机器人技术；

机器视觉；

机器学习。

硕士

081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统

机器人控制
机器视觉
机器学习

2006-09--2009-06   中国科学院自动化研究所   博士
2001-09--2004-06   北京交通大学   硕士
1995-09--1999-06   北京交通大学   学士

   

2009-07~现在, 中国科学院自动化研究所, 助理研究员/副研究员

2015-01-01-今,《Assembly Automation》, Associate Editor
2015-01-01-今,IEEE RAS Technical Committee on Robotic Hand Grasping and Manipulation, Member
-今,

   

（1） CAA技术发明奖, 一等奖, 部委级, 2018
（2） 北京市科学技术奖, 二等奖, 省级, 2015
（3） 北京市科学技术奖, 一等奖, 省级, 2012

（ 1 ） 一种视觉引导下的光学玻璃安装装置及安装方法, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201010171316.9
（ 2 ） 基于工业机器人的发动机活塞、活塞销和连杆装配方法及装置, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201010217225.4
（ 3 ） 元件夹持装置, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL201210427934.4
（ 4 ） 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201010603401.8
（ 5 ） 一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法, 发明, 2012, 第 3 作者, 专利号: ZL201010603399.4
（ 6 ） 涡旋式空调压缩机的轴承－曲柄轴智能压装方法及系统, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201010592892.0
（ 7 ） 一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL201110080010.7
（ 8 ） 动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法, 发明, 2014, 第 3 作者, 专利号: ZL201010034353.5
（ 9 ） 一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法, 发明, 2011, 第 3 作者, 专利号: ZL201010034357.3
（ 10 ） 精密装配机械手, 发明, 2019, 第 1 作者, 专利号: 201910031799.3
（ 11 ） 用于给偏心轴装配轴承的自动化系统, 发明, 2019, 第 2 作者, 专利号: ZL201611083550.X
（ 12 ） 基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统, 发明, 2021, 第 1 作者, 专利号: ZL201910464449.6

   

（1） Immobilizing Caging Grasps of Convex Polyhedrons with a Four-pin Gripper, IEEE Robotics and Automation Letters, 2021, 第 1 作者
（2） Robot Precision Assembly Combining with Passive and Active Compliant Motions, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2021, 第 1 作者
（3） Visual Affordance Detection Using an Efficient Attention Convolutional Neural Network, Neurocomputing, 2021, 通讯作者
（4） 三指机械手包笼抓取方法研究, 机器人, 2021, 第 1 作者
（5） WAGNN: A Weighted Aggregation Graph Neural Network for Robot Skill Learning, Robotics and Autonomous Systems, 2020, 第 4 作者
（6） 玉兔2号月面大间距变倾角成像的空间分辨率建模及其应用分析, 中国科学：技术科学, 2020, 第 2 作者
（7） Graph Based Registration and Blending for Undersea Image Stitching, Robotica, 2019, 第 4 作者
（8） 玉兔2号月球车大间距导航成像的空间分辨率建模分析, 中国科学：技术科学, 2019, 第 4 作者
（9） Integrated thermal assembly using hierarchical kernel regression method, ADVANCED ROBOTICS, 2019, 第 1 作者
（10） Caging a Novel Object using Multi-task Learning Method, Neurocomputing, 2019, 第 1 作者
（11） Probabilistic Hypergraph Matching Based on Affinity Tensor Updating, Neurocomputing, 2017, 第 4 作者
（12） Grasping Objects: The relationship between the cage and form-closure grasp, IEEE Robotics & Automation Magazine, 2017, 第 1 作者
（13） Study on Six-Dimensional Dual Peg-in-hole Insertion by the Decomposition Method, Industrial Robot, 2017, 第 1 作者
（14） Stitching Contaminated Image, Neurocomputing, 2016, 第 5 作者
（15） Accurate calibration method for camera andprojector in fringe patterns measurement system, Applied Optics, 2016, 第 4 作者
（16） Pose-estimation and reorientation of pistons for robotic bin-picking, Industrial Robot: An International Journal, 2016, 第 1 作者
（17） Vision-based Caging Grasps of Polyhedral-like Workpieces with a Binary Industrial Gripper, IEEE Trans. on ASE, 2015, 第 1 作者
（18） The Concept of Attractive Region in Environment and Its Application in High-Precision Tasks with Low-Precision Systems, IEEE Transactions on Mechatronics, 2015, 第 3 作者
（19） Optimization of fixture layouts of glass laser optics using multiple kernel regression, Applied Optics, 2014, 第 1 作者
（20） Form-closure caging grasps of polygons with a parallel-jaw gripper, Robotica, 2014, 第 1 作者
（21） Vision-Based 3-D Grasping of 3-D Objects With a Simple 2-D Gripper, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2014, 第 3 作者
（22） A new insertion strategy for a peg in an unfixed-hole of the piston-rod assembly, International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2012, 第 1 作者
（23） Sensor-less insertion strategy for an eccentric peg in a hole of the crankshaft and bearing assembly, Assembly Automation, 2012, 第 1 作者
（24） Sub-pattern bilinear model and its application in pose estimation of work-pieces, NEUROCOMPUTING, 2012, 第 3 作者

（1） 空间机器人智能感知技术, 人民邮电出版社, 2020-12, 第 1 作者

   

（ 1 ） 大型易损坏物体的高精度装配策略研究—基于视觉与高维环境约束融合方法, 主持, 国家级, 2012-01--2014-12
（ 2 ） 工业机器人关节减速器生产线——智能装配线（子课题）, 主持, 国家级, 2014-01--2018-12
（ 3 ） 面向汽车智能制造的机器人高精度定位和装配关键技术研究, 主持, 省级, 2014-01--2016-06
（ 4 ） 面向低压电器制造业的机器人柔性装配关键技术与方法研究——视觉检测定位（子课题）, 主持, 国家级, 2016-01--2019-12
（ 5 ） 移动装配机器人的动作学习和抓取方法研究, 主持, 省级, 2018-01--2020-12
（ 6 ） 面向大尺寸、高精密光学元件装配的人-机器人协作方法研究, 主持, 国家级, 2019-01--2021-12
（ 7 ） 空间操控的智能感知及迁移学习方法, 主持, 省级, 2019-04--2020-12
（ 8 ） 面向动车组转向架部件高级修的人-机器人协作装配研究, 主持, 省级, 2020-12--2023-12
（ 9 ） 高性能灵巧作业机器人研制及行业应用示范, 主持, 省级, 2019-01--2021-12

已指导学生

陈斌  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

顾启鹏  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

现指导学生

孟严  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

王丽丽  硕士研究生  085400-电子信息