉安全围栏设立方法. CN: CN114608441A, 2022-06-10.[7] 张峰, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 白宁, 田申, 缪磊, 许伟. 基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法. CN: CN114594702A, 2022-06-07.[8] 吴航, 崔龙, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 白宁, 田申, 许伟, 张峰, 杨瑞, 曹福来. 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法. CN: CN114505852A, 2022-05-17.[9] 吴航, 崔龙, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 白宁, 田申, 许伟, 张峰, 杨瑞, 曹福来. 基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法. CN: CN114505852A, 2022-05-17.[10] 曹福来, 崔龙, 白宁, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 田申, 徐伟, 张峰, 吴航, 杨瑞. 一种有色金属连续铸锭线的金属液位测量系统. CN: CN114061699A, 2022-02-18.[11] 杨瑞, 崔龙, 刘钊铭, 缪磊, 王宏伟, 白宁, 田申, 许伟, 张峰, 吴航, 曹福来. 一种微型仿生跳跃机器人用电机驱动电路. CN: CN114024469A, 2022-02-08.[12] 于海斌, 崔龙, 刘钊铭, 王宏伟, 白宁, 田申, 张峰, 缪磊, 许伟. 一种装配工艺代码自动生成与注入的方法. CN: CN112148271B, 2021-09-24.[13] 崔龙, 王宏伟, 白宁, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置. CN: CN112658236A, 2021-04-16.[14] 李洛, 崔龙, 王宏伟, 白宁, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 一种四扑翼飞行器及其控制方法. CN: CN112124582A, 2020-12-25.[15] 于海斌, 崔龙, 白宁, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法. CN: CN112130529A, 2020-12-25.[16] 于海斌, 崔龙, 王宏伟, 白宁, 刘钊铭, 张峰, 田申, 许伟. 狭窄空间内高灵巧装配机构. CN: CN112109071A, 2020-12-22.[17] 黄菊伟, 崔龙, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 刘乃龙, 许伟, 白宁, 田申. 基于液动人工肌肉的模块化管道机器人. CN: CN211423702U, 2020-09-04.[18] 黄菊伟, 王宏伟, 崔龙, 刘乃龙, 白宁, 刘钊铭, 许伟, 田申, 张峰. 扭转收缩人工肌肉. CN: CN211250043U, 2020-08-14.[19] 赫新雨, 崔龙, 田申, 王宏伟. 全自动DNA分析仪. CN: CN111141921A, 2020-05-12.[20] 黄菊伟, 崔龙, 王宏伟, 刘钊铭, 张峰, 刘乃龙, 许伟, 白宁, 田申. 一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人. CN: CN110906104A, 2020-03-24.[21] 黄菊伟, 王宏伟, 崔龙, 刘乃龙, 白宁, 刘钊铭, 许伟, 田申, 张峰. 一种扭转收缩人工肌肉. CN: CN110877331A, 2020-03-13.[22] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰. 一种自动化贴膜生产线控制系统及方法. CN: CN109870970A, 2019-06-11.[23] 张峰, 王宏伟, 崔龙, 白宁, 田申. 一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器. CN: CN109835481A, 2019-06-04.[24] 江涛, 崔龙, 王宏伟, 田申, 白宁, 张峰, 许伟. 扑翼式合成射流激励器. CN: CN208882108U, 2019-05-21.[25] 崔龙, 黄菊伟, 王宏伟, 白宁, 田申, 张丰. 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置. CN: CN109481238A, 2019-03-19.[26] 江涛, 崔龙, 王宏伟, 田申, 白宁, 张峰, 许伟. 一种扑翼式合成射流激励器. CN: CN109292084A, 2019-02-01.[27] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰. 一种汽车侧围焊装生产线控制系统. CN: CN108788429A, 2018-11-13.[28] 张峰, 狄子建, 崔龙. 蛇形机器人. US: CN108780986A, 2018-11-09.[29] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰. 一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法. CN: CN108067770A, 2018-05-25.[30] 田申, 崔龙, 王宏伟, 白宁, 张峰. 通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构. CN: CN107932480A, 2018-04-20.[31] 白宁, 崔龙, 王宏伟, 张峰. 汽车侧围焊装生产线控制系统. CN: CN207154990U, 2018-03-30.[32] 田申, 崔龙, 王宏伟, 白宁, 张峰. 二自由度并联机构. CN: CN107414798A, 2017-12-01.[33] 张峰, 狄子建, 崔龙. 一种蛇形机器人. CN: CN106926223A, 2017-07-07.[34] 王宏伟, 崔龙, 张峰. 一种链式传动重物转运机构. CN: CN106915596A, 2017-07-04.[35] 王宏伟, 崔龙, 张峰. 一种水平对接可调节支撑机构. CN: CN106914744A, 2017-07-04.[36] 张峰, 狄子建, 崔龙. 一种蛇形机器人. CN: CN106826788A, 2017-06-13.[37] 王宏伟, 崔龙, 张峰, 白宁. 一种扑翼测量平台. CN: CN106742054A, 2017-05-31.[38] 张峰, 张涛, 李涛, 崔龙, 李洪谊, 李伟, 阳方平. 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法. CN: CN105700465A, 2016-06-22.[39] 王雪竹, 崔龙, 李洪谊. 一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器及其测量方法. CN: CN105698992A, 2016-06-22.[40] 阳方平, 张涛, 李涛, 杨君娟, 袁顺宁, 张峰, 崔龙, 李洪谊. 一种用于热刀机构的温控电路及其方法. CN: CN105700584A, 2016-06-22.[41] 赵亮, 崔龙, 李涛, 张涛, 李洪谊. 基于力反馈的安全远程力觉书写系统及其控制方法. CN: CN105700783A, 2016-06-22.[42] 崔龙, 杨君娟, 李洪谊, 张涛, 李涛, 袁顺宁, 阳方平. 一种热刀式钩锁分离机构. CN: CN105674813A, 2016-06-15.[43] 袁顺宁, 陈鹏, 崔龙, 李涛, 张涛, 阳方平, 李洪谊. 一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置. CN: CN105673792A, 2016-06-15.[44] 李涛, 崔龙, 张涛, 李洪谊. 一种太阳能电池帆板展开锁定机构. CN: CN105673677A, 2016-06-15.[45] 张峰, 狄子建. 蛇形机器人. CN: CN205254991U, 2016-05-25.[46] 王宏伟, 崔龙, 张峰. 链式传动重物转运机构. CN: CN205240527U, 2016-05-18.[47] 王宏伟, 崔龙, 张峰. 水平对接可调节支撑机构. CN: CN205218479U, 2016-05-11.[48] 张涛, 刘钊铭, 李涛, 张峰, 袁顺宁, 赵亮, 李伟, 崔龙, 李洪谊. 基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法. CN: CN104589367A, 2015-05-06.[49] 崔龙, 杨君娟, 李洪谊, 张涛, 李涛, 袁顺宁, 阳方平. 热刀式钩锁分离机构. CN: CN204255195U, 2015-04-08.[50] 李伟, 崔龙, 李涛, 张涛, 张峰, 李洪谊. 一种具有位姿修正能力的曲面导向钢球式快速更换接口. CN: CN204248839U, 2015-04-08.[51] 袁顺宁, 陈鹏, 崔龙, 李涛, 张涛, 阳方平, 李洪谊. 能够测量输出扭矩的柔性传动装置. CN: CN204239655U, 2015-04-01.[52] 李涛, 崔龙, 张涛, 李洪谊. 太阳能电池帆板展开锁定机构. CN: CN204239446U, 2015-04-01.[53] 张涛, 崔龙, 王方玉, 李洪谊. 基于单芯双向技术的电机绝对位置检测装置. CN: CN203732079U, 2014-07-23.[54] 张涛, 崔龙, 王方玉, 李洪谊. 基于单芯双向技术的电机绝对位置检测装置和方法. CN: CN103759747A, 2014-04-30.
出版信息
发表论文
(1) 基于体素栅格的矿区敞车车厢自动定位与分割的研究, Research on Automatic Positioning and Segmentation of Open Wagon Carriage in Mining Area Based on Voxel Grid, 矿业研究与开发, 2023, 第 3 作者(2) 基于雁阵变换的微型扑翼飞行机器人集群行为控制方法, Clustering Behavior Control Method of Micro Flapping-wing Flying Robot Based on Wild Goose Array Transformation, 无人系统技术, 2023, 第 4 作者(3) Morphobot: A Platform for Morphogenesis in Robot Swarm, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2023, 第 4 作者(4) 基于视觉的长柔梁振动抑制算法设计与验证, Design and Verification of Vision-Based Vibration Suppression Algorithm for Long Flexible Beam, 组合机床与自动化加工技术, 2023, 第 3 作者(5) Research on visual image processing and edge detection method of micro flapping wing flying robot based on cluster analysis, SEVENTH ASIA PACIFIC CONFERENCE ON OPTICS MANUFACTURE, APCOM 2021, 2021, 第 4 作者(6) Image Stabilization Based on Panoramic Dense Optical Flow Matching for Camera on Flapping Wing, PROCEEDINGS OF 2021 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON UNMANNED SYSTEMS, ICUS 2021, 2021, 第 2 作者(7) A New Type of Industrial Robot Trajectory Generation Component Based on Motion Modularity Technology, JOURNAL OF ROBOTICS, 2020, 第 7 作者(8) 双层扑翼二自由度运动对纵向气动力的影响, Effect of Two-Degree-of-Freedom Wing Motion of Biplane FMAV on Longitudinal Aerodynamics, 计算机仿真, 2020, 第 4 作者(9) Learning peg-in-hole assembly using Cartesian DMPs with feedback mechanism, ASSEMBLY AUTOMATION, 2020, 第 5 作者(10) 基于多变量时间序列的接触状态聚类分析, Contact State Clustering Analysis Based on Multivariate Time Series, 电子科技大学学报, 2020, 第 4 作者(11) Longitudinal Modeling and Control of Tailed Flapping-Wings Micro Air Vehicles near Hovering, JOURNAL OF ROBOTICS, 2019, 第 5 作者(12) 沉浸式虚拟现实系统中头部位姿预测方法, Head Pose Prediction Method for Immersive Virtual Reality Systems, 信息与控制, 2019, 第 4 作者(13) 基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真, A Research of MDL Method for Manipulator Trajectory Generation and Simulation, 计算机仿真, 2019, 第 4 作者(14) The influence of wing kinematic pattern of biplane flapping wings on the production of aerodynamic forces, PROCEEDINGS OF ICRCA 2018: 2018 THE 3RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS, CONTROL AND AUTOMATION / ICRMV 2018: 2018 THE 3RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND MACHINE VISION, 2018, 第 5 作者(15) Contact force rendering method based on robot dynamics, PROCEEDINGS OF THE 30TH CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE, CCDC 2018, 2018, 第 4 作者(16) A containerized simulation platform for robot learning peg-in-hole task, PROCEEDINGS OF THE 13TH IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS, ICIEA 2018, 2018, 第 1 作者(17) Modeling of notched variable stiffness continuum flexible Snake-like Robot, 2018 INTERNATIONAL AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE (CACS), 2018, 第 3 作者(18) 微型扑翼飞行器的横向控制与设计, Design and Lateral Control of Flapping-wing Micro Aerial Vehicle, 自动化与仪表, 2018, 第 2 作者(19) Aerodynamic Effects of Asymmetric Pitching of Biplane Flapping Wing Micro Air Vehicle, PROCEEDINGS OF 2017 ASIAN-PACIFIC CONFERENCE ON AEROSPACE TECHNOLOGY AND SCIENCE & THE 2ND ASIAN JOINT SYMPOSIUM ON AEROSPACE ENGINEERING, 2017, 第 1 作者(20) Motion description language for trajectory generation of a robot manipulator, 2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, ROBIO 2017, 2017, 第 3 作者(21) 基于动态面的微型扑翼飞行器纵向控制, Longitudinal Control of Flapping-wing Micro Aerial Vehicle Based on Dynamic Surface Control, 自动化与仪表, 2017, 第 3 作者(22) 一种应用于遥操作系统的机械振动辨识方法, Mechanical Vibration Identification Method Applied to the Telemanipulation System, 信息与控制, 2016, 第 2 作者(23) 柔性关节机器人高精度自适应反步法控制, High-precision Adaptive Backstepping Control of Flexible Joint Robots, 信息与控制, 2016, 第 4 作者(24) 一种基二快速Hadamard变换的并行算法, 信息与控制, 2016, 第 3 作者(25) 谐波力矩测量技术分析和优化设计, Analysis and Optimization of Torque Measurement Technique for Harmonic Drive, 宇航学报, 2015, 第 2 作者(26) A robust control method of a hybrid vibration absorber for vibration suppression in a wide frequency band considering large structural parameter variations, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART I-JOURNAL OF SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING, 2013, 第 2 作者(27) 基于自适应动力吸振器的空间桁架结构振动抑制研究, Vibration Suppression of Space Truss Structure Based on Adaptive Dynamic Vibration Absorber, 宇航学报, 2011, 第 1 作者(28) 大行程Hexapod平台及其隔振实验, Large-stroke Hexapod platform and its vibration isolation test, 北京航空航天大学学报, 2010, 第 1 作者(29) 高稳定精密跟瞄机构设计与仿真, Design and simulation of highly stable and precise tracking-pointing platform, 北京航空航天大学学报, 2007, 第 1 作者
指导学生
已指导学生
刘乃龙 博士研究生 080202-机械电子工程
董维中 博士研究生 081104-模式识别与智能系统
江涛 博士研究生 080202-机械电子工程
李洛 硕士研究生 080202-机械电子工程
刘钦超 硕士研究生 081104-模式识别与智能系统
现指导学生
王运梦 硕士研究生 081104-模式识别与智能系统
王赓 硕士研究生 080201-机械制造及其自动化
李子轩 硕士研究生 081101-控制理论与控制工程