基本信息
鲁涛  男  硕导  中国科学院自动化研究所
电子邮件: tao.lu@ia.ac.cn
通信地址: 北京市海淀区中关村东路95号自动化大厦413
邮政编码: 100190

研究领域

      鲁涛,中国科学院自动化研究所复杂管理与控制国家重点实验室副研究员,中科院自动化所特聘青年骨干,国家机器人技术标委会协作机器人标准工作组专家委员,工信部工业互联网安全、国家自然科学基金等项目评审专家。长期从事智能机器人控制、人机交互、操作技能学习、模仿学习等,在IEEE/CAA JAS、SCIS、IJARS、IROS、ICRA、ROBIO等国际期刊和会议发表论文40余篇,授权国家发明专利12项。参与或主持智能机器人重点研发项目多项,其中包括新一代人工智能重大专项1项,国家科技重大项目智能机器人专项1项,北京市重点专项1项等。

研究方向:

(1) 移动机器人导航与人机交互。 重点研究服务型移动机器人室内外自主导航、多模态人机交互、人机协作、移动操作等关键技术。

(2) 机器人操作技能自主学习。 面向家庭服务、工业装配等操作场景需求,基于深度学习、强化学习等人工智能技术,研究机器人操作技能的自主学习方法,实现简单操作技能(插孔、分拣)的快速学习,以及复杂操作任务(多步骤、多层次)的自主规划及分解。

招生信息

招生专业:

控制理论与控制工程


招生方向:

深度学习、强化学习、人机交互、机器人自主学习

教育背景

2002-09--2007-06   中国科学院自动化研究所   博士学位
1998-09--2002-07   山东大学   学士学位

工作经历

2010-09~现在, 中国科学院自动化研究所, 副研究员
2007-09~2010-08,中国科学院自动化研究所, 助理研究员


专利与奖励

专利成果:

. 一种具备在线地图构建和导航功能的自主消防机器人系统, 发明, 2019, 第 4 作者, 专利号: 201910505127.1

. 基于云平台架构的消防机器人火源定位与控制系统, 发明, 2019, 第 4 作者, 专利号: 201911202361.3

. 用于连接 ROS 的通讯系统, 发明, 2019, 第 3 作者, 专利号: 201911162636.5

. 基于虚拟现实的机器人远程示教系统  2017.07,中国,专利号:201710543418.0  第3作者

. 基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法  2017.6. 中国,专利号:201710428209.1.第3作者

. 一种应用于轮椅的旋转升降机构 2017.09.中国,专利号:201721158618.6. 第1作者

. 一种应用于轮椅的脚踏收放机构. 2018.09.中国,专利号:201721158661.2. 第1作者

. 下肢机器人及利用该机器人进行主动运动的控制方法,2016,12,中国,专利号:201611162790.9.第1作者

. 用于软质材料切割的机器人系统. 发明,2015,12 ,中国, 专利号:2015110004889.第2作者

. 用于软质材料的铺敷装置. 2015,12, 中国, 专利号:201521107913X,第2作者

. 用于软质材料自动输送及识别切割装置,2015,12,中国,专利号:2015211085022,第2作者

. 外骨骼式移动步行训练装置,2015.12,中国,专利号:2015211079271,第1作者

. 外骨骼式移动步行康复训练装置及方法. 2015.10, 中国,专利号:2015110008199,第1作者

. 一种摇杆装置,2015.06,中国,专利号:2015206573172,第1作者

. 一种一体式无刷电机轮椅控制器,2015.06,中国,专利号:2015206478750,第1作者

. 一种基于双目视觉测量的步态数据处理及曲线在线生成方法,2014.11,中国,专利号:2014106827126,第1作者

. 一种面向智能轮椅床系统的自动对接方法。2014.11,中国,专利号:2014106826941,第1作者

. 一种新型轮椅式步行训练装置及方法,2014.11,中国,专利号:201410683395X,第1作者

. 行星轮式爬楼梯电动轮椅.2011.04,中国, 专利号:201110097167.0,第2作者

. 一种面向智能型室内助动系统的交互控制装置及方法,2010.10,中国,专利号:201010278121.4,第3作者 

. 一种基于头部动作的智能轮椅交互装置,2006.01,中国,专利号:200620120980.X,第2作者

. 一种嵌入式智能轮椅控制装置,2005.07,中国,专利号:20052000773.X,第2作者

. 一种嵌入式智能轮椅控制系统及方法,2005.05,中国,专利号:200510054510.8,第2作者


出版信息

发表论文

. ACDER: Augmented Curiosity-Driven Experience Replay, International Conference on Robotics and Automation (ICRA2020), 2020, 通讯作者

​. Manipulation skill learning on multi-step complex task based on explicit and implicit curriculum learning, SCIENCE CHINA Information Sciences (SCIS), 2020, 第 2 作者

. A robotic shared control teleoperation method based on learning from demonstrations, International Journal of Advanced Robotic Systems(IJARS), 2019, 第 4 作者

. Learning Category-level Implicit 3D Rotation Representations for 6D Pose Estimation from RGB Images, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO 2019), 2019, 第 4 作者

. Curiosity-Driven Exploration for Off-Policy Reinforcement Learning Methods, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO 2019), 2019, 通讯作者

. Programming by Visual Demonstration for Pick-and-Place Tasks using Robot Skills, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO 2019), 2019, 第 2 作者

. Activity Theory Based Model for Robotics Tasks Learning and Functional Reflection, 31th Chinese Control and Decision Conference, 2019, 第 5 作者

. Design of Virtual Reality Teleoperation System for Robot Complex Manipulation, Chinese Automation Congress(CAC), 2019, 第 2 作者

. Conservative Policy Gradient in Multi-critic Setting, Chinese Automation Congress(CAC), 2019, 第 4 作者

. 基于多智能体架构的云机器人服务平台设计与实现, 第十四届中国智能机器人大会, 2019, 第 5 作者

. Self-modeling Tracking Control of Crawler Fire Fighting Robot Based on Causal Network.IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019).第4作者

.  Localizing Discriminative Visual Landmarks for Place Recognition. International Conference on Robotics and

 Automation(ICRA),2019.第3作者

.  An Automatic Robot Skills Learning System from Robot's Real-world Demonstrations. 31th Chinese Control

 and Decision Conference(CCDC). 2019. 第2作者

.  基于改进SIFT-ICP 算法的物体点云建模方法,高技术通讯,2019.第4作者 

.  A robotic shared control teleoperation method based on learning from demonstrations.International Journal

 of Advanced Robotic Systems 2019.第 5作者

.  3DTNet:Learning Local Features using 2D and 3D Cues.International Conference on 3D Vision:2018.第3作者

.  机器人操作技能学习方法综述。《自动化学报》,2018. 第2作者

.  一种基于深度学习的机械臂抓取方法. 机器人.  2017.第3作者

.  基于深度学习的机器人最优抓取位置检测方法,高技术通讯,2017.第4作者

.  基于ROS的机器人遥操作系统设计,兵工自动化学报,2017.第2作者

.  Robot teleoperation system based on SVDD. Chinese Automation Congress (CAC), 2017.第4作者

.  A Patient-driven Control Methodd for Lower-limb Rehabilitation Robot. ,International Conference on Mechatronics and Automation,2016,第2作者

.  A gait trajectory measuring and planning method for lower limb robotic rehabilitation,International Conference on Mechatronics and Automation,2015,第3作者

.  A Method of Self-localization of Robot Based on Infrared Landmark. Proceedings of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation,2014,第3作者

.  Balance Control of Two-wheeled Self-balancing Robot Based on Linear Quadratic Regulator and Neural Network,4th International Conference on Intelligent Control and Information Processing,2013,第2作者

.  A Motion Control Method of Intelligent Wheelchair Based on Hand Gesture Recognition,Proceedings of the 8th IEEE Conference on Industrial Electronics and Appliccations,2013,第1作者

.  An attitude tracking algorithm with acceleration and magnetic compensation,Proceedings of 5'th International Congress on Image and Signal Processing,2012,第1作者

.  Dynamic and Tip-Over Stability Analysis of A Planetary Wheeled Stair-Climbing Wheelchair. International Conference on Mechatronics and Automation,2012,第2作者

.  一种具有上下楼梯功能的电动轮椅设计开发,Proceedings of the 9th World Congress on Intelligent Control and Automation,2011,第4作者

.  Contour Detection and Localization of Intelligent Wheelchair for Parking into and Docking with U-Shape Bed,IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,2011,第3作者

.  Evaluating the Performance of a Face Movement based Wheelchair Control Interface in an Indoor Environment,IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,2010,第3作者

.  智能轮椅研究现状及发展趋势,《机器人技术及应用》2008年第2期,第1作者

.  Head Gesture Recognition for Hands-free Control of an Intelligent Wheelchair,Journal of Industrial Robot,34(1):60-68,2007,第3作者

. The Navigation Assistance System for iWheelchair II,The 5th International Conference on e-Engineering & Digital Enterprise Technology,2006,第2作者

. Smooth Path Planning for Intelligent Wheelchair Based on Human-Machine Interaction,IEEE International Conference on Information and Automation,2006,第1作者

. Study on Navigation Strategy of Intelligent Wheelchair in Narrow Spaces,The 6th World Congress on Intelligent Control and Automation,2006,第1作者

. An embedded control system for an intelligent wheelchair,Proceedings of 27th Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society,2005,第1作者


科研活动

科研项目:

 . 协作机器人安全及快速示教技术, 主持, 国家级, 2019-12--2022-11

.  自主智能体灵巧精准操作学习方法研究与验证, 参与, 国家级, 2019-10--2023-10

 . XXX空地协同, 主持, 院级, 2019-01--2020-12

. 导航双臂移动机器人平台研发, 主持, 国家级, 2020-01--2020-12

.  基于镜像神经机制的操作技能自主学习技术研究,北京市科技计划重点项目,2017.01-2018.12

.  消防机器人智能化控制系统设计及实现,省级重点专项,2018.01-2019.06

.  步行康复机器人关键技术研发,地方合作项目,2018.01-2019.06

.  下肢康复训练机器人关键技术研究,地方合作项目,2016.02-2018.01

.  智能轮椅的人机交互及肢体协调控制方法研究,国家自然基金项目,2012.01-2014.12

. 老人/残障者室内助动系统, 国家863重点项目,2009.06-2011.06

. 上下楼梯助动系统研制开发,国家863重点项目,2009.06-2011.06

. 智能型电动轮椅产品开发与产业化, 院级重点项目,2009.04-2010.12


指导学生

现指导学生

李博遥  硕士研究生  085210-控制工程  

卢宁  硕士研究生  081101-控制理论与控制工程  

李佳怡  硕士研究生  085210-控制工程