机器人视觉；视觉伺服；机器人智能控制

   

081101-控制理论与控制工程

机器人视觉感知与智能控制

2000-05--2003-07   中国科学院自动化研究所   工学博士
1997-09--2000-04   山东工业大学   工学硕士
1993-09--1997-07   包头钢铁学院   工学学士

        2003.7~2007.6  中国科学院自动化研究所，助理研究员
          2007.7~2012.12      中国科学院自动化研究所，副研究员
          2013.1~至今 中国科学院自动化研究所，研究员 

         主要从事智能机器人、机器视觉以及机器人智能控制等方面的研究工作。国家自然科学基金项目“基于局部环境感知的自主移动机器人仿人化人体隐匿跟踪技术研究”负责人、国家自然科学基金项目“基于鱼眼视觉的移动机器人运动估计及其视觉伺服控制研究”负责人、863 项目“动态不确定环境下多机器人协调围捕控制”子课题和863 重点项目“老人/残障者智能型室内助动系统研制开发”子课题负责人；863 项目“新型高性能低功耗通用机器人控制与传感器系统”、863 项目“密封放射源自动检测机器人系统产品开发”、863 项目“足球机器人关键技术研究”、国家自然科学基金项目“虚拟外科手术系统中的人机接触交互技术”的主要参加者，发表论文60 多篇，申请发明专利7 项，专著1 部。

2013-01~现在, 中国科学院自动化研究所, 研究员
2007-07~2012-12,中国科学院自动化研究所, 副研究员
2003-07~2007-07,中国科学院自动化研究所, 助理研究员

2017-07-06-今,中国自动化学会智能制造系统委员会, 秘书长
2012-06-26-2018-12-31,中国人工智能学会机器人委员会, 委员
2011-01-29-2018-12-31,中国RoboCup家庭组技术委员会, 委员

                                      

（1） Biologically Inspired Jumping Robots: A Comprehensively Review, Robotics and Autonomous Systems, 2020, 第 2 作者
（2） Action Machine: Towards Person-Centric Action Recognition in Videos, IEEE Signal Processing Letters, 2019, 第 2 作者
（3） Convolutional Relation Network for Skeleton-based Action Recognition, NeuroComputing, 2019, 第 2 作者
（4） Adaptive Trajectory Tracking of Wheeled Mobile Robots Based on a Fish-Eye Camera, International Journal of Control, Automation, and Systems, 2019, 第 2 作者
（5） Scalable and Occlusion-aware Multi-cues Correlation Filter for Robust Stereo Visual Tracking, International Journal of Robotics and Automation, 2019, 第 2 作者
（6） Quality Inspection Based on Quadrangular Object Detection for Deep Aperture Component, IEEE Transactions on SMC: Systems, 2019, 第 4 作者
（7） Selection of Observation Position and Orientation in Visual Servoing with Eye-in-vehicle Configuration for Manipulator, International Journal of Automation and Computing, 2019, 第 2 作者
（8） Smooth-Optimal Adaptive Trajectory Tracking Using an Uncalibrated Fish-Eye Camera, International Journal of Automation and Computing, 2019, 第 2 作者
（9） A Velocity Compensation Visual Servo Method for Oculomotor Control of Bionic Byes, International Journal of Robotics and Automation, 2018, 第 2 作者
（10） Trajectory Tracking Control for Rotary Steerable Systems Using Interval Type-2 Fuzzy Logic and Reinforcement Learning, Journal of the Franklin Institute, 2018, 第 2 作者
（11） 基于稳定补偿状态观测器的旋转导向钻井轨迹跟踪控制, 电机与控制学报, 2018, 第 4 作者
（12） End-to-end Flow Correlation Tracking with Spatial-temporal Attention, IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition(CVPR2018), 2018, 第 3 作者
（13） End-to-end Video-Level Representation Learning for Action Recognition, International Conference on Pattern Recognition(ICPR2018), 2018, 第 2 作者
（14） Two-Stream Gated Fusion ConvNets for Action Recognition, International Conference on Pattern Recognition(ICPR2018), 2018, 第 2 作者
（15） Learning Evasion Strategy in Pursuit-Evasion by Deep Q-network, International Conference on Pattern Recognition(ICPR2018), 2018, 第 2 作者
（16） Measurement Error Analysis of Binocular Stereo Vision: Effective Guidelines for Bionic Eyes, IET Science, Measurement and Technology, 2017, 第 2 作者
（17） 基于非均匀环境建模与三阶Bezier曲线的平滑路径规划, 自动化学报, 2017, 第 3 作者
（18） UCT: Learning Unified Convolutional Networks for Real-Time Visual Tracking, International Conference on Computer Vision(ICCV2017)., 2017, 第 2 作者
（19） Trajectory Tracking Control for Rotary Steerable Systems Using Interval Type-2 Fuzzy Logic and Reinforcement Learning, Journal of the Franklin Institute, 2017, 第 2 作者
（20） Motion Control in Saccade and Smooth Pursuit for Bionic Eye Based on Three-Dimensional Coordinates, Journal of Bionic Engineering, 2017, 第 2 作者
（21） Viewpoint Planning for Freeform Surface Inspection Using Plane Structured Light Scanners, International Journal of Automation and Computing, 2016, 第 2 作者
（22） Overview of Rotary Steerable System and Its Control Methods, IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2016, 第 2 作者
（23） Analysis on the influence factors of fiber tension in fiber, The 28th Chinese Control and Decision Conference, 2016, 第 2 作者
（24） 基于复杂环境非均匀建模的蚁群路径规划, 机器人, 2016, 通讯作者
（25） STD: A Stereo TrackingDataset for Evaluating Binocular Tracking Algorithms, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2016, 第 2 作者
（26） 基于前馈-反馈综合控制的SG-II升级装置CSF远场串并行准直, 中国激光, 2015, 第 2 作者
（27） 仿生眼运动视觉与立体视觉3维感知, 机器人, 2015, 第 2 作者
（28） Overview of Motion Control on Bionic Eyes, Proceedings of the 2015 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics, 2015, 通讯作者
（29） Curvature Continuous Path Smoothing Based on Cubic Bezier Curves for Car-Like Vehicles, Proceedings of the 2015 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics, 2015, 通讯作者
（30） Path planning for surface inspection on a robot-based scanning system, IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2015, 通讯作者
（31） Model-based line-of-sight detection of an irregular celestial body for autonomous optical navigation, the 34th Chinese Control Conference, 2015, 第 2 作者
（32） Positioning Cylindrical Target Based on Three-Microscope Vision System, IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, 2014, 通讯作者
（33） Binocular Initial Location and ExtrinsicParameters Real-time Calculation for Bionic Eye System, The 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2014, 第 2 作者
（34） A Reference Center Extraction Method for SG-Ⅱ-UP CSF Alignment Control, The 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2014, 第 2 作者
（35） 面向惯性约束聚变实验靶图像的快速椭圆检测, 中国图像图形学报, 2014, 第 2 作者
（36） Overview of line structured light 3D scanning modeling technology, The 33rd Chinese Control Conference, 2014, 第 3 作者
（37） 高功率激光装置光束自动准直系统设计, 中国激光, 2013, 第 3 作者
（38） An implementation of blind-tendency behavior for covert tracking robot , proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2012, 第 1 作者
（39） A docking control method in narrow space for intelligent wheelchair, proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2012, 第 2 作者
（40） A reconfigurable wheelchair/bed system for the eldly and hanicapped, proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2012, 第 2 作者
（41） 分体式老年人/残疾人室内助动系统的设计与实现, 高技术通讯, 2012, 第 2 作者
（42） An attitude tracking method considering acceleration compensation and based on UKF, Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2011, 第 1 作者
（43） Docking Control of Intelligent Wheelchair Based on Vision, Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2011, 第 2 作者
（44） A Robot Automatic Inspection System for RFID Intelligent Warehouse, Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2011, 第 2 作者
（45） An Improved Visual SLAM Algorithm Based on Mixed Data Association, Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2011, 第 4 作者
（46） Contour Detection and Localization of Intelligent Wheelchair for Parking into and Docking with U-Shape Bed, the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2011, 第 1 作者
（47） A Distributed Multi-Robot Formation Control Method, Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2011, 第 2 作者
（48） Line object extraction and image matching based on an intelligent image card, 2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, 2010, 第 4 作者
（49） Real-time elliptical head contour detection under arbitrary pose and wide distance range, Journal of Visual Communication and Image Representation,, 2009, 第 1 作者
（50）  Head Orientation Estimation for Covert-tracking Robot, IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, 2009, 第 1 作者
（51） Head orientation estimation for covert-tracking robot, 2009 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, 2009, 第 1 作者
（52） 一种基于粒子滤波的任意姿态头部椭圆轮廓跟踪方法, 高技术通讯, 2009, 第 1 作者
（53） Visual navigation of an indoor mobile robot based on a novel artificial landmark system, 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2009, 第 3 作者
（54） Localization and Navigation Using a Novel Artificial Landmark for Indoor Mobile Robots, High technology letters, 2009, 第 3 作者
（55） Current-based wheel slip detection of all-wheel driving vehicle, 2009 IEEE International Conference on Information and Automation, 2009, 第 3 作者
（56） 自适应阈值的边缘检测算法及其硬件实现, 系统工程与电子技术, 2009, 第 3 作者
（57） 一种基于证据理论的中国手语单手静态词识别方法, 系统仿真学报, 2008, 第 1 作者
（58） 一种基于拟全方位视觉的移动机器人自运动融合估计方法, 机器人, 2008, 第 1 作者

   

（ 1 ） 老人/残障者智能型室内助动系统研制开发, 主持, 国家级, 2009-07--2011-12
（ 2 ） 基于鱼眼视觉的移动机器人运动估计及其视觉伺服技术研究, 主持, 国家级, 2011-01--2013-12
（ 3 ） 粘连目标分割与质心提取技术研究, 主持, 研究所（学校）, 2012-05--2013-12
（ 4 ） 激光准直软件控制系统, 主持, 研究所（学校）, 2012-05--2013-12
（ 5 ） 仿生眼关键技术研究, 主持, 国家级, 2015-03--2018-07
（ 6 ） **装置概念设计, 主持, 国家级, 2014-10--2016-12
（ 7 ） CTS集中监测与控制, 主持, 研究所（学校）, 2014-05--2015-12
（ 8 ） 基于动态威胁分布的机器人反围捕运动规划, 主持, 国家级, 2016-01--2016-12
（ 9 ） 基于听觉和视听融合的室内巡护机器人目标定位与趋近控制, 主持, 国家级, 2018-01--2021-12
（ 10 ） 激光装置控制软件开发, 主持, 院级, 2017-11--2020-11
（ 11 ） 新型仿生机器人机构设计理论与技术, 主持, 国家级, 2018-01--2020-12
（ 12 ） 个性化图案智能涂装机器人技术与系统, 主持, 国家级, 2019-03--2022-03
（ 13 ） 面向康养服务机器人的人-机-环境共融基础理论与关键技术, 参与, 省级, 2019-12--2024-12
（ 14 ） 智能辅助决策系统与技术研究, 主持, 研究所（学校）, 2019-07--2020-10
（ 15 ） 激光装置运行集控系统, 主持, 院级, 2020-04--2020-10

已指导学生

高舒  硕士研究生  430111-控制工程  

刘代金  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

卜新苹  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

朱政  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

黄骏杰  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

现指导学生

马洪轩  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

亢兆兵  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

朱佳刚  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

王智清  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

张弛  博士研究生  081203-计算机应用技术  

张家斌  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

王凯辉  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

李栋辉  博士研究生  081101-控制理论与控制工程  

花如祥  博士研究生  081203-计算机应用技术